第3章第4讲__工业机械手plc控制系统程序设计 - 副本

工业机械手PLC控制系统I/O设备分配如表3-25所示。,广东交通职业技术学院,根据工业机械手输入输出分配表，其I/O分配如图3-54所示。,3.3.3绘制PLC的I/O分配图,X010：手动 X013：单周期 X016：启动X011：回归原点 X014：连续运行 X017：停止X012：步进 X015：回原点启动,广东交通职业技术学院,回原点操作的状态转移图如图3-55所示。按下原点按钮SB1，通过状态器S10S12作机械手的回零操作，在最后状态中在自我复位前将特殊辅助继电器M8043置1，表示机械手返回原点。,3.3.4根据控制要求设计系统状态转移图,1、回原点操作的状态转移图,广东交通职业技术学院,自动运行的状态转移图如图3-56所示。由于功能指令性FNC60（IST）的支持，当工作方式选择开关SA2扳到“步进”、“单周期”、“连续” 方式时，该程序能使机械手实现所需的工作运行。,2、自动操作的状态转移图,广东交通职业技术学院,初始化程序如图3-57所示。由特殊辅助继电器M8044检测机械手是否在原点，M8044由原点的各传感器驱动，它的ON状态作为自动方式时允许状态转移的条件；另由特殊辅助继电器M8000驱动指令FNC60(IST)，设定初始状态。,图3-57初始化程序,3.3.5设计PLC控制程序（梯形图）,1、.初始化电路,广东交通职业技术学院,手动操作程序如图3-58所示。当工作方式选择开关SA2扳到“手动”位，运动选择开关SA1扳到所需运动方式，如“左/右”位时，按下起动按钮SB2，机械手左移；按下停止按钮SB3，机械手右移。同理，扳动SA1在“上/下”位时，操作SB2或SB3，可实现机械手的上升/下降运动等。,2、手动操作,广东交通职业技术学院,根据图3-55所示的回原点操作的状态转移图，可绘出如图3-59所示的步进梯形图。,3、回原点初始状态,广东交通职业技术学院,4、自动操作 根据图3-56所示的工业机械手自动运行状态转移图，可绘出如图3-60所示的自动操作步进梯形图。,广东交通职业技术学院,24 MPP AND X017 26 ANI X00227 AND X00128 ANI Y00429 OUT Y00330 LD X00631 MPS32 AND X01633 ANI X00134 ANI Y00035 OUT Y00136 MPP37 AND X01738 ANI X00039 ANI Y00140 OUT Y000,5、工业机械手PLC控制程序指令表由上述分析可知，工业机械手PLC控制程序指令表如下：0 LD X001 1 AND X0032 ANI Y002 3 OUT Y0054 LD M80006 FNC 60 X010 S20 S277 SET S016 STL S017 LD X00518 MPS19 AND X01620 ANI X00321 AND X00122 ANI Y00323 OUT Y004,广东交通职业技术学院,41 LD X00742 MPS43 AND X01644 SET Y00245 MPP46 AND X01747 RST Y00248 SET S150 STL S151 LD X01552 SET S1054 SET S1055 RST Y00256 RST Y00257 OUT Y00158 LD X00159 SET S1161 STL S1162 RST Y00363 OUT Y004,64 LD X00365 SET S12STL S1268 SET M804369 RST S1270 SET S272 STL S273 LD M804174 AND M804475 SET S2077 STL S2078 OUT Y00079 LD X00080 SET S2182 STL S2183 SET Y00284 OUT T085 K1086 LD T087 SET S22,广东交通职业技术学院,89 STL S2290 OUT Y00191 LD X00192 SET S23STL S2395 OUT Y00396 LD X00297 AND X00498 SET S24100 STL S24101 OUT Y000102 LD X000103 SET S25105 STL S25106 RST Y002,107 OUT T1108 K10109 LD T1110 SET S26112 STL S26113 OU