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文档简介

第二章运动学,2,第二章运动学,3,数学基础回顾,1.坐标平移,4,数学基础回顾,2.坐标旋转,5,数学基础回顾,3.一般变换,6,数学基础回顾,齐次变换,7,D-H表示法,关节描述,底座,连杆1,末端执行器,平移关节,连杆：N个一个固定连杆关节：旋转关节平移关节,8,配置参数,9个参数,9,广义坐标,6个参数,n个连杆：,6n个自由度,10,广义坐标,系统DOF：？,关节约束：？,11,末端执行器配置参数,m:末端执行器自由度,12,13,冗余度问题,14,D-H表示法,15,D-H表示法,ai-1：连杆的长度，与轴相互垂直。唯一（除非两轴平行）,i-1:连杆扭角，方向由右手定则确定,16,D-H表示法,当ai-1=0时，i-1方向任意,17,D-H表示法,i：关节角度（当关节为旋转关节时的变量）,di：连杆偏离（当关节为棱柱时的变量）,18,D-H表示法,第一个连杆与最后一个连杆（ai,i）,aiandi由轴i与轴i+1决定轴1轴nai,a2.an-1和1,2.n-1,19,D-H表示法,20,D-H表示法,21,D-H表示法,22,D-H表示法,第一个连杆与最后一个连杆（i,di）,i,di取决于轴i-1和轴i,=,2,3,.,n-1d2,d3,.,dn-1,23,D-H表示法,24,D-H表示法,25,D-H表示法,D-H表示法参数：4个参数(i,ai,di,i)其中：3个连杆参数；1个关节参数,i：旋转关节,di：棱柱关节,i,ai描述连杆，di,i描述连杆的连接,26,D-H表示法,如何建立坐标系,27,D-H表示法,第一个连杆坐标系建立,旋转关节,棱柱关节,28,D-H表示法,最后一个连杆坐标系建立,dn=0,n=0,29,D-H表示法,D-H小结,ai:zizi+1的距离（沿x轴）,di:xi-1xi的距离（沿z轴）,i:zizi+1的角度（关于x轴）,i:xi-1xi的角度（关于z轴）,30,D-H表示法,z0,z1,z2,z3(
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