机器人语言与编程

7.机器人语言与编程,ENTER,7.1概述,7.2编程语言类型,本章主要内容,7.3编程语言系统,7.4常用的机器人编程语言,7.5机器人离线编程,7.1概述,章目录,示教操作的步骤,节目录,章目录,程序点1输入过程：,用轴操作键把机器人移到适合作业准备的位置。按插补方式键，把插补方式定为关节插补，在输入缓冲显示行中以MOVJ表示关节插补命令。,节目录,章目录,=MOVJVJ=0.78,节目录,章目录,光标停在行号0000处，按选择键。光标停在显示速度“VJ=*.*”上，按转换键的同时按光标键，设定再现速度，如设为50%。,=MOVJVJ=50.00,按回车键，输入程序点1（行0001）。,0000NOP0001MOVJVJ=50.000002END,程序点2输入过程：,节目录,章目录,用轴操作键设定机器人为可作业姿态。用轴操作键移动机器人到适当位置。按回车键输入程序点2（行0002）。,0000NOP0001MOVJVJ=50.000002MOVJVJ=50.000003END,程序点3输入过程：,节目录,章目录,按手动速度高或低键选择示教速度。保持程序点2的姿态不变，按坐标键设定机器人坐标系为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始位置。光标在0002行上按选择键。光标位于显示速度“VJ=50.00”上，按转换键的同时按光标键，设定再现速度，例如设为12%。,=MOVJVJ=12.00,按回车键输入程序点3。,0000NOP0001MOVJVJ=50.000002MOVJVJ=50.000003MOVJVJ=12.000004END,程序点4输入过程：,节目录,章目录,用轴操作键把机器人移到作业结束位置。按插补方式键，设定插补方式为直线插补（MOVL）。如果作业轨迹为圆弧，则插补方式为圆弧插补（MOVC）。,=MOVLV=66,光标在行号0003处，按选择键。光标位于显示速度“V=66”上，按转换键的同时按光标键，设定再现速度，例如把速度设为138cm/min。,=MOVLV=138,按回车键输入程序点4。,0000NOP0001MOVJVJ=50.000002MOVJVJ=50.000003MOVJVJ=12.000004MOVLV=138.000005END,节目录,章目录,示教轨迹确认：,把光标移到程序点1所在行。手动速度设为中速。按前进键，利用机器人的动作确认每一个程序点。每按一次前进键，机器人移动一个程序点。程序点完成确认后，机器人回到程序起始处。按下联锁键的同时按试运行键，机器人连续再现所有程序点，一个循环后停止。,焊接参考程序,本节完,7.2.1动作级编程语言,7.2.2对象级编程语言,7.2编程语言类型,章目录,7.2.3任务级编程语言,7.2.1动作级编程语言,节目录,章目录,7.2.2对象级编程语言,对象级编程语言特点,节目录,章目录,7.2.3任务级编程语言,不需要用机器人的动作来描述作业任务，也不需要描述机器人操作物的中间状态，只需要按照某种规则描述机器人操作物的初始状态和最终目标状态，机器人语言系统即可利用已有的环境信息和知识库、数据库自动进行推理、计算，从而自动生成机器人详细的动作、顺序和数据。,节目录,章目录,本节完,7.3.1编程语言系统的组成,7.3.2编程语言系统的基本功能,7.3编程语言系统,章目录,7.3.1编程语言系统的组成,节目录,章目录,7.3.2编程语言系统的基本功能,节目录,章目录,多轴同时启动、同时停止的协调运动,本节完,7.4.1VAL语言,7.4.2SIGLA语言,7.4常用的机器人编程语言,章目录,7.4.3IML语言,7.4.4AL语言,7.4.1VAL语言,1.VAL语言特点,节目录,章目录,2.VAL语言指令,（1）监控指令1）位置及姿态定义指令,节目录,章目录,2）程序编辑指令,节目录,章目录,3）列表指令,节目录,章目录,4）存储指令,节目录,章目录,5）控制程序执行指令,节目录,章目录,6）系统状态控制指令,节目录,章目录,（2）程序指令1）运动指令,运动指令,节目录,章目录,2）位姿控制指令,3）赋值指令,4）控制指令,节目录,章目录,5）开关量赋值指令,6）其他指令,节目录,章目录,7.4.2SIGLA语言,节目录,章目录,节目录,章目录,7.4.3IML语言,IML是一种着眼于末端执行器的动作级语言。,IML用直角坐标系描述机器人和目标物的位置和姿态。,IML语言的主要指令有：运动指令MOVE、速度指令SPEED、停止指令STOP、手指开合指令OPEN及CLOSE、坐标系定义指令COORD、轨迹定义命令TRAJ、位置定义命令HERE、程序控制指令IFTHEN、FOREACH语句、CASE语句及DEFINE等。,节目录,7.4.4AL语言,1.AL语言概述,AL语言运行的硬件环境,章目录,节目录,2.AL语言的编程格式,章目录,节目录,3.AL语言中数据的类型,章目录,节目录,章目录,本节完,4.AL语言的语句,7.5.1机器人离线编程的特点及功能,7.5.2机器人离线编程系统的结构,7.5机器人离线编程,章目录,7.5.3MOTOMANUP6型机器人离线编程仿真系统,7.5.1机器人离线编程的特点及功能,1.离线编程的优点,节目录,章目录,2.离线编程的过程及主要内容,节目录,章目录,7.5.2机器人离线编程系统的结构