轨道隧道机器人后台操作及模型建立精讲

轨道（隧道）机器人后台操作及模型建立精讲,讲师：吕鹏,机器人服务部班组大讲堂,简介,本次培训主要内容为模型建立和后台操作的注意事项、分档操作、巡检任务建立。目的是让大家在调试中形成统一的标准，学会部分简单操作方法，提高工作效率。,01.模型建立注意事项,02.后台操作注意事项,03.分档操作,目录,04.巡检任务建立,01,模型建立,模型建立：模型建立中需要注意的地方主要包括机器人配置建立，外部设备配置添加，停靠点预置位配置，变电设备模型配置，巡检任务配置。,PARTONE,模型建立,1.机器人配置建立：如果现场有室外巡检机器人，直接在室外机器人模型里建立，如果是新站需使用新的数据库。1.启动巡检模型配置工具（PatrolModelTools.exe），选择“阀厅机器人”，然后在中间空白区域右键单击后新建。,01,机器人工程服务部,模型建立,1.机器人配置建立：2.输入名称后选择确认（机器人名以各保护室名称命名）。,01,机器人工程服务部,模型建立,1.机器人配置建立：3.确认后弹出对话框，图片中各设备根据现场情况选择，之后确定。,01,机器人工程服务部,模型建立,1.机器人配置建立：4.确认后弹出对话框，图片中各设备根据现场情况选择之后确定。选择刚建立的机器人,然后右侧会出现基本设置，将阀厅轴数改为“2”，控制策略改为“两轴_光州_1”。然后点击阀厅轴数下面的阀厅轨道1，阀厅轨道2，然后将坐标轴分别改为X、Z；将IP地址改为192.168.3.51（此IP地址为机器人本体控制板IP，站内多个机器人时IP依次设置为3.61、3.71等）；将广播端口改为30000；将协议类型改为“ModBus协议_光州S弯”。按照图中框内填写。,01,机器人工程服务部,模型建立,2.外部设备配置添加外部设备主要有灯光控制器和云台控制器。选择外部设备配置，在中间空白处右击新建，名称为保护室灯光控制器、保护室云台控制器，建立后相关设置按照图中框内信息填写。,01,机器人工程服务部,模型建立,3.停靠点预置位配置：停靠点预置位配置前需先进行全RFID扫描工作，扫描前确保所有RFID点都能被识别到，如果识别不到可采取在RFID传感器后增加垫片缩短传感器与点之间的距离的方法处理。同一屏柜下停靠点的定位标识、X坐标都是相同的，Z坐标根据观测位置不同而不同。RFID点之间的距离为1米，脉冲值大约在26万左右。X坐标更新时尽可能不要超过26万。机器人停靠位置不要据RFID点太近，脉冲值保持在5000以上以保证机器人运行顺利。,01,机器人工程服务部,模型建立,3.停靠点预置位配置：在一个Z轴方向上的停靠点只有第一个点更新了定位标识和X坐标。未更新的可在数据库中导出staypoint表格进行填充。Z坐标可直接根据分档情况进行填充。具体操作请参考轨道机器人调试-Z轴分档法调试指导,01,机器人工程服务部,模型建立,4.巡检任务配置：新建任务，确定名称，选择停靠点，要注意的是任务中只勾选检测的停靠点，路过不检测的不要勾选。起始点序号填写最后一个点。,01,机器人工程服务部,模型建立,4.巡检任务配置：提醒：模型配置（PatrolModelTools）不需要更改时要及时关掉，长时间开启会导致巡检任务中勾选的停靠点丢失，系统上报巡检任务闭合路径异常。尤其是有室外机器人的项目，并且大家要养成备份数据库的习惯。,01,机器人工程服务部,02,后台操作,后台操作：后台操作主要包括全RFID点扫描，停靠点坐标更新，云台预置位配置。,PARTTWO,后台操作,1.全RFID点扫描后台程序中控制平台下有“全RFID扫描”，点击后进行扫描，程序默认扫描的第一个标签点为原点。此操作必须在停靠点更新前进行。,02,机器人工程服务部,后台操作,1.全RFID点扫描RFID点更新结束之后可使用Navicatformysql数据库工具进入数据库查询。轨道调试建议备份完整数据库，因为全RFID扫点的信息保存在“fatingrfidcfg”表中，不随模型导出而导出。换库后这个数据就丢失了。,02,机器人工程服务部,后台操作,2.停靠点坐标更新全RFID点扫描结束之后便可更新停靠点坐标。1.建立完设备后新建停靠点，现场无实体检测点，预估需要多少个停靠点，然后新建，控制命令为“检测”其他的默认。,02,机器人工程服务部,后台操作,2.停靠点坐标更新2.建立完停靠点，手动控制机器人更新停靠点坐标。将控制模式切换到手动控制模式，车体控制选到X轴，选择要更新的停靠点。将机器人手动移动到指定位置，点击读取按钮，查看获取的X脉冲值确认无误后点击更新并存库。,02,机器人工程服务部,后台操作,2.停靠点坐标更新注意：因相对偏移量以正负值区分相对方向，同一位置因运动方向不一致可能产生两种坐标方式，如下图;故：在上位机配置停靠位置和任务中进过停靠位置时，机器人经过RFID点的速度及方向应该严格一致。如配置时的运动方向与任务中的运行方向不一致，将导致任务中无法到达该停靠点。,02,机器人工程服务部,后台操作,3.云台预置位配置预置位配置与室外机器人有所不同，室内轨道机器人调用预置位不再是根据云台坐标调用，而是根据云台预置位的序号判断云台要到的位置，操作其实是设置云台的位置，每个停靠点下的云台预置位不同云台摆动所到的位置就不同。通常整个保护室只需要设置几个云台预置位就行了。比如，1-20号停靠点下的云台预置位是“2”，机器人在到达1-20号停靠点机器人后，每次云台的朝向都是一样的，都是设置好的云台预置位“2”的位置，那么只要在控制平台更改预置位“2”的位置，整个1-20号停靠点下的云台摆动位置都会跟着变化。现场设置预置位时首先设置的是1号、2号、3号、81号预置位，其中1号、2号、81号预置位位置相同。但是三个预置位代表的意义不同：1号预置位为云台检测完毕复位的位置，81号预置位为云台上电自检完成后复位的位置。2号、3号为常规预置位，两个预置位相差180。,02,机器人工程服务部,后台操作,3.云台预置位配置配置预置位时将控制模式切换到手动控制模式，选中“云台控制”区域手动确定好云台位置。点击“预置位操作”选择需要更新的预置位，点击“设置到云台”在弹出的对话框中点击“是”按钮，云台预置位遍配置完毕。,02,机器人工程服务部,03,分档操作,轨道机器人调试期间，因为机器人本体、云台操作流畅性较差，预置位调试工作耗费时间长，且线程单一，预置位调试效率较低。综合考虑轨道机器人运行及调试特点，避免重复工作，提高调试效率，特提出本解决办法。,PARTTHREE,分档操作,1.使用工具后台软件、Navicatformysql数据库工具、officeexcel、米尺2.分档操作原理将屏柜纵向按照距离进行分档，划分设备距离档（即Z值档），用机器人实际统计各Z值档的脉冲值。同屏柜（或同X）的设备只需控制机器人更新一次X值。以上即已获取了全部停靠点的X和Z值，无需每次控制机器人上下移动。所有停靠点信息（非轨道RFID标签）保存在数据库“staypoint”表中。同距离下聚焦值相同，预置位较少且多为初始或方向预置位，一般两者同时变化，规律性较强，预置位信息保存在数据库“measure”表中。因为规律性较强，对以上两表通过excel进行统一修改，导入模型库后即能基本完成调试工作。,03,机器人工程服务部,分档操作,2.分档操作原理,03,机器人工程服务部,分档操作,3.分档操作1、备份2、确定分档值3、设备分档4、更新X脉冲值5、数据库整理6、查缺补漏,03,机器人工程服务部,分档操作,3.分档操作1、备份用数据库工具对数据库进行任何操作前，请先做备份。2、确定分档值分档前先将云台调平，现场有可能存在机器人本体两根塑钢带长度不一致导致云台不平的情况。通过调整塑钢带长度将云台调平并网页登入可见光视频服务器查看视频图像。通过可见光视频服务配置，在视野水平中央添加一条辅助线，用于辅助标准测量，添加方法是在可见光视频服务器高级配置图像字符叠加加入字符并调整位置。注意：一定要选择水平中线，即高度中心。方便后面测量距离、且不会受到焦距放大缩小造成误差。上下边线因为视野范围不同，不方便用于辅助定位。辅助线的添加方法：,03,机器人工程服务部,分档操作,3.分档操作2、确定分档值辅助线的添加方法：网页登入视频服务器，在可见光视频服务器高级配置图像字符叠加加入字符并调整位置。找参考点使字符位于屏幕中央。如果在图像中无“字符添加”，打开OSD设置会找到“字符添加”模块,03,机器人工程服务部,分档操作,3.分档操作2、确定分档值确定分档数量：即确定整个屏柜高度应该分为多少的Z值档。这里要求按照实际5cm高度为一档，一个屏柜大概分37个档，基本上所有设备都能满足出现在视野中央，能满足现在的检测要求。将米尺自上而下挂在屏柜上（起点高度一致，一般柜门上边沿为起点），面向机器人视野，选择10倍或者20倍焦距（开始测量后不能变），控制机器人Z轴上下运动，记录在每个分档的脉冲值。按5cm分档，记录5cm、10cm、15cm.下各个Z值脉冲，过程尽量精确。,03,机器人工程服务部,分档操作,3.分档操作3、设备分档按照机器人运行顺序对屏柜上的设备进行分档。首先分配2号预置位观测设备，再分配3号预置位观测设备。分配时应该记录的几个重要数据：屏柜名称（XXXX屏柜），停靠点，设备名称、所在档位（可先记录距离起点距离），预置位号。,03,机器人工程服务部,分档操作,3.分档操作3、设备分档,03,机器人工程服务部,分档操作,3.分档操作4.更新X脉冲值该过程是确定同竖排停靠点的x值，一般控制机器人视野在该屏柜中央即可，然后找到一个设备，获取聚焦值（同一个屏柜焦距和聚焦值一般都是一样的）。5.数据库整理此操作是非常重要的一步，是将数据库表导出到excel中，把零散的x值、z值、预置位、焦距值、手动聚焦值做填充，再导入数据库，操作应注意。该步骤操作之前，备份数据库。做完该步骤后，除了个别非常规预置位需要微调外，所有的预置位配置工作就做完了。使用数据库工具导出staypoint表格（更新停靠点关联的RFID、x值、z值），具体步骤为打开数据库工具并登入选中表格“右击”鼠标选择导出向导导出全部数据选择“是”表格类型“Excel数据表”导出到列选择导出地址选择全部栏位勾选包含列的标题开始导出完成。,03,机器人工程服务部,分档操作,3.分档操作5、数据库整理Staypoint表格内容如下：K列（RFIDCode）为RFID标识，P列（X）为坐标脉冲值，此脉冲值尽量不要大于260000，选中同意X坐标的停靠点K-P列，按Ctrl+D进行填充。,03,机器人工程服务部,按设备分档记录填充Z值，可先输入记录的距离后面再统一替换成脉冲值。,分档操作,3.分档操作5、数据库整理Z值替换：完成z值录入后，需对应原统计的档脉冲值，方法一：使用vlookup函数，该方法是最便捷最效率的方法，函数使用方法自行学习；方法二：通过数据筛选，同脉冲值的，一起复制黏贴。Z值更新完毕之后将表格重新导入数据库，导入之后检查个停靠点数据是否更新。,03,机器人工程服务部,分档操作,3.分档操作5、数据库整理Staypoint表格更新完毕之后还需要更新measure表，即更新检测点的云台预置位、焦距、手动聚焦值。使用同样的方法导出表格，修改之后重新导入并检查。,03,机器人工程服务部,分档操作,3.分档操作5、数据库整理此项工作结束之后我们就已经完成了所有的停靠点检测点信息更新工作，但是调试工作还未结束。,03,机器人工程服务部,04,巡检任务,由于设备分档时是按2、3号预置位分配的，所以两个预置位的停靠点序号是连续的。我们可以先建立2号预置位任务和3号预置位任务来采集模板、试运行。此种操作发现问题是便于整改。整改结束之后将两个任务合并。,PARTFOUR,巡检任务,合并巡检任务合并任务需要根据各停靠点位置对停靠点重新进行排序，具体操作如下：使用数据库工具进入数据库导出“fatingrfidcfg”表格和“staypoint”