发那科机器人零点复位

SRVO 062 一， 消一， 消 SRVO 062 报警报警 （此时机器人完全不可以动）（此时机器人完全不可以动） 1）进入）进入 Master/Cal 界面；界面； 步骤：步骤：MENU 0 next System Type Master/Cal， 若无若无 Master/Cal 项，项， 则：则： MENU 0 next System Type Variables 将将$MASTER_ENB 改为改为 1 后在后在 MENU 0 next System Type 中会出现中会出现 Master/Cal 项。项。 2）在）在 Master/Cal 界面内按界面内按 F3 RES_PCA 后，按后，按 YES 消除脉 冲编码器报警； 消除脉 冲编码器报警； 3）关机。）关机。 二， 消二， 消 SRVO 075 报警报警 1） 开机（出现开机（出现 SRVO 075 报警）报警）,此时机器人关节可动；此时机器人关节可动； 2） 使用使用 TP 点动机器人报警轴点动机器人报警轴 20 度左右；度左右； 3） 按按 REST ，消除，消除 SRVO 075 报警报警 三， 零点复位（三， 零点复位（Mastering） （一） ，（一） ，Quick Mastering ? Setting mastering data 在机器人正常使用时在机器人正常使用时 1）进入）进入 Master/Cal 界面界面 2）将机器人调整到）将机器人调整到 Master Ref 位置位置 3）选）选 5 Set Quick Master Ref，按，按 YES 确定确定 ? Quick Mastering 当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后 1）进入）进入 Master/Cal 界面界面 2）示教机器人到）示教机器人到 Master Ref 位置位置 3）选）选 3 Quick Mastering，按，按 YES 确定确定 4）选）选 6 CALIBRATE，按，按 YES 确定确定 5）按）按 F5， DONE 。 注：在“注：在“Setting mastering data”和“”和“Quick Mastering”两个过程之 间不能有其他 ”两个过程之 间不能有其他 Mastering 动作进行， 否则其动作进行， 否则其 Mastering 数据将会失效。数据将会失效。 （二） ，（二） ，SINGLE AXIS MASTER 1，进入，进入 Master/Cal 界面界面; 2，选择，选择 3 SINGLE AXIS MASTER，回车，进入，回车，进入 SINGLE AXIS MASTER 界面。界面。 3，将报警轴（即需要，将报警轴（即需要 Mastering 的轴）的【的轴）的【SEL】项改为】项改为 1； 4，示教机器人的报警轴到，示教机器人的报警轴到 0 度；度； 5，在报警轴的，在报警轴的 MSTR POS 项输入轴的数据（一般是项输入轴的数据（一般是 0） ；） ； 6，按，按 F5 EXEC 则相应的【则相应的【SEL】项由】项由 1 变成变成 0 ， 【， 【ST】项由】项由 0 变成变成 2； 7，按，按 PREV 退回退回 Master/Cal 界面；界面； 8，选择，选择 6 CALIBRATE ,按按 YES 确认后已被确认后已被 MASTERING 轴 的项为 轴 的项为。 9，按，按 F5， DONE 。 （三） ，（三） ，ZERO POSITION MASTER 1，进入，进入 Master/Cal 界面界面 2，示教机器人的每根轴到，示教机器人的每根轴到 0 度；度； 3，选择，选择 2 ZERO POSITION MASTER，按，按 YES 确认；确认； 4，选择，选择 6 CALIBRATE ,按按 YES 确认后会出现：确认后会出现： 5，按，按 F5， DONE 。 SRVO 038 一，消一，消 SRVO 038 报警报警 （此时机器人完全不可以动）（此时机器人完全不可以动） 1）进入）进入 Master/Cal 界面；界面； 步骤：步骤：MENU 0 next System Type Master/Cal， 若无若无 Master/Cal 项，项， 则：则： MENU 0 next System Type Variables 将将$MASTER_ENB 改为改为 1 后在后在 MENU 0 next System Type 中会出现中会出现 Master/Cal 项。项。 2）按）按 F3 RES_PCA 后，按后，按 YES 消除脉冲编码器报警；消除脉冲编码器报警； 3）按）按 REST ，消除，消除 SRVO 038 报警报警 二，零点复位（二，零点复位（Mastering） （一） ，（一） ，Quick Mastering ? Setting mastering data 在机器人正常使用时在机器人正常使用时 1）进入）进入 Master/Cal 界面界面 2）将机器人调整到）将机器人调整到 Master Ref 位置位置 3）选）选 5 Set Quick Master Ref，按，按 YES 确定确定 ? Quick Mastering 当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后 1）进入）进入 Master/Cal 界面界面 2）示教机器人到）示教机器人到 Master Ref 位置位置 3）选）选 3 Quick Mastering，按，按 YES 确定确定 4）选）选 6 CALIBRATE，按，按 YES 确定确定 5）按）按 F5， DONE 。 注：在“注：在“Setting mastering data”和“”和“Quick Mastering”两个过程之 间不能有其他 ”两个过程之 间不能有其他 Mastering 动作进行， 否则其动作进行， 否则其 Mastering 数据将会失效。数据将会失效。 （二） ，（二） ，SINGLE AXIS MASTER 1，进入，进入 Master/Cal 界面界面; 2，选择，选择 3 SINGLE AXIS MASTER，回车，进入，回车，进入 SINGLE AXIS MASTER 界面。界面。 3，将报警轴（即需要，将报警轴（即需要 Mastering 的轴）的【的轴）的【SEL】项改为】项改为 1； 4，示教机器人的报警轴到，示教机器人的报警轴到 0 度；度； 5，在报警轴的，在报警轴的 MSTR POS 项输入轴的数据（一般是项输入轴的数据（一般是 0） ；） ； 6，按，按 F5 EXEC 则相应的【则相应的【SEL】项由】项由 1 变成变成 0 ， 【， 【ST】项由】项由 0 变成变成 2； 7，按，按 PREV 退回退回 Master/Cal 界面；界面； 8，选择，选择 6 CALIBRATE ,按按 YES 确认后已被确认后已被 MASTERING 轴 的项为 轴 的项为。 9，按，按 F5， DONE 。 （三） ，（三） ，ZERO POSITION MASTER 1，