第2讲-机械动力学分析与设计

刚性机械系统动力学(1)-1-单自由度系统，机械动力学分析和设计，刚性机械系统，实际问题的简化：1不考虑弹性变形，将零部件视为绝对刚体，2不考虑运动对的间隙，运动对的紧密接触3认为运动对的摩擦力不考虑4构件大小的加工误差，单自由度系统，建立运动方程， 分成多个分隔符号，以建立每个构件的运动方程式、中心、角、元件运动、活动力、约束反作用力、动力学方程式、动力学方程式、建立动力学方程式、使用darumber原理，例如平面4杆机构：N=3方程式数：n=9未知：8个约束半QR-r-er广义坐标e-系统动能u-系统势能QR-对第一广义坐标的广义力，动能势能操作(热，电能)，利用拉普拉斯方程建立动态方程，利用一个构件的等效动能不变原理，利用拉普拉斯方程建立动态方程，等效惯性矩-。Je是系统的惯性参数，以动能相等为前提，使用拉普拉斯方程生成运动方程的广义力：Vi -焦点速度-焦点力的方向和速度角，机械原理功率不变原理：广义力，广义力3354等效力矩，动态方程或等效力矩(广义力)，等效力解决方案：分析和数值方法；旋转构件是等效构件；情况1。Je=常数Me=常数，动态方程式的解析，旋转机械，情况1。Je=常数Me=常数，动态方程式的解析，动态方程式，旋转机械，动态方程式的解析，电磁铁机制，动态方程式的解析，状况2。Je=常数Me=Me()，电磁铁机制，结果：电子石器，控制机构的杠杆到达特定位置所需的时间，以及其动力学特性，课外练习1:，尝试启动过程的动力学方程式(初始速度=0)。2 .计算速度稳定95%时所需的时间。第二节课的刚性机械系统动力学分析(2) -多自由度系统、机械动力学分析和设计、刚性机械系统动力学、多自由度系统、一、利用达伦贝尔原理建立动力学方程、(例)离合器连接的驱动系统、离合器、Mj()、以凯恩方式建立力学方程凯恩方程：广义坐标的达朗伯原理，r=1，2.(例如)2自由度自动机、几何尺寸和质量特性：1。选取元件1、2的角是一般座标，每个构件速度是一般座标。Q1、q2、r=1，2、一般化速度：1。用普通坐标表示每个杆件的速度，中心速度和杆件角速度矢量表达式，2。用普通坐标表示活动力和惯性力；惯性力：区分速度对时间后为：惯性矩：VI-焦点速度，-焦点对速度角度，等效力矩(广义力)，单自由度系统动力学方程，多自由度系统动力学方程，多坐标，多力：对于每个分量速度的广义速度，没有偏微分(偏置速度)，没有速度条目。4.广义主动力和广义惯性力，广义惯性力，广义惯性力，*-矢量点积，5。用凯恩方程代替，所有广义主动力和广义惯性力之和为0，r=1，2，F(1) F*(1)=0F(2) F*(2)=0，2自由度机器人动力学方程，(1)、(2)，使用凯恩方法建立动态方程摘要，1 .用广义坐标表示每个杆件的速度2。用广义坐标表示活动力和惯性力3。求广义速度对每个分量速度的偏微分4。求广义主动力和广义惯性力5。取代凯恩方程式，3 .用拉格朗日方程建立动态方程。是的。五杆机构-机器人合规控制，速度，3。用拉格朗日方程建立动态方程。与单个自由度类似的常规速度比率计算方法：设置：常规速度比率(部分速度比率)与单个自由度类似：、部分广义速度比率计算示例、2自由度滚轮(微分滚轮系统) 广义力，利用拉格朗日方程生成动态方程概要，(第二类)拉格朗日方程的极限只适用于完整的系统，不适用于不完整的系统。 完全约束：几何约束和可集成的运动约束。不完整约束：不可积分的运动约束。动力学通用方程：虚拟位移原理和