天行机械手操作手册ppt课件

2020/5/22,1,天行機械手操作手冊,1.控制系统功能及规格2.操作器按鍵說明3.操作程序4.故障排除,2020/5/22,2,1.控制系统功能及规格,1.1控制系统功能及规格1.1.1主要功能(1)微电脑控制CPU+RS422传输.(2)采用对话式莹幕,设定及操作简单易懂.(3)莹幕采用背光式设计,并有省电装置.(4)运转模式之设定简单且可多重搭配选择.(5)可以记忆20组取物条件,配合20个模具,节省换模时取物条件之设定.(6)自动侦测故障,并记录故障号码,方便维修及保养.(7)运转模数可设定,当到达设定之模数时,会发出警报,便于生产进度追踪记录及安排.(8)自动累算运转次数,方便保养.,2020/5/22,3,1.控制系统功能及规格,1.1.2主要规格(1)人力电源:(A)ATLAS系列:1220220VAC5060HZ(B)BOMARC系列:1220VAC5060HZ(2)消耗功率:MIN.30W/MAX2.2KW(实际消耗功率以各机型为准)(3)控制电源规格:交流输入:110-264VAC直流输出:V1:2.1A+10%(4)操作环境温度:0-60(5)操作环境湿度:35%-90%(6)储存环境温度:-5-60(不可结露)(7)输出:24点MAX:200mA/DC24V(8)输入：20点：6.3mA/点,2020/5/22,4,1.功能鍵說明(1),功能鍵，根據瑩幕(功能顯示區)內各項顯示，配合F1ESC按鍵，選擇欲進入功能。(2),游標移動鍵：可以移動游標至欲更改的位置(3),數值或內容更改鍵：可以修改游標所在的數值(如時間.)或內容(如內側姿或外側姿.等)。,2020/5/22,5,(4)手動操作鍵：當操作者將瑩幕設定在手動時，可以使用下列按鍵操作手動動作。,2020/5/22,6,2020/5/22,7,2020/5/22,8,EMERGENCYSTOP,PS、RESET鍵+橫出或橫入可使用于當LS1.LS皆OFF時寸動移動橫行機構,2020/5/22,9,2.5成品臂模內取物動作圖,模具編號：01模式正臂：01副臂：11設定完成按ENTERF1插入F2計時數,2020/5/22,10,2.5成品臂模內取物動作圖,2020/5/22,11,2.6料頭臂模內取物動作圖,模具編號：01模式正臂：01副臂：11設定完成按ENTERF1插入F2計時數,2020/5/22,12,2.5成品臂模內取物動作圖,3.,4.,2020/5/22,13,2020/5/22,14,2020/5/22,15,2020/5/22,16,2.7計時器定義：(1)計時器及計數器的設定，必須在自動/啟動或模式設定的狀態下，才可設定或修改。(2)在模式功能下設定計時或計數，必須按(ENRTER)及出現(記憶成功)，則修改才算完成。(3)自動/啟動功能下修改時間或計數操作者，須修改數字及按(ENTR)鍵，控制器自動在下一循環完成記憶。(4)計時器顯示如下：,2020/5/22,17,2.7.1計時器說明如下：(1)正副下：成品臂及料頭臂模內下行延遲，前動作完成后開始計時，計時完成后手臂下行。(2)正進：成品臂引拔延遲，前動作完成后開始計時，計時完成后引拔前進。(3)正退：成品臂引拔延遲，前動作完成后開始計時，計時完成后引拔后退，(3)正上：成品臂模內上行延遲，前動作完成后開始計時，計時后上行。(4)正夾：成品臂夾延遲，前動作完成后開始計時，計時夾。(5)正吸：成品臂吸延遲，前動作完成后開始計時，計時后放。(6)正放：成品臂吸放延遲，前動作完成后開始計時，計時后側姿。,2020/5/22,18,2.7.1計時器說明如下：(7)側姿：成品臂外鍘姿延遲，前動作完成后開始計時，計時后側姿。回正：成品臂外回正延遲，前動作完成后開始計時，計時后回正。(8)副進：料頭臂引拔進延遲，前動作完成后開始計時，計時后前進。(9)副退：料頭臂引拔退延遲，前動作完成后開始計時，計時后后退。(10)副上：料頭臂模內上行延遲，前動作完成后開始計時，計時后料頭臂上行。(11)副夾：料頭臂夾延遲，前動作完成后開始計時，計時后夾。手臂外側下行：成品臂及料頭臂外下延遲，前動作完成后開始計時，計時后下行。,2020/5/22,19,2.7.1計時器說明如下：(11)手臂外側上行：成品臂及料頭臂上延遲，前動作完成后開始計時，計時后上行。(12)正夾開：成品臂夾一開延遲(中途置料)。A.設定橫出置料：橫出后，過置料安全位置(LS14)開始計時，計時后夾料頭治具打開。B.或橫入置料：橫入后開始計時，計時后夾料頭治具打開。(13)副夾開：頭頭臂夾具開延遲(中途置料)。A.設定橫出置實：橫出后，過置料安全位置(LS14)開始計時，計時后夾夾料頭治具打開。B.或橫入置料：橫入后開始計時，計時后夾料頭治具打開。(14)頂針：頂針延遲，開模完成后開始計時，計時后頂針頂出。(15)噴霧:噴霧時間，當使用正臂(或雙臂)時，以正臂上行至定位后即噴霧，且開始計時，計時后后噴霧停止若單用副臂則以副臂上行定位后噴霧，計時后噴霧停止。,2020/5/22,20,2.7.1計時器說明如下：(16)剪進：剪刀剪進延遲時間，計時后剪刀進。(17)剪退：剪刀后退延遲時間。(18)剪:剪刀動作延遲時間。剪開：剪刀動作開延遲時間。(19)輸送：機械手取物完成一循環動作后計時后輸送帶停，但須配合輸送帶計數器。A.插入1ON：成品臂插入延遲，前動作完成后開始計時，計時后插入1Y24ONB插入1OF：成品臂插入延遲，前動作完成后開始計時，計時后插入1Y24OFFC插入2ON：成品臂插入延遲，前動作完成后開始計時，計時后插入2Y30OND插入2OFF：成品臂插入延遲，前動作完成后開始計時后插入2Y30OFF,2020/5/22,21,2.8.1計數器說明如下：(1)COUNTET定義：A運轉次數：在系統畫面下8位數，機械手每循環一次，計數1次，使用者不可調整。B.設定模數(設定)：4位數，使用者設定要生產之模數，達到此模數機械手即停止并警報。C.現在模數(運轉)：4位數，當使用者設定完設定模數后，可將現在數歸零，此后一循即計數一次，達到設定模數之模數即警報，通知已達設定模數之模。D噴霧：即噴霧計數輸入時，每隔設定噴霧一次。E.輸送帶進：每隔設定模后，輸送帶動作。,2020/5/22,22,3.2系統說明1.控制電源開啟后，操作瑩幕顯示O頁。2.系統內部測試，請稍候，若正常則操作瑩幕顯示1頁。3.若按下緊急停止開關，則緊急停止，操作瑩幕顯示2頁。,ALFA天行自動化HA44機械臂自動手動模式,F1,F2,MODE模式設定,4.系統正常，進入原始頁。5.按+鍵、手動上行鍵、側姿鍵，可作系統資料清除歸零。6.可選擇F1、F2、模式設定等功能鍵，進入各組織。,2020/5/22,23,3.2系統說明7.F1：自動-自動狀態，可設定運轉模式、更改時間計數、模具內容顯示、輸送帶設定、試模單循環操作，顯示10頁。8.F2：手動一手動狀態，可作手動操作、I/O監視、功能設定、警報故障查詢，顯示20頁。MODE：模式一模式設定，可設定模式、成品檢知方式、教導動作、記憶模式、更改時間等，顯示30頁。3.2.1設定方式(1)以鍵移動游標。(2)以+-鍵更改數值。(3)輸入設定完成后，按ENTER即完成設定,2020/5/22,24,3.2.2緊急停止處理,ALFA(緊急停止)請復歸,1.系統異常(緊急停止)動作中，請將緊急停止開關復歸顯示2頁。2.緊急停止開關開復歸即進入原始3頁。,按(RESET)鍵系統開始運轉并進入手動操作,3.請按RESET鍵，系統開始運轉，并進入手動操作。4.若未按RESET鍵，則系統無法動作。,2020/5/22,25,3.2.3資料歸零50,資料歸零F1歸零,(1)在原始頁顯示1頁下，依序按三鍵即進入歸零頁。,3.2.歸零動作51,EPRONCLEAR,(2)在50頁按下F1歸零鍵，則本系統所存資料清除零(顯示51頁)，當歸零動作完成，請關電源重新開機設定資料。,2020/5/22,26,3.3自動操作說明3.3.1自動准備10,模具編號：01自動正臂01副臂准備內側姿全程檢知F1啟動F2單循環,(1)在10頁下，按F1，則進入啟動狀態，瑩幕顯示12頁。(2)模具編號：選擇0120。(本頁只作顯示內容不可修改)(3)在10頁下按F2，則進入單循環操作，瑩幕顯示11頁。(4)模式：0108為正臂標准模式1118為副臂標准模式。(5)內側姿：橫出入時須先做姿動作(內定值)。外側姿：橫出入時不側姿，到終點時才側姿。不側姿：橫出入時均不側姿。,2020/5/22,27,3.3自動操作說明3.3.1自動准備(6)全程檢知：機械手取物后至置物做全程監測。(內定值)模內檢知：機械手取物回到位合做監測，若取出成功則橫出置物，但中途不再做監測，如果有成品在此時掉落亦掉落亦無警報，所以設定此功能時，須注意其用性。(7)按PG/DN下頁。(8)按ESC則退出，進入原始1頁。3.3.1.1在10頁下，有三種選擇：(1)按F1啟動，則機械手自動運轉，瑩幕顯示1頁。(2)按F2單循環，則機械手自動運轉一循環后，即停止，瑩幕顯示11頁。(3)按ESC退出，回到1頁。,2020/5/22,28,3.3.2自動瀏覽15,終點置物瀏覽正外上-副外下回正等頂針不控標准待機F1啟動,功能說明：A正外上：手臂橫出不下行置物(內定值)。正外下：手臂橫出下行置物。B副外上：手臂橫出不下行置物(內定值)副外下：手臂橫出下行置物。C同時置物：置料位置于橫出終點與吸動作同時放(內定值)。,2020/5/22,29,C橫出置料：橫出時過安全門后(夾開)開始計時，計時后置料。橫入置料：橫入時(夾開)開始計時，計時后置料。D標准原點待機：機械手取物等待位置在原點(內定值)。終點待機：機械手取物等待位置在橫出終點，當開模完后，機械手橫入取物。取物橫出過安全門位置后射出機才可以開模。E回正待機：機械手待機時治具組在回正位置(內定值)。側姿待機：機械手待機時，治具組在側姿位置，當開模完后，先做回正動作，手臂才下行取物。取物后必須側姿才能開模。F頂針延遲控制：當射出機開模完成后，(頂針)開始計時，計時后允許頂針前進。頂針不控制：頂針的動作不受機械手控制。,2020/5/22,30,3.3.2.1在15頁下有兩種選擇：(1)在15頁下，按F1，則進入啟動狀態，瑩幕顯示12頁。(2)按ESC則退出，進入原始1頁。3.3.3自動/啟動-自動運轉模式12,自動執行運轉次數：0050F1計時數F2停止,(1)在10頁下，按F1，則機械臂，自動運轉，瑩幕顯示12頁。(2)瑩幕運轉模數，指運次次數。(3)有警報請開安全門或按RESET鍵。,2020/5/22,31,3.3.3.1在12頁下，有兩種選擇：(1)按F1計時數，可調整計時，計數等，瑩幕顯示13頁。(2)按F2停止，機械手臂動作完成即顯示1頁。3.3.4單循環11,模具編號：01自動模式：01單循環檢知：吸和夾F1啟動F2單循環,(1)在10頁下，按F2，則機械手臂作一個單循環，瑩幕顯示11頁。3.3.4.1在11頁下，有四種選擇：(1)按F1啟動，則機械手臂自動運轉，瑩幕顯示12頁。(2)按F2再循環，則機械手會再執行一次循環，瑩幕顯示11頁,2020/5/22,32,3.3.4.1在11頁下，有四種選擇(3)按ESC退出，回到01頁。(4)警報請按RESET鍵或開安全門。3.3.5計時,2020/5/22,33,(1)在12頁下，按F1-計時數，可以更改時間，瑩幕顯示13頁。(2)計時頁共4頁，可配和F2上頁及PGDN下頁選擇。(3)時間定義詳見計時計數說明。3.3.5.1設定方式(1)以鍵移動游標。(2)以+-鍵更改數值。(3)更改數值后，按ENTER即完成設定。3.3.5.2在計時頁下，有三種選擇(1)按F1計數，可調整計數，瑩幕顯示16頁。(2)按Page/DN，往下換頁，按F1往上換頁，可更換下頁計時設定。(3)按ESC，退出，回到12頁。,2020/5/22,34,3.3.6計數16,設定：0000自動運轉：0564計數輸送：00噴霧：00F1歸零,(1)在計時頁下按F1-計數，可調整計數設定，瑩幕顯示16頁。(2)計數定義，詳見計數說明。(3)機械手每循環一次，現在模數則累計一次，當達到設定模數時，機械手會出現E80警報訊號，并停止運轉。3.3.6.1設定方式(1)以鍵移動游標。(2)以+-鍵更改數值。(3)數值更改后，按鍵輸入即完成設定。,2020/5/22,35,3.4手動操作說明3.4.1手動下臂20,ALFA手動操作正臂使用F1I/OF2功能,(1)在01頁下，按F2-手動，即進入正臂手動操作區，瑩幕顯示20頁。3.4.1.1在20頁，有三種選擇：(1)按F1-I/O，瑩幕顯示21頁，可檢查所有機械手之輸入信號。(2)按F2-功能頁，瑩幕顯示24頁，可設定特殊功能(3)按ESC退出，瑩幕顯示1頁。,2020/5/22,36,3.4.2手動副臂20-1,ALFA手動操作副臂使用F1I/OF2功能,(1)副臂操作，操作方式同正臂3.4.2.1在20-1頁，有三種選擇：(1)按F1-I/O瑩幕顯示21頁，可檢查所有機械手輸入信號。(2)按F2-功能頁，瑩幕顯示24頁，可設定特殊功能。(3)按ESC退出，瑩幕顯示1頁。3.4.3面板上LED指示燈說明,MOMCSFEJVAGP開模完可關模安全門可頂出吸檢測夾檢測,2020/5/22,37,3.4.9鎖檔26,警報取出功能檔案開機械臂用中文門關可下,(1)機械臂一使用與不使用選擇：使用：機械正常操作，開模關模動作連鎖。不使用：機械不使用，開模關模動作不連鎖，機械臂不影響射出機動作。(2)文字選擇一中文、英文切換中文：操作瑩幕顯示中文。英文：操作瑩幕顯示英文。(3)鎖檔一模式上鎖、模式不上鎖模式上鎖：模示頁上鎖，無法修改模式頁內容。,2020/5/22,38,(3)模式不上鎖：模式頁可自由進出、修改模式頁內容。(4)門關可下：安全門須關上，機械臂才會下行取物。門開可下：安全門若開，機械臂扔會下行取物。(5)警報取出：成品不良警報發生時，開安全門或按RESET鍵，機器會將成品取出并放至置物位置。警報復歸：成品不良警報發生時，開安全門或按RESET鍵，機器不將成品取出并直接復歸成待機位置。3.4.9.1設定(1)以移動游標。(2)以+-鍵更改設定內容。3.4.9.2在26頁下，只有一種選擇：(1)按ESC退出，則瑩幕顯示24頁。3.4.10機械臂不使用23,ALFA機械臂不用“使用按”,F1,2020/5/22,39,(1)此瑩幕顯示為機械手使用畫頁若要使用則請按F1鍵，則機械手動作正常操作。3.4.11橫行減速參數27,橫出減速：200參數橫入減速：200,氣壓減速參數設定,3.4.11.1設定(1)以鍵移動游標。(2)以+-鍵更改設定內容。3.4.11.2在26頁下，只有一種選擇：(1)按ESC退出，則瑩幕顯示24頁。,2020/5/22,40,3.5模式設定說明3.5.1模式30,模具編號：01模式正臂：01副臂：1設定完成按ENTERF1插入F2計時數,(1)在01頁下按模式設定，可設定運轉模式，瑩幕30頁。(2)模具編號選擇0120(3)模具編號更改，則模式、檢知方式、各取出時間等，均為該模具編號之記憶值。模式正臂：01-04為標准模式副臂：11-18為標准模式不使用設0。3.5.1.1在30頁下，只有二種選擇：,2020/5/22,41,(1)在按ENTER，將資料存入記憶區。(2)按ESC，退回原始頁。3.5.2下頁31,內側姿終點置物正外上回正待機副外上標准待機全程檢頂針延時,功能說明：A正外上:手臂橫出不下行置物(內定值)。正外下：手臂橫出下行置物。B副外上：手臂橫出不下行置物(內定值)。副外下：手臂橫出下行置物。,2020/5/22,42,C同時置物：置料位置于橫出終點與吸動作同時放(內定值)。橫出置料：橫出時過安全門后(夾開)開始計時，計時后置料。橫入置料：橫入時(夾開)開始計時，計時后置料。D標准原料待機：機械手取物等待位置在原點(內定值)。終點待機：機械手取物等待位置在橫出終點，當開模后，機械手橫入取物。取物橫出過安全門位置后射出機才可以關模。E回正待機：機械手待機時治具組在回正位置(內定值)側姿待機：機械手待機時，治具組在側姿位置，當開模完后，先做回正動作，手臂才下行取物。取物后必須側姿才能關模。F頂針延遲控制：當射出機開模完成后，(頂針)開始計時，計時后允許頂針前進。,2020/5/22,43,F頂針不控制：頂針的動作不受機械手控制頂針連控：當射出機模完成手臂下行完成后，頂針的動作不受計時器控制。G全程檢知：機械手物后至置做全程監測。(內定值)模內檢知：機械手取物回到上位后做監測若取出成功則橫出置物，但中途不再做監測，如果有成品在此時掉落亦無警報，所以設定此功能時，須注意其使用性。,引進橫出,引進橫出：機械手取物后至引拔前進在橫出。(內定值)引退橫出：機械手取物后至引拔退在橫出。,2020/5/22,44,3.5.6記憶30,模具編號：01模式正臂：01副臂：1設定完成按ENTERF1插入F2計時數,(1)在30頁模式設定頁下，按ENTER鍵，則完成設定儲存預備動作，顯示42頁。(2)在30頁模式設定頁下，按ESC鍵，則退回開始頁顯示1頁(3)本頁為資料儲存設定頁，可儲存所設定之功能動作。3.5.6.1在30頁下，有二種選擇：(1)按ENTER鍵進入模式儲存完成頁，顯示43頁。(2)按ESC鍵，則表示不想儲存，放棄目前所設定資料，顯示30頁。,2020/5/22,45,4.故障排除4.1警報故障碼說(1)E01：原點信號故障!(2)E02：終點信號故障!(3)E03：副臂上位信號故障!(4)E04：正臂上位信號故障!(5)E06:正臂成品確認信號故障!(6)E07：副臂夾具信號故障!(7)E08：空氣壓力不足!(8)E12：正臂側姿信號故障!(9)E13：正臂回正信號故障!(10)E14:置料安全信號故障!(11)E18：正臂前進信號故障!(12)E20：副臂前進信號故障!,2020/5/22,46,4.故障排除4.1警報故障碼說(13)E20：副臂后退信號故障!(14)E24：正臂側姿電磁閥故障!(15)E25：副臂下行電磁閥故障!(16)E26：副臂前進電磁閥故障!(17)E27:變頻器故障!(18)E32：原點與終點信號同時ON!(19)E36：置物安全信號已亮!(20)E37：中板信號故障!(21)E80:已達設定模數!(22)E92：開模完信號故障!,2020/5/22,47,4.2警告碼說明(1)W01：橫內側姿(2)W02：手臂下行時橫出入(3)W04：模式未設定(4)W05：成品臂未依模式動作(5)W06：料頭臂未依模式動作(6)W10：未歸原點(7)W11：未歸終點,2020/5/22,48,4.3警報故障排除流程圖：4.3.1E01：原點信號故障,檢視橫入動作是否于15SEC內完成,檢視機械手原點是否在定位(LS1),檢視LS1與感應片之距離是否在1MM-3MM之間(燈亮表正常),跳至I/O監視X1是否為1,通知本公司,是,是,是,是,通知本公司,重新將機台操作至定位,重新調整LS1與感應片之距離1MM-3MM并固定(燈亮表正常),近接開關(LS1)故障,是,否,否,否,否,2020/5/22,49,4.3警報故障排除流程圖：4.3.2.E02：終點信號故障,檢視橫出動作是否于15sec內完成,檢視機械手終點是否在定位(LS1),檢視LS2與感應片之距離是否在1MM-3MM之間(燈亮表正常),跳至I/O監視X2是否為1,通知本公司,是,是,是,是,通知本公司,重新將機台操作至定位,重新調整LS2與感應片之距離1MM-3MM并固定(燈亮表正常),新接開關(LS2)故障,是,否,否,否,否,2020/5/22,50,4.3警報故障排除流程圖：4.3.3.E03：副臂上位信號故障,檢視料頭臂上行，是否在5sec內完成,檢視上位近接開關(LS3)與感應片距離是否在1MM-3MM之間(燈亮表正常),跳至I/O監視X3是否為1,通知本公司,是,是,是,調整上行速度,重新調整上位近接開關(LS3)感應片距離1MM-3MM并固定(燈亮表正常),近接開關(LS3)故障,否,否,是,否,2020/5/22,51,4.3警報故障排除流程圖：4.3.4.E04：正臂上位信號故障,檢視成品臂上行是否在5sec內完成,檢視上位近接開關(LS4)與感應片距離是否在1MM-3MM之間(燈亮表正常),跳至I/O監視X4是否為1,通知本公司,是,是,是,調整上行速度,調整上位近接開關(LS4)與感應片距離1MM-3MM并固定(燈亮表正常),近接開關故障,否,否,是,否,否,2020/5/22,52,4.3警報故障排除流程圖：4.3.5.E06：正臂成品信號故障,檢視成品臂之成品是否有吸/抱確實,檢查是否漏氣或斷線,更換或接回,是,是,打開安全門，則機械手做一循環回到待機位置，重新調整治具,真空檢知故障，或限位開關故障,否,否,注意：真空產生器V端(吸氣口)必須定期(34周)做保養清潔以防吸力不足或檢測成品不正確的情形。,2020/5/22,53,4.3警報故障排除流程圖：4.3.6.E07：副臂夾具信號故障,檢視料頭臂夾具是否確實夾到成品,磁簧開關位置是否調整恰當：,是否斷線,是,是,打開安全門，則機械手做一循環回到待機位置，重新調整治具,重新調整,否,否,重新接回,是,磁簧開關故障,否,2020/5/22,54,4.3警報故障排除流程圖：4.3.7.E08：空氣壓力不足,跳至I/O頁檢視X8是否為1,檢視雙點組合壓力表指示是否低于3KG/CM2,檢視壓力開關(LS8)是否設定在3KG/CM2,是,是,通知本公司,貴公司氣壓縮機氣壓不足,否,否,壓力開關(LS8)故障,是,調整壓力開關(LS8)檢測壓力為3KG/CM2,否,2020/5/22,55,4.3警報故障排除流程圖：4.3.8.E12：正臂側姿信號故障,檢視側姿動作是否在5sec內完成,檢視側姿磁簧開關(LS.12)是否亮著,跳至I/O頁監視X12是否為1,是,是,調整側姿速度,調整側姿磁簧關開(LS12)直到燈亮,否,否,通知本公司,是,磁簧開關(LS12)故障,否,是,2020/5/22,56,4.3警報故障排除流程圖：4.3.9.E13：正臂回正信號故障,檢視回正動作是否在5sec內完成,檢視回正磁簧開關(LS.13)是否亮著,跳至I/O頁監視X12是否為1,是,是,調整回正速度,調整回正磁簧關關(LS13)直到燈亮,否,否,通知本公司,是,磁簧開關(LS13)故障,否,是,2020/5/22,57,4.3警報故障排除流程圖：4.3.10.E14：置料安全信號故障,跳至I/O頁檢視X14是否由0變1,調整感應器到鐵片之距離約2MM檢視燈是否亮著,是,是,通知本公司,感應器故障或斷線,否,否,通知本公司,2020/5/22,58,4.3警報故障排除流程圖：4.3.11.E18：正臂后退故障,檢視引拔退是否在5sec內完成,檢視引拔退開關(LS.18)是否動作(燈亮表正常),是,是,調整引拔退速度,調整引拔退開關(ls18)直到燈亮并固定,否,否,跳至I/O監視X18是否為1,通知本公司,是,引拔退開關(LS18)故障,是,否,否,2020/5/22,59,4.3警報故障排除流程圖：4.3.12.E20：副臂后退信號故障,檢視料頭引拔退動作是否在5sec內完成,檢視引拔退開關(LS.20)是否動作(燈亮表正常),是,是,調整引拔退速度,調整引拔開關(LS20)直到燈亮并固定,否,否,跳至I/O監視X20是否為1,通知本公司,是,引拔退開關(LS20)故障,是,否,否,2020/5/22,60,4.3警報故障排除流程圖：4.3.13.E22：正臂下故障,檢視成品臂是否有做上下行動作,跳至I/O頁Y6：下行電磁閥X4：上位信號是否同時顯示1,是,調整節流閥后上行是否動作,否,近接開關故障若手臂在下，則LS4故障,是,節流閥調整不當,跳至I/O頁Y6：下行是否動作,通知本公司,電磁閥或節流閥故障,否,否,否,是,是,2020/5/22,61,4.3警報故障排除流程圖：4.3.14.E23：正臂進故障,檢視成品臂是否拔進退動作,跳至I/O頁監視X18：引拔退及號Y7：電磁閥是否Y7：1X18：0,是,調整節流閥后引拔進退是否動作,否,近接開關故障若手臂在引拔退，則LS18故障,是,節流閥調整不當,跳至I/O頁監視Y7是否動作Y7：1表引拔進Y7：0表引拔退,通知本公司,電磁閥或節流閥故障,否,否,否,是,是,是,2020/5/22,62,4.3警報故障排除流程圖：4.3.15.E24：正臂側故障,檢視姿或回正是否動作,跳至I/O頁監視X12：側姿信號X13：回正信號是否同時顯示1,是,調整節流閥后側姿或回正是否動作,否,磁簧開關故障若手臂在側姿則LS1