04 舵机和电机使用

舵机和电机控制,Botball国际机器人大赛中国组委会,Botball教师培训,舵机控制,enable_servos和disable_servos函数set_servo_position函数,舵机servo,控制器上有四个舵机端口，左边的0enable_servos();msleep(1000);set_servo_position(2,925);msleep(1000);set_servo_position(2,675);msleep(1000);disable_servos();return0;,在使用enable_servos启用舵机之前不设置目标位置，舵机会先到1024的位置，在转动到指定位置。,基础任务:编写程序控制舵机臂的位置从200到1800，每次增加100在程序开始之前启用舵机，在程序结束前关闭舵机伪代码注释Setcounterto200./1.Setcounterto200Setservopositiontocounter./2.SetservopositiontocounterEnableservos./3.Enableservos.Loop:Iscounter1800?/4.Loop:Iscounter1800?Waitfor100milliseconds./4.1.Waitfor100milliseconds.Add100tocounter./4.2.Add100toservoposition.Setservopositiontocounter./4.3Setservopositiontocounter.Disableservos./5.Disableservos.Endtheprogram./6.Endtheprogram.,用循环控制舵机缓抬,用循环控制舵机缓抬,用循环实现舵机缓抬，避免出现舵机快速转动。,intmain()intcounter=200;set_servo_position(0,counter);enable_servos();/Iscounter1800?while(counter1800)msleep(100);/Add100tocountercounter=counter+100;/Setservopositiontocounterset_servo_position(0,counter);msleep(100);/Disableservos.disable_servos();return0;,让机器人动起来：电机控制,将电机连接到Wallabymotor函数mav函数,Wallaby控制器的电机端口,电机端口0,1,2,3,端口号标记,电机有两根线，一红一黑接头分成两叉。端口通电时亮绿灯或红灯，代表正转和反转。接线方向决定电机转动方向。绿色代表正转，红色代表反转。,连接电机,电机接头如图所示,连接电机,示例机器人的左轮连接到0号电机端口，右轮连接到2号电机端口,电机调试,motor(0,100);/Turnsonmotorport#0at100%power.按恒定功率运作，在用于滑轮时力量更大根据电池电量不同表现也会不一样，用于驱动机器人时误差较大mav(0,800);/Movemotoronport#0at800ticks/sec.驱动机器人时不依赖于电量高低，更精准需要和msleep函数准确配合.,电机控制函数,学生测试时需要注意不要紧握住电机，防止电机堵转。,最基础的控制电机函数,mav(0,500);/控制0号端口的电机以每秒500ticks的速度正转/(速度取值-1500到+1500)msleep(1000);/等待1000毫秒ao();/alloff，关闭所有电机和舵机,控制电机的函数,电机端口(0-3),Tick是度量电机转动的单位。Botball使用的电机转一圈大约是1000ticks。周长(厘米)=1圈=1000ticks,电机转动单位ticks,基础目标:编程控制机器人以800tick每秒的速度前进两秒，然后停下来。挑战目标：让机器人小车前进两秒转弯返回。伪代码注释小车前进，速度800tick./1.Driveforwardat800tps.保持两秒./2.Waitfor2seconds.停止电机./3.Stopmotors.结束程序./4.Endtheprogram.,让机器人小车动起来,使用mav和ao函数,intmain()printf(Driveforward!n);/Stateintentmav(0,800);mav(2,800);/turnonmotormsleep(2000);ao();/turnoffallmotorsreturn0;,get_motor_position_counter(3)ORgmpc(3)/gmpc是get_motor_position_counter的缩写，用gmpc获取电机位置计数器的值clear_motor_position_counter(3);ORcmpc(3);/使用cmpc来清除电机位置计数器的值Botball的电机都内置了电机位置计数器，每一圈约1000ticks,电机距离计数器,可以使用电机距离计数器控制机器人运动到指定位置。,精准移动,在将这些常用的函数熟记于心之前，使用备忘单是帮助你记忆的好办法,Botball函数备忘单,printf(“文本n”);/在屏幕显示特定文本msleep(毫秒数);/在执行下一条命令时等待相应的时间motor(端口号,功率);/指定端口的电机以指定功率运转。端口号为0-3，功率取值范围-100到100mav(端口号,速度);/指定端口的电机及指定速度运转。端口号为0-3，速度取值范围-1500到1500mrp(端口号,速度,相对位置);/指定端口电机运转到相对位置。相对位置值为tickao();/关闭所有接口的电机（alloff）enable_servos();/打开舵机端口disable_servos();/关闭舵机端口set_servo_position(端口号,位置值);/将舵机运动到指定位置（端口号为0-3，位置值0-2048）wait_for_light(端口号);/等待光线传感器反应wait_for_touch(端口号);/等待触碰传感器shut_down_in(秒数);/在特定时间后关闭所有电机analog