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文档简介

程序启动条件及时序介绍,上海发那科机器人有限公司,2012.9.20,1,自动运行方式的定义,第一部分,程序启动类型系统信号的定义,2,程序启动类型,3,所需启动的机器人程序可以使用外部控制设备如PLC等通过信号的输入、输出来选择和执行。系统信号是机器人发送和接收外部控制设备的信号，以此实现机器人程序运行。,系统信号定义,4,自动运行的启动条件,第二部分,RSR、PNS运动的启动条件自动运行需使用的系统信号,5,控制柜模式开关置为AUTO档,UI1、UI2、UI3、UI8为ON,RSR、PNS运行启动条件,非单步执行状态,TP为OFF,1,2,3,4,2,6,RSR、PNS运行启动条件,UI信号设置为有效,5,7,自动模式为REMOTE,RSR、PNS运行启动条件,6,8,7.系统变量$RMT_MASTER为0（默认值为0）,RSR、PNS运行启动条件,7,9,选择自动运行所执行程序的信号,自动运行需使用的系统信号,10,启动方式的设置与比较,第三部分,RSR、PNS启动方式的定义与特点RSR、PNS启动方式的命名要求RSR、PNS启动方式的时序要求,11,自动运行方式：RSR通过机器人服务请求信号（RSR1-RSR8）选择和开始程序。,RSR启动方式的定义与特点,特点：1.当一个程序正在执行或者中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；2.只能选择8个程序。,12,自动运行方式RSR的程序命名要求：1.程序名必须为7位；2.由RSR+4位程序号组成；3.程序号=RSR记录号+基数,记录号,基数,RSR启动方式的命名要求,13,Eg：条件：基数=100调用RSR0121程序,RSR启动方式的命名要求,14,RSR程序启动时序图,RSR启动方式的时序要求,15,自动运行方式：PNS通过机器人服务请求信号（PNS1-PNS8和PNSTROBE）选择程序。,PNS启动方式的定义与特点,特点：1.当一个程序正在执行或者中断时，这些信号被忽略；2.自动开始操作信号（PROD_START)：从第一行开始执行被选中的程序，当一个程序被中断或执行时，这个信号不被接收；3.最多可以选择255个程序。,16,自动运行方式PNS的程序命名要求：1.程序名必须为7位；2.由PNS+4位程序号组成；3.程序号=PNS记录号+基数,基数,PNS启动方式的命名要求,17,Eg：条件：基数=100调用PNS0138程序,PNS启动方式的命名要求,18,PNS程序启动时序图,PROD_STARTdependonPNSTROBE设置为TRUE时，U
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