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文档简介

机器人的IO指令,机器人的IO指令Set数字信号置位指令Reset数字信号复位指令SetAOSetDOSetGOWaitAIWaitDIWaitGI,1/14,主要内容,了解机器人常用的I/O控制指令。通过实例具体掌握I/O控制指令的应用操作。,2/14,-,I/O控制指令用于控制I/O信号,以达到与机器人周边设备进行通信的目的,在工业机器人工作站中，I/O通讯是很重要的学习内容，主要是指通过对PLC的通讯设置来实现信号的交互。,机器人的IO指令,1,3/14,-,Set数字信号置位指令,Set数字信号置位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“1”。,Setdo1指令解析,1,4/14,-,Reset数字信号复位指令,Reset数字信号复位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“0”。,如果在Set、Reset指令前有运动指MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据，必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。,1,5/14,-,SetAO,例如：SetAOao2,5.5;将信号ao2设置为5.5。,用于改变模拟信号输出信号的值。,1,6/14,-,SetDO,例如：SetDOdo1,1;将信号do1设置为1。,用于改变数字信号输出信号的值。,1,7/14,-,SetGO,例如：SetGOgo1,12;将信号go1设置为12。在教材4.2.4中定义go1占用8个地址位，即go1输出信号的地址位4-7和0-1设置为0，地址位2和3设置为1，其地址的二进制编码为00001100。,用于改变一组数字信号输出信号的值。,1,8/14,-,WaitAI,例如：WaitAIai1,GT,5;仅在ai1模拟信号输入具有大于5的值之后，方可继续程序执行。其中即GT即GreaterThan，LT即LessThan。,1,9/14,-,WaitDI,在程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程序继续往下执行；如果达到最大等待时间300s以后，di1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。,1,10/14,-,WaitDO,在程序执行此指令时，等待do1的值为1。如果do1为1，则程序继续往下执行；如果达到最大等待时间300s以后，do1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。,1,11/14,-,WaitGI,例如：WaitAIai1,GT,5;仅在ai1模拟信号输入具有大于5的值之后，方可继续程序执行。其中即GT即GreaterThan，LT即LessThan。,1,12/14,-,总结,通
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