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文档简介

程序员A课程程序的管理,上海发那科机器人有限公司,2020年5月23日星期六,2,一、创建程序二、修改程序三、删除程序四、查看和设置程序属性五、执行程序,第五章程序的管理,3,程序管理界面,SELECT：列出和创建程序,NEXT,查看程序属性,查看/设置程序属性,4,设计程序,创建程序,修改程序,新建程序,示教点位，编辑程序指令,设置属性？,设置程序属性,结束,否,是,测试程序,结束,合格？,否,是,一、创建程序,不能以空格、符号、数字开头；可用：英文字母、数字、下划线“_”；外部启动的主程序名：RSR+四位数；PNS+四位数,5,一、创建程序,程序名,操作演示,6,选择程序,写保护？,关闭写保护,修改程序,测试程序,合格？,结束,二、修改程序,7,选择程序,结束,删除程序,写保护？,关闭写保护,三、删除程序,操作演示,8,英文版：,中文版：,四、查看和设置程序属性,操作演示,9,最多可输入16个字符的注释,程序名，按ENTER可修改,指定程序中控制的运动群组,开（ON）：禁止对程序进行修改,仅对没有动作群组的程序有效,呼叫程序时所用的寄存器大小。发生INTP-222副程序无法呼叫或INTP-302程序呼出溢位时，可通过增大堆栈大小来增加程序的呼叫次数。,None:无；Job:工作程序；Process:处理程序；Macro：宏程序；Cond:条件程序,四、查看和设置程序属性,10,TP开关,LOCAL/REMOTE开关（位于操作面板）,FWD:顺序单步,FWD:顺序连续,BWD:逆序单步,LOCAL,REMOTE,五、执行程序,程序的启动方式,11,程序运行状态,PAUSED（暂停）,RUNNING（运行中）,ABORTED（中止）,机器人记忆暂停的位置，得到再启动信号时，从中断位置继续执行程序。不能启动别的程序。,五、执行程序,2中断程序的执行,12,程序中断的原因,人为中断,发生报警,暂停,中止,TP:【FCTN】-【ABORT(ALL)】,系统中止信号输入,按TP上的急停按钮,按面板上的急停按钮,释放【DEADMAN】,外部急停信号输入,系统急停信号输入,按TP上的【HOLD】,系统暂停信号输入,五、执行程序,13,报警代码,报警详细内容,报警等级,报警发生时间,五、执行程序,报警信息,14,L：Local，只影响发生报警的程序；G：Global，影响全部程序。,五、执行程序,报警等级,15,为了安全，程序中断后，如要恢复程序的继续运行，需通过执行历史查看中断的行号，然后手动执行到暂停行或执行顺序的上一行。,五、执行程序,3恢复程序
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