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文档简介

基于比例切换函数的滑模控制一、仿真实例考虑如下时变对象： （2.29）其中, 将传递函数描述为状态方程的形式： （2.30）其中A= ， B= 采用基于比例的切换函数控制方法，为阶跃响应，为正弦响应。在控制律中，取,。二、仿真主程序：主程序：chap2_1.mclear all;close all;global S A F c alfa betaxk=0,0;ts=0.001;T=1;TimeSet=0:ts:T;t,y=ode45(chap2_1eq,TimeSet,xk,);x1=y(:,1);x2=y(:,2);if S=1 rin=1.0; drin=0;elseif S=2 rin=A*sin(F*2*pi*t); drin=A*F*2*pi*cos(F*2*pi*t);ende1=rin-x1;e2=drin-x2;s=c*e1+e2;for k=1:1:T/ts+1 u(k)=(alfa*abs(e1(k)+beta*abs(e2(k)*sign(s(k);endfigure(1);plot(t,rin,r,t,y(:,1),b);xlabel(time(s);ylabel(Position tracking);figure(2);plot(t,u,r);xlabel(time(s);ylabel(u);figure(3);plot(e1,e2,r,e1,-c*e1,b);xlabel(time(s);ylabel(Phase trajectory);控制子程序：chap2_leq.mfunction dx=PlantModel(t,x,flag,para)global S A F c alfa betadx=zeros(2,1);S=1; %S=1时为阶跃响应，S=2时为正弦响应%if S=1 rin=1.0; drin=0;elseif S=2 A=0.5;F=3; rin=A*sin(F*2*pi*t); drin=A*F*2*pi*cos(F*2*pi*t);endc=30;alfa=500;beta=10;e1=rin-x(1);e2=drin-x(2);s=c*e1+e2;u=(alfa*abs(e1)+beta*abs(e2)*sign(s);dx(1)=x(2);dx(2)=-(25+5*sin(3*2*pi*t)*x(2)+(133+50*sin(1*2*pi*t)*u;三、仿真结果1. 阶跃响应图2-1 阶跃响应图2-2
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