FUJI NXT各轴MT.ppt

NXT各轴MT手顺书,一、以下情况需要做轴originadjustment,1.更换各伺服轴马达，或松下coupling后2.更换伺服马达电池或拔下电池connect3.其他轴相关机械结构的更换或变动4.其他异常情况,二、MT前准备及MT软体说明,需要治具：,控制电脑上安装I/Omonitor及MotionToolmini软体(安装文件路径NXTIOMonitorNXTToolMotionToolmini.exe),安装完成后打开I/Omonitor,出现以下画面：,输入机器IP地址，点击OK开始,点选,选择模组,打开此三项,打开或关闭I/O信号,停止,打开以上三个I/O信号后确保Head通电，打开MotionToolmini软件出现,输入机器IP地址及模组序号点击Connect开始,点选wake唤醒,出现,选择Ok,执行MT软体界面：,执行MT,Y轴,X轴,Z轴,R轴,Q轴,XS轴,选择需要做MT的轴,三、各轴MT,1.Y-axisMT,将Head推至Y-axis马达侧stopper，使用I/Omonitor使Head通电，打开MotionToolmini软件执行MT,完成后移除Y-axis马达侧stopper（橡胶制），安装Y-axisJIG,确认当Head移至Y-axis马达侧靠上jig后Y-axis马达pulse值在-200000+/-500之间（M3,M6一致）,当pulse值不在范围时松下Y-axiscoupling调整Y-axis马达pulse值至标准范围,2.X-axisMT,将Head推至X-axis马达侧stopper，打开MotionToolmini软件执行MT,完成后右图位置安装X-axisandXS-axisJIG,当XS-axis靠上JIG同时Head靠上JIG后确认X-axis伺服值在以下范围：,M3:-75000+/-500PulseM6:-65000+/-500Pulse,当不在范围内时松下右图齿轮螺栓进行调整,3.XS-axisMT（M3only）,将Head推至XS-axis马达侧stopper，打开MotionToolmini软件执行MT,完成后安装X-axisandXS-axisJIG,当XS-axis靠上JIG后确认XS-axis伺服值：0+/-1000pulse不在范围内时松下gear调整,确认XSinterlocksensor位置,Position2：-1000000+/-5000pulsePosition3：-1875000+/-5000pulse,4.Z-axisMT,将head通电后，转动Z轴使Syringe在pusher中间位置的时候，执行Z轴MT。具体操作如下：1.在headSyringe下架量表，转动Z轴在pusher碰到syringe的上下表面时记下Zaxis伺服值，算下两数值的平均值2.手动将Z轴转至上述平均值后执行MT,间隙平均,做完Z轴MT后，确认当Z-axis转至Syringe在pusher中间位置的时候（如右上图）伺服值在20000+/-500pulse。若不在，则松下Z-axiscoupling调整至标准范围,Z轴Coupling,注意：当head机械结构有变动时需要对head进行proper校正,5.R-axisMT,将Head上A头转到模组的前侧（如图）,执行R轴MT,确认MTReset的记号“”“”对上时servocount为30000pulse左右,注意：当head机械结构有变动时需要对head进行proper校正,6.Q-axisMT,注意：当head机械结构有变动时需要对head进行proper校正,转动Q轴gear使syringe上pin朝向中心位置（如下图所示），执行Q-axisMT,确认QA数值在30000500pulse之间，具体操作如下：,将Asyringe转至正前方，转动Q轴gear时pin朝右时安装Q-axisnozzleJIG,注意：当head机械结构有变动时需要对head进行proper校正,Q轴Coupling,架量表测量如下位置，转动Qgear至X方向水平（小于0.01mm）,此位置即为QA位置，确认Q-axis伺服值在30000500pulse之间，不在时松下上图cou