机床上下料操作说明书

文件编号：文件编号： 机床上下料工作站 操作说明书 客户单位：洛阳理工学院 版 本 号：V1.0 作 者： 文件状态： 草稿 正在修改 正式发布 保密等级：A 固高科技（深圳）有限公司固高科技（深圳）有限公司 Googol Technology Ltd. 版权所有，侵权必究 目目 录录 一、设备上电及检测步骤一、设备上电及检测步骤.2 1、机器人上电顺序及指示灯状态.2 2机床上电顺序.3 3、机床调用程序并启动程序.5 4、机器人程序调用及启用.5 二、设备关机步骤二、设备关机步骤.7 三、运动控制程序说明三、运动控制程序说明.8 1、机器人程序说明.8 1.1 main 主程序说明.8 1.2 place 码垛子程序说明 .11 1.3 pick 拆垛子程序说明.13 1.4 shangliao 上料子程序说明 .14 1.4 xialiao 下料子程序说明.15 2、机床例程代码说明.16 四、变量说明四、变量说明.17 注意：假如有报警或者警告信息出现，请先清除再操作设备， 以免发生意外。 一、设备上电及检测步骤一、设备上电及检测步骤 1、机器人上电顺序及指示灯状态、机器人上电顺序及指示灯状态 图 1 在确保图 1 红色按钮处于拔起状态的情况下进行上电,上电顺序如下： 1） 、旋转图（2）中的旋转按钮到 ON 中； 2） 、按下图（2）中的绿色按钮，此时按钮上的绿色灯亮起； 图 2 等待数秒钟待手持盒界面彻底亮起，并显示系统界面如图 3。 图 3 2机床上电顺序机床上电顺序 在确保图 4 中红色急停按钮拔起状态下按下图 4 中绿色按钮； 图 4 待设备彻底启动后显示介面如图 5 所示。 图 5 如图（5）按下自动模式，只是会跳入运行界面，自动会选择默认程序如图（6） ； 图 6 3、机床调用程序并启动程序、机床调用程序并启动程序 按下图（7）中的绿色运行按钮，这时自动程序已经启动；机床处于运行状态；等待机 器人上料； 4、机器人程序调用及启用、机器人程序调用及启用 进入程序程序选择界面，如图（8）选择主程序“main” 图 8 将视角盒上面的旋钮达到在线模式如图（9） ； 图（9） 点击手持盒上面的伺服准备按钮如（10） ；此时按钮下的绿色按钮会变为绿色，此时可 以听到电机上使能的声音； 图 10 按下手持盒图 11 绿色按钮； 此时机器人程序进入自动模式； 整套系统进入加工中； 图 11 注意事项：在机器人运行过程中机器人运行范围中请勿走动； （注意：假如有报警信息出现，请先清除报警再开始运行 程序，如果报警信息无法清除，请勿继续操作设备，以免发生 意外。 ） 二、设备关机步骤二、设备关机步骤 1、加工完成后，按下图（7）中的红色按钮，停止机床系统；关闭图（4） 中的红色圆饼关机按钮； 2、按下手持示教盒上的“伺服准备”按键，使“伺服准备”的指示灯熄灭； 图 12 3、将手持示教盒模式旋钮拧到“示教”模式； 图（13） 4、按下设备面板上的“急停”按钮； 5、按下设备面板上的红色“停止”按钮，然后拔掉设备电源； 三、运动控制程序说明三、运动控制程序说明 1、机器人程序说明、机器人程序说明 机器人程序主程序及子程序： main、place、pick；xialiao、shangliao;其中 main 为主程序， place 为码垛子程序，pick 为拆垛子程序, shangliao :上料子程序；xiaoliao :下料子程序； 1.1 main 主程序说明主程序说明 1,SPEED,SP=40 全局速率设置为 40% 2,DYN,ACC=30,DCC=30,J=128 加速度减速度设置 3,DOUT,DO=0.0,VALUE=0 输出口初始化 4,DOUT,DO=0.1,VALUE=0 5,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0, 运行到第一个过渡点 6,MOVJ,P=750,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1 运动到点 750 7,SET,I=1,VALUE=1 对变量进行赋值 8,SET,I=2,VALUE=1 9,SET,I=3,VALUE=16 10,SET,I=4,VALUE=16 11,CALL,PROG=pick 调用拆垛子程序 12,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=013, 运动到过渡点 13，CALL,PROG=shangliao 调用上料子程序 14,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0,C=0, 15, 运动到过渡点 15，DOUT,DO=0.8,VALUE=1 操作第八个 IO 控制告诉机场上料完成并且启动 16,TIMER,T=200,ms 延时 2 秒 17,DOUT,DO=0.8,VALUE=0 启动 IO 复位 18,WHILE,I=1,LE,I=4,DO 做判断加工数量； 19,CALL,PROG=pick 调用柴垛子程序 20,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0, 过渡点 21CALL,PROG=xialiao 调用下料程序 22,CALL,PROG=shangliao 调用上料程序 23,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0, 中间过渡点 24,DOUT,DO=0.8,VALUE=1 告诉机床允许加工 25,TIMER,T=200,ms 延时 2 秒 26,DOUT,DO=0.8,VALUE=0 复位启动加工 IO 端口 27,CALL,PROG=place 调用码垛子程序 28,END_WHILE 结束循环 29,MOVJ,V=60,BL=0,VBL=0 中间过渡点 30,CALL,PROG=xialiao 调用下料子程序 31,CALL,PROG=place 调用码垛子程序 1.2 place 码垛子程序说明码垛子程序说明 1,SPEED,SP=80 全局速度设为 80 2,MOVJ,P=751,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1 调用位置点 751 3,PALINI,ID=6,TYPE=0 设置码垛 ID 号位 6 类型为码垛 4,PALPREU,P=1014,I=2 定义接近点 5,PALPRED,P=1011,I=2 定义取垛位置变量 6,PALTO,P=1012,I=2 定义摆放点 7,MOVJ,P=1011,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1 运动到接近点 8,MOVP,P=1012,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0 运动到抓取点 9,DOUT,DO=0.1,VALUE=0 吸取工件 10,TIMER,T=500,ms 延时 11,WAIT,DI=0.2,VALUE=0,T=0,s,B=1 等待夹爪松开信号 12,WAIT,DI=0.3,VALUE=1,T=0,s,B=1 等待夹爪加紧信号 13,MOVP,P=1014,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0 14,INC,I=2 将工件数加 1 15,MOVJ,P=751,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1 运动到接近点 1.3 pick 拆垛子程序说明拆垛子程序说明 1,SPEED,SP=80 全局速度设为 80 2,PALINI,ID=1,TYPE=1 定义码垛，码垛号为 1，类型为取垛 3,PALPREU,P=1003,I=1 定义接近点 4,PALFROM,P=1002,I=1 定义取垛位置变量 5,MOVJ,P=750,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1 运动到 750 点 6,MOVJ,P=1003,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1 运动到接近点 7,MOVP,P=1002,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0 运动到抓取点 8,DOUT,DO=0.0,VALUE=1 运动到抓取点 9,TIMER,T=500,ms 延时 10,WAIT,DI=0.0,VALUE=0,T=0,s,B=1 等待放松信号为 0 11,WAIT,DI=0.1,VALUE=1,T=0,s,B=1 等待抓紧信号为 1 12,MOVP,P=1003,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0 运动到预备抓取点 13,INC,I=1 变量加 1 14,MOVJ,P=750,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1 运动到过渡点 1.4 shangliao 上料子程序说明上料子程序说明 1,WAIT,DI=0.9,VALUE=1,T=0,s,B=1 等待允许上料信号 2,MOVJ,P=760,V=100,BL=0,VBL=0,pose=0 过渡点 3,MOVP,P=761,V=100,BL=0,VBL=0,pose=0 预备上料点 4,MOVP,P=762,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0 运动到上料位置 5,WAIT,DI=0.8,VALUE=1,T=0,s,B=1 判断卡盘加紧信号 6,DOUT,DO=0.2,VALUE=1 松开夹具 7,TIMER,T=1000,ms 延时 8,DOUT,DO=0.0,VALUE=0 加紧信号初始化 9,TIMER,T=500,ms 延时 10,WAIT,DI=0.0,VALUE=1,T=0,s,B=1 等待一号夹具松开到位 11,WAIT,DI=0.1,VALUE=0,T=0,s,B=1 等待一号夹具夹紧信号消失 12,MOVP,P=761,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0 运动到预备放料点 13,MOVP,P=760,V=100,BL=0,VBL=0,pose=0 运动到过渡点 14,DOUT,DO=0.2,VALUE=0 输出允许加工信号 1.4 xialiao 下料子程序说明下料子程序说明 1,WAIT,DI=0.9,VALUE=1,T=0,s,B=1 等待允许下料信号 2,MOVJ,P=770,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1 运动到过渡位置点 3,MOVP,P=771,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1 运动到预备下料点 4,MOVP,P=772,V=20,BL=0,VBL=0,pose=1 运动到下料点 5,DOUT,DO=0.1,VALUE=1 夹紧 6,TIMER,T=500,ms 延时 7,WAIT,DI=0.2,VALUE=1,T=0,s,B=1 等待二号夹具夹紧信号 8,WAIT,DI=0.3,VALUE=0,T=0,s,B=1 等待 2 号夹具松开信号消失 9,DOUT,DO=0.2,VALUE=1 发送允许松开卡盘信号 10,TIMER,T=200,ms 11,DOUT,DO=0.2,VALUE=0 复位允许松开信号 12,WAIT,DI=0.8,VALUE=1,T=0,s,B=1 等待机床卡盘信号松开到位信号 13,TIMER,T=200,ms 14,MOVP,P=771,V=20,BL=0,VBL=0,pose=1 15,MOVP,P=770,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1 退会过渡点 2、机床例程代码说明、机床例程代码说明 N100M702 ；打开机床气动门 M703 ；工件夹具松开 M700 ；打开机床空闲输出口，通知机械手上料 M900 ；读上料完成机床启动加工输入信号，等待机械手上料完 成 M701 ；打开机床工作中输出口，通知机械手，机床已经启动加 工， M800 M803 ；工件夹具锁紧 M804 ；关闭工件夹具松开到位输出口 M802 ；关闭机床气动门 G54 G1X0Y0F3000 X50 Y50 X0 Y0 X-5 M702 ；加工结束后打开气动门 M801 ；关闭机床工作中输出口，通知机械手，机床已经加工完 成，机械手可以下料 M700 M901 ；读下料夹紧到位输入信号，等待机械手下料 M703 ；工件夹具松开 M704 ；工件夹具松开到位，通知机械手下料 GOTON100 ；程序循环至行号 N100 M30 ；注意机床的加工代码最后都必须以 M30 结束，添加的 内容要在这段上面 在自动界面下，操作者按下面板右下方的绿色启动按钮，就会按照上面的流程 一步一步的循环执行程序。 （以上加工程序为示例，客户可根据加工要求进行更 新） 四、变量说明四、变量说明 1、机床变量说明 M700：打开机床空闲输出口 M800：关闭机床空闲输出口 M701：打开机床工