运动控制系统第二章新版PPT课件

闭环控制的直流调速系统,运动控制系统,第2章,2.1转速单闭环直流调速系统,图2-1带转速负反馈的闭环直流调速系统原理框图,+,-,M,TG,+,-,+,-,+,-,Utg,Ud,Id,n,+,-,-,+,Un,Un,U*n,Uc,UPE,+,-,Id,Un,Ud,Uc,tg,调节原理,在反馈控制的闭环直流调速系统中，与电动机同轴安装一台测速发电机TG，从而引出与被调量转速成正比的负反馈电压Un，与给定电压U*n相比较后，得到转速偏差电压Un，经过放大器A，产生电力电子变换器UPE的控制电压Uc，用以控制电动机转速n。,转速负反馈直流调速系统中各环节的稳态关系如下：,电压比较环节,放大器,电力电子变换器,调速系统开环机械特性,测速反馈环节,稳态分析,稳态分析（续）,以上各关系式中放大器的电压放大系数；电力电子变换器的电压放大系数；转速反馈系数（Vmin/r）；UPE的理想空载输出电压（V）；电枢回路总电阻。,Kp,Ks,R,Ud0,从上述五个关系式中消去中间变量，整理后，即得转速负反馈闭环直流调速系统的静特性方程式（2-1）,静特性方程,静特性方程（续）,闭环系统的开环放大系数K为电动机环节放大系数为闭环调速系统的静特性方程式（2-1）,闭环系统的稳态结构框图,图2-2a转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图,图2-2b只考虑给定作用时的闭环系统,图2-2c只考虑扰动作用-IdR时的闭环系统,1.4.4开环系统机械特性和闭环系统静特性的关系,闭环时的静特性可写成,(2-3),开环机械特性为,(2-2),比较式（2-2）和式（2-3）不难得出以下的论断：,（1）闭环系统静性可以比开环系统机械特性硬得多。在同样的负载扰动下，两者的转速降落分别为和它们的关系是,(2-4),系统特性比较,系统特性比较（续）,（2）如果比较同一的开环和闭环系统，则闭环系统的静差率要小得多。闭环系统和开环系统的静差率分别为和当n0op=n0cl时，（2-5）,（3）当要求的静差率一定时，闭环系统可以大大提高调速范围。如果电动机的最高转速都是nmax，而对最低速静差率的要求相同，那么：开环时，闭环时，再考虑式（2-5），得,(2-6),系统特性比较（续）,系统特性比较（续）,（4）要取得上述三项优势，闭环系统必须设置放大器。要实现上述三项优点，都取决于一点，即K要足够大，因此必须设置放大器。,结论2,闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围，为此所需付出的代价是，须增设电压放大器以及检测与反馈装置。,例题,在上一章例题中，龙门刨床要求D=20，s5%，已知Ks=30，=0.015Vmin/r，Ce=0.2Vmin/r，如何采用闭环系统满足此要求？,解在上例中已经求得nop=275r/min但为了满足调速要求，须有ncl=2.63r/min由式（2-5）可得,代入已知参数，则得即只要放大器的放大系数等于或大于46，闭环系统就能满足所需的稳态性能指标。,系统调节过程,系统调节作用,闭环系统能够减少稳态速降的实质在于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应地改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降的变化。闭环系统静特性是由无数条开环机械特性构成的。,3.反馈控制规律,1.被调量偏差控制2.抵抗扰动,服从给定3.系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度,1.被调量有静差,采用比例放大器的闭环系统的稳态速降为只有K=，才能使ncl=0，而这是不可能的。因此，这样的调速系统叫做有静差调速系统。实际上，这种系统正是依靠被调量的偏差进行控制的。,2.抵抗扰动,服从给定,反馈控制系统具有良好的抗扰性能，它能有效地抑制一切被负反馈环所包围的前向通道上的扰动作用，但对给定作用的变化则唯命是从。扰动除给定信号外，作用在控制系统各环节上的一切会引起输出量变化的因素都叫做“扰动作用”。,给定和扰动作用,图2-5闭环调速系统的给定作用和扰动作用,系统的精度依赖于给定和反馈检测精度,给定精度由于给定决定系统输出，输出精度自然取决于给定精度。检测精度反馈检测装置的误差也是反馈控制系统无法克服的，因此检测精度决定了系统输出精度。,结论3,反馈控制系统的规律是：一方面能够有效地抑制一切被包围在负反馈环内前向通道上的扰动作用；另一方面，则紧紧地跟随着给定作用，对给定信号的任何变化都是唯命是从的。,系统设计举例与参数计算（一）,稳态参数计算是自动控制系统设计的第一步，它决定了控制系统的基本构成环节，有了基本环节组成系统之后，再通过动态参数设计，就可使系统臻于完善。,系统稳态参数计算,例题用线性集成电路运算放大器作为电压放大器的转速负反馈闭环直流调速系统如图1-28所示，主电路是晶闸管可控整流器供电的V-M系统。已知数据如下：电动机：额定数据为10kW，220V，55A，1000r/min，电枢电阻Ra=0.5晶闸管触发整流装置：三相桥式可控整流电路，整流变压器Y/Y联结，二次线电压U2l=230V，电压放大系数Ks=44,V-M系统电枢回路总电阻：R=1.0测速发电机：永磁式，额定数据为23.1W，110V，0.21A，1900r/min直流稳压电源：15V若生产机械要求调速范围D=10，静差率s5%，试计算调速系统的稳态参数（暂不考虑电动机的起动问题）。,解1）为满足调速系统的稳态性能指标，额定负载时的稳态速降应为=5.26r/min,2）求闭环系统应有的开环放大系数先计算电动机的电动势系数Vmin/r=0.1925Vmin/r,则开环系统额定速降为r/min=285.7r/min闭环系统的开环放大系数应为,3）计算转速反馈环节的反馈系数和参数转速反馈系数包含测速发电机的电动势系数Cetg和其输出电位器的分压系数2，即=2Cetg根据测速发电机的额定数据，=0.0579Vmin/r,先试取2=0.2，再检验是否合适。现假定测速发电机与主电动机直接联接，则在电动机最高转速1000r/min时，转速反馈电压为V=11.58V稳态时Un很小，U*n只要略大于Un即可，现有直流稳压电源为15V，完全能够满足给定电压的需要。因此，取=0.2是可以的。,于是，转速反馈系数的计算结果是Vmin/r=0.01158Vmin/r电位器的选择方法如下：为了使测速发电机的电枢压降对转速检测信号的线性度没有显著影响，取测速发电机输出最高电压时，其电流约为额定值的20%，则=1379,此时所消耗的功率为为了使电位器温度不致很高，实选瓦数应为所消耗功率的一倍以上，故可为选用10W，1.5k的可调电位器。,4）计算运算放大器的放大系数和参数根据调速指标要求，前已求出，闭环系统的开环放大系数应为K53.3，则运算放大器的放大系数Kp应为实取=21。,图2-1中运算放大器的参数计算如下：根据所用运算放大器的型号，取R0=40k，则,2.1.2限流保护电流截止负反馈,问题的提出起动时的冲击电流直流电动机全电压起动时，会产生很大的冲击电流。堵转电流电动机堵转时，电流将远远超过允许值。,电流负反馈,仅采用电流负反馈，不要转速负反馈这种系统的静特性如图中B线，特性很陡。显然仅对起动有利，对稳态运行不利。,Idbl,n0,A转速负反馈静特性,B电流负反馈特性,调速系统静特性,解决办法引入电流截止负反馈,1.电流截止负反馈,图2-8电流截止负反馈环节,a）利用独立直流电源作比较电压,M,+,+,-,-,Ud,Id,Rs,VD,Ui,Ucom,接放大器,M,b)利用稳压管产生比较电压,Ubr,M,+,-,Ud,Id,Rs,VS,Ui,接放大器,M,2.系统稳态结构,O,Ui,IdRs-Ucom,图2-6电流截止负反馈环节的I/O特性,图2-7带电流截止负反馈的闭环直流调速稳态结构框图,n,U*n,Uc,Ui,Id,E,Ud0,Un,+,+,-,-,-,Ucom,IdRs-Ucom,-,+,+,3.静特性方程与特性曲线,当IdIdcr时，电流负反馈被截止，静特性和只有转速负反馈调速系统的静特性式（2-1）相同，现重写于下当IdIdcr时，引入了电流负反馈，静特性变成（2-7）,静特性,静特性两个特点,（1）电流负反馈的作用相当于在主电路中串入一个大电阻KpKsRs，因而稳态速降极大，特性急剧下垂。（2）比较电压Ucom与给定电压Un*的作用一致，好象把理想空载转速提高到（2-8）,这样的两段式静特性常称作下垂特性或挖土机特性。当挖土机遇到坚硬的石块而过载时，电动机停下，电流也不过是堵转电流，在式（2-9）中，令n=0，得一般KpKsRsR，因此,4.电流截止负反馈环节参数设计,Idbl应小于电机允许的最大电流，一般取Idbl（1.52）IN从调速系统的稳态性能上看，希望稳态运行范围足够大，截止电流应大于电机的额定电流，一般取Idcr（1.11.2）IN,2.1.3单闭环直流调速系统动态数模,引入转速负反馈，且放大系数足够大时，就可以满足系统的稳态性能要求。然而放大系数太大又可能引起闭环系统不稳定，这时应再增加动态校正措施，才能保证系统的正常工作。此外，还须满足系统的各项动态指标的要求。,为了分析调速系统的稳定性和动态品质，必须首先建立描述系统动态物理规律的数学模型，对于连续的线性定常系统，其数学模型是常微分方程，经过拉氏变换，可用传递函数和动态结构图表示。,1.反馈控制闭环直流调速系统的动态数学模型,建立系统动态数学模型的基本步骤,（1）根据系统中各环节的物理规律，列出描述该环节动态过程的微分方程；（2）求出各环节的传递函数；（3）组成系统的动态结构图并求出系统的传递函数。,1.电力电子器件的传递函数,构成系统的主要环节是电力电子变换器和直流电动机。不同电力电子变换器的传递函数，它们的表达式是相同的，都是,(2-12),只是在不同场合下，参数Ks和Ts的数值不同而已。,图2-10他励直流电动机等效电路,2.直流电动机的传递函数,如果忽略粘性磨擦及弹性转矩，电机轴上的动力学方程为,(2-14),额定励磁下的感应电动势和电磁转矩分别为,式中TL包括电机空载转矩在内的负载转矩(Nm)；GD2电力拖动系统折算到电机轴上的飞轮惯量(Nm2)；Cm电机额定励磁下的转矩系数(Nm/A)，,Tl电枢回路电磁时间常数(s)，；Tm电力拖动系统机电时间常数(s)，。,定义下列时间常数,整理后得,微分方程,在零初始条件下，取等式两侧的拉氏变换，得电压与电流间的传递函数,电流与电动势间的传递函数,(2-15),(2-16),传递函数,动态结构框图,直流电动机的动态结构框图,图2-11c整个直流电动机的动态结构框图,直流电动机有两个输入量，一个是施加在电枢上的理想空载电压，另一个是负载电流。前者是控制输入量，后者是扰动输入量。,动态结构图的变换和简化,a.IdL0,动态结构图的变换和简化（续）,b.IdL=0,直流闭环调速系统中的其他环节还有比例放大器和测速反馈环节，它们的响应都可以认为是瞬时的，因此它们的传递函数就是它们的放大系数，即,放大器,测速反馈,（2-17）,3.控制与检测环节的传递函数,n(s),4.闭环调速系统的动态结构框图,5.调速系统的开环传递函数,由图可见，反馈控制闭环直流调速系统的开环传递函数是,式中K=KpKs/Ce,（2-18）,6.调速系统的闭环传递函数,设Idl=0，从给定输入作用上看，闭环直流调速系统的闭环传递函数是,（2-19）,2.反馈控制闭环直流调速系统的稳定条件,反馈控制闭环直流调速系统的特征方程为,（2-20）,稳定条件a1a2a0a30,或,整理后得,（2-21）,式（1-59）右边称作系统的临界放大系数Kcr，当KKcr时，系统将不稳定。对于一个自动控制系统来说，稳定性是它能否正常工作的首要条件，是必须保证的。,系统稳定性分析,例题在上例题中，已知R=1.0，Ks=44，Ce=0.1925Vmin/r，系统运动部分的飞轮惯量GD2=10Nm2。根据稳态性能指标D=10，s0.5计算，系统的开环放大系数应有K53.3，试判别这个系统的稳定性。,解首先应确定主电路的电感值，用以计算电磁时间常数。对于V-M系统，为了使主电路电流连续，应设置平波电抗器。例题1-4给出的是三相桥式可控整流电路，为了保证最小电流时电流仍能连续，应采用式（1-8）计算电枢回路总电感量，即,现在则取L=17mH=0.017H。,计算系统中各环节的时间常数：电磁时间常数机电时间常数,对于三相桥式整流电路，晶闸管装置的滞后时间常数为Ts=0.00167s,为保证系统稳定，开环放大系数应满足式（2-21）的稳定条件按稳态调速性能指标要求K53.3，因此，闭环系统是不稳定的。,2.1.4动态校正PI调节器的设计,1.概述在设计闭环调速系统时，常常会遇到动态稳定性与稳态性能指标发生矛盾的情况，这时，必须设计合适的动态校正装置，用来改造系统，使它同时满足动态稳定和稳态指标两方面的要求。,比例积分控制规律和无静差调速系统,采用比例（P）放大器控制的直流调速系统是有静差的调速系统，还存在稳定性与稳态精度的矛盾。采用积分（I）调节器或比例积分（PI）调节器代替比例放大器，构成无静差调速系统。,问题的提出,采用P放大器控制必然要产生静差，因此是有静差系统。Kp越大，系统精度越高；但Kp过大，将降低系统稳定性。进一步分析静差产生的原因，由于采用比例调节器，转速调节器的输出为Uc=KpUn只有当Un0，才有Uc0，电动机运行；当Un=0，Uc=0，电动机停止。,积分调节器和积分控制规律,1.积分调节器如图，由运算放大器可构成一个积分电路。根据电路分析，其电路方程,+,+,C,Uex,Rbal,Uin,R0,+,A,积分调节器a)原理图,i,i,方程两边取积分，得,式中积分时间常数。当初始值为零时，在阶跃输入作用下，对式进行积分运算，得积分调节器的输出,.,81,2.积分调节器的传递函数,积分调节器的传递函数为,Uex,Uin,Uexm,t,Uin,Uex,O,b)阶跃输入时的输出特性,(),L/dB,O,L(),-20dB,1/,O,-/2,c)Bode图,积分调节器,3.积分调节器的特性,4.转速的积分控制规律,如果采用积分调节器，则控制电压Uc是转速偏差电压Un的积分，应有如果是Un阶跃函数，则Uc按线性规律增长，每一时刻Uc的大小和Un与横轴所包围的面积成正比，如下图a所示。,图2-14积分调节器的输入和输出动态过程a)阶跃输入b)负载变化时,输入和输出动态过程,图b绘出的Un是负载变化时的偏差电压波形，按照Un与横轴所包围面积的正比关系，可得相应的Uc曲线，图中Un的最大值对应于Uc的拐点。若初值不是零，还应加上初始电压Uc0，则积分式变成,负载变化时积分曲线,分析结果,只有达到Un*=Un，Un=0时，Uc才停止积分；当Un=0时，Uc并不是零，而是一个终值Ucf；如果Un不再变化，此终值便保持恒定不变，这是积分控制的特点。采用积分调节器，当转速在稳态时达到与给定转速一致，系统仍有控制信号，保持系统稳定运行，实现无静差调速。,5.比例与积分控制的比较,有静差调速系统当负载转矩由TL1突增到TL2时，有静差调速系统的转速n、偏差电压Un和控制电压Uc的变化过程示于下图。,当负载转矩由TL1突增到TL2时，有静差调速系统的转速n、偏差电压Un和控制电压Uc的变化过程示于右图。,有静差调速系统突加负载过程,有静差调速系统突加负载时的动态过程,.,89,图2-15积分控制无静差调速系统突加负载时的动态过程,虽然现在Un=0，只要历史上有过Un，其积分就有一定数值，足以产生稳态运行所需要的控制电压Uc。积分控制规律和比例控制规律的根本区别就在于此。,无静差调速系统突加负载时的动态过程,将以上的分析归纳起来，可得下述论断：比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状；而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。,2.比例积分控制规律,上一小节从无静差的角度突出地表明了积分控制优于比例控制的地方，但是另一方面，在控制的快速性上，积分控制却又不如比例控制。如图所示，在同样的阶跃输入作用之下，比例调节器的输出可以立即响应，而积分调节器的输出却只能逐渐地变。,两种调节器特性比较,两种调节器I/O特性曲线,1.PI调节器,在模拟电子控制技术中，可用运算放大器来实现PI调节器，其线路如图所示。,Uex,比例积分（PI）调节器,i0,i1,式中PI调节器比例部分的放大系数；PI调节器的积分时间常数。由此可见，PI调节器的输出电压由比例和积分两部分相加而成。,2.PI输入输出关系,按照运算放大器的输入输出关系，可得,(2-27),令，则传递函数也可以写成如下形式(2-29),3.PI调节器的传递函数,当初始条件为零时，取式（1-60）两侧的拉氏变换，移项后，得PI调节器的传递函数。(2-28),分析结果,由此可见，比例积分控制综合了比例控制和积分控制两种规律的优点，又克服了各自的缺点，扬长避短，互相补充。比例部分能迅速响应控制作用，积分部分则最终消除稳态偏差。,无静差直流调速系统及其稳态参数计算,系统组成工作原理稳态结构与静特性参数计算,1.系统组成,+,+,-,RP2,n,RP1,U*n,R0,R0,Rbal,Uc,VBT,VS,Ui,TA,Id,R1,C1,Un,Ud,无静差直流调速系统示例,+,+,+,+,-,UPE,2.工作原理,图所示是一个无静差直流调速系统的实例，采用比例积分调节器以实现无静差，采用电流截止负反馈来限制动态过程的冲击电流。TA为检测电流的交流互感器，经整流后得到电流反馈信号。当电流超过截止电流时，高于稳压管VS的击穿电压，使晶体三极管VBT导通，则PI调节器的输出电压接近于零，电力电子变换器UPE的输出电压急剧下降，达到限制电流的目的。,3.稳态结构与静特性,当电动机电流低于其截止值时，上述系统的稳态结构图示于下图，其中代表PI调节器的方框中无法用放大系数表示，一般画出它的输出特性，以表明是比例积分作用。,无静差直流调速系统稳态结构框图（IdIdcr）,U*n,Uc,Un,IdR,E,n,Ud0,Un,+,+,-,-,稳态结构与静特性（续）,无静差系统的理想静特性如右图所示。当IdIdcr时，系统无静差，静特性是不同转速时的一族水平线。当Id6dB,5.设计步骤,系统建模首先应进行总体设计，选择基本部件，按稳态性能指标计算参数，形成基本的闭环控制系统，或称原始系统。系统分析建立原始系统的动态数学模型，画出其伯德图，检查它的稳定性和其他动态性能。系统设计如果原始系统不稳定，或动态性能不好，就必须配置合适的动态校正装置，使校正后的系统全面满足性能要求。,系统调节器设计例题2-1在上例题中，已经判明，按照稳态调速指标设计的闭环系统是不稳定的。试利用伯德图设计PI调节器，使系统能在保证稳态性能要求下稳定运行。,解（1）被控对象的开环频率特性分析式（2-18）已给出原始系统的开环传递函数如下,已知Ts=0.00167s，Tl=0.017s，Tm=0.075s，在这里，Tm4Tl，因此分母中的二次项可以分解成两个一次项之积，即,.,111,根据上例题的稳态参数计算结果，闭环系统的开环放大系数已取为于是，原始闭环系统的开环传递函数是,.,112,系统开环对数幅频及相频特性,图2-19原始闭环直流调速系统的伯德图,其中三个转折频率（或称交接频率）分别为,而由图2-19可见，相角裕度和增益裕度GM都是负值，所以原始闭环系统不稳定。这和例题1-5中用代数判据得到的结论是一致的。,（2）PI调节器设计,为了使系统稳定，设置PI调节器，设计时须绘出其对数频率特性。考虑到原始系统中已包含了放大系数为Kp的比例调节器，现在换成PI调节器，它在原始系统的基础上新添加部分的传递函数应为,.,116,PI调节器对数频率特性,相应的对数频率特性绘于下图中。,0,PI调节器在原始系统基础上添加部分的对数频率特性,实际设计时，一般先根据系统要求的动态性能或稳定裕度，确定校正后的预期对数频率特性，与原始系统特性相减，即得校正环节特性。具体的设计方法是很灵活的，有时须反复试凑，才能得到满意的结果。对于本例题的闭环调速系统，可以采用比较简便方法，由于原始系统不稳定，表现为放大系数K过大，截止频率过高，应该设法把它们压下来。,为了方便起见，可令，Kpi=T1使校正装置的比例微分项Kpis+1与原始,系统中时间常数最大的惯性环节对消。,其次，为了使校正后的系统具有足够的稳定裕度，它的对数幅频特性应以20dB/dec的斜率穿越0dB线，必须把图1-42中的原始系统特性压低，使校正后特性的截止频率c21/T2。这样，在c2处，应有,.,120,系统校正的对数频率特性,图1-42闭环直流调速系统的PI调节器校正,从图上可以看出，校正后系统的稳定性指标和GM都已变成较大的正值，有足够的稳定裕度，而截止频率从c1=208.9s1降到c2=30s1，快速性被压低了许多，显然这是一个偏于稳定的方案。,由图1-40的原始系统对数幅频和相频特性可知,因此代入已知数据，得,取Kpi=T1=0.049s，为了使c2,2.主要原因,单闭环系统不能控制电流和转矩的动态过程。电流截止负反馈环节只是用来限制电流的冲击，并不能很好地控制电流的动态波形。,3.解决思路,为了实现在允许条件下的最快起动，关键是要获得一段使电流保持为最大值Idm的恒流过程。按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么，采用电流负反馈应该能够得到近似的恒流过程。,解决思路,现在的问题是，我们希望能实现控制：起动过程，只有电流负反馈，没有转速负反馈。稳态时，只有转速负反馈，没有电流负反馈。怎样才能做到这种既存在转速和电流两种负反馈，又使它们只能分别在不同的阶段里起作用呢？-转速电流双闭环系统,+,TG,n,ASR,ACR,U*n,+,-,Un,Ui,U*i,+,-,Uc,TA,M,+,-,Ud,Id,UPE,-,图2-22转速、电流双闭环直流调速系统结构,ASR转速调节器ACR电流调节器TG测速发电机TA电流互感器UPE电力电子变换器,n,i,2.2.1转速、电流双闭环直流调速系统的组成,转速、电流双闭环直流调速系统的组成,把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。这就形成了转速、电流双闭环调速系统。,系统电路结构,双闭环直流调速系统电路原理图,+,+,-,-,TG,+,-,+,-,RP2,U*n,R0,R0,Uc,Ui,Ri,Ci,+,+,-,R0,R0,Rn,Cn,ASR,ACR,LM,RP1,Un,U*i,LM,+,M,TA,Id,Ud,UPE,+,-,+,-,限幅的作用,转速调节器ASR的输出限幅电压U*im决定了电流给定电压的最大值；电流调节器ACR的输出限幅电压Ucm限制了电力电子变换器的最大输出电压Udm。,限幅电路（外限幅，输出限幅）,二极管钳位的外限幅电路,限幅电路（内限幅，输出和积分限幅）,稳压管钳位的内限幅电路,R1,C1,VS1,VS2,R0,Rlim,图2-23双闭环直流调速系统的稳态结构框图(ASR未饱和)转速反馈系数电流反馈系数,Ks,1/Ce,U*n,Uc,Id,E,n,Ud0,Un,+,+,-,ASR,+,U*i,-IdR,R,ACR,-,Ui,UPE,2.2.2稳态结构图和静特性1.稳态结构图：,ASR饱和，相当于电流闭环系统,ASR饱和，相当于电流闭环系统,2.系统静特性,设计时，ACR不会达到饱和状态。CA段ASR未饱和，AB段ASR饱和。,（1）转速调节器不饱和,即,由于转速调节器不饱和U*iU*im，IdIdm。,（2）转速调节器饱和,U*i=U*im，稳态时,此时nn*。ASR输入偏差电压变负，开始退出饱和，U*i和Id很快下降。但是，只要Id仍大于负载电流IdL，转速就继续上升。直到Id=IdL时，转矩Te=TL，则dn/dt=0，转速n才到达峰值（t=t3时）。,第阶段转速调节阶段（续）,此后，电动机在负载的阻力下减速，在一小段时间内（t3t4）IdIdL，直到稳定运行Id=IdL，n=n*。如果调节器参数整定得不够好，会有振荡过程。,IdL,Id,n,n*,Idm,O,O,I,II,III,t4,t3,t2,t1,t,t,2.分析结果,综上所述，双闭环直流调速系统的起动过程有以下三个特点：（1）饱和非线性控制（2）转速超调（3）准时间最优控制(有限制条件的最短时间控制),3.动态抗扰性能分析,调速系统的动态抗扰性能，主要是抗负载扰动和抗电网电压扰动的性能。,1.抗负载扰动,直流调速系统的抗负载扰作用,抗负载扰动（续）,由动态结构框图中可以看出，负载扰动作用在电流环之后，因此只能靠转速调节器ASR来产生抗负载扰动的作用。在设计ASR时，应要求有较好的抗扰性能指标。,2.抗电网电压扰动,-IdL,Ud,图2-27直流调速系统的动态抗扰作用Ud电网电压波动在整流电压上的反映,抗电网电压扰动,双闭环系统中，由于增设了电流内环，电压波动可以通过电流反馈得到比较及时的调节，不必等它影响到转速以后才能反馈回来，抗扰性能大有改善。,4.转速和电流两个调节器的作用,综上所述，转速调节器和电流调节器在双闭环直流调速系统中的作用可以分别归纳如下：,1.转速调节器的作用,（1）转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速n很快地跟随给定电压变化，稳态时可减小转速误差，如果采用PI调节器，则可实现无静差。（2）对负载变化起抗扰作用。（3）其输出限幅值决定电机允许的最大电流。,2.电流调节器的作用,（1）作为内环的调节器，在外环转速的调节过程中，它的作用是使电流紧紧跟随其给定电压（即外环调节器的输出量）变化。（2）对电网电压的波动起及时抗扰的作用。（3）在转速动态过程中,保证获得电机允许的最大电流,从而加快动态过程。,电流调节器的作用,（4）当电机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。一旦故障消失，系统立即自动恢复正常。这个作用对系统的可靠运行来说是十分重要的。,2.3直流调速系统的数字实现,优点:物理概念清晰;控制信号流向直观。缺点:控制规律体现在硬件电路上，线路复杂、通用性差;控制效果受到器件的性能、温度等因素的影响。,2.3.1微机数字控制的主要特点,硬件电路标准化程度高，不受器件温度漂移的影响；进行逻辑判断和复杂运算，实现不同于一般线性调节的控制规律，控制软件更改灵活方便。具有信息存储、数据通信和故障诊断等功能。,微机数字控制系统的主要特点是离散化和数字化。,离散化和数字化,离散化,对模拟的连续信号采样形成一连串的脉冲信号，即离散的模拟信号，这就是离散化。,O,n,f(nT),数字化,离散信号经保持器保持后，还须经过数字量化，即用一组数码（如二进制码）来逼近离散的模拟信号。,保持,Na(nT)（电压）Nd(nT)（数码）,离散化和数字化的负面效应,离散化:时间上的不连续性；数字化:量值上的不连续性。负面效应：产生量化误差，影响控制精度和平滑性。滞后效应，提高控制系统传递函数分母的阶次，使系统的稳定裕量减小，甚至会破坏系统的稳定性。,数字量化,量化的原则是：在保证不溢出的前提下，精度越高越好。存储系数显示量化的精度，其定义为,微机数字控制系统中的存储系数相当于模拟控制系统中的反馈系数。,采样频率的选择,Shannon采样定理:采样频率fsam应不小于信号最高频率fmax的2倍，即fsam2fmax。经采样及保持后，原信号的频谱不发生明显的畸变，系统保持原有的性能。,采样频率,实际系统中信号的最高频率很难确定，尤其对非周期性信号（系统的过渡过程），其频谱为0至的连续函数，最高频率理论上为无穷大。因此，难以直接用采样定理来确定系统的采样频率。,系统采样频率的确定,在一般情况下，可以令采样周期,Tmin为控制对象的最小时间常数。或用采样角频率sam,c为控制系统的截止频率。,微机数字控制系统的输入与输出变量,可以是模拟量，也可以是数字量。模拟输入量必须经过A/D转换为数字量，而模拟输出量必须经过D/A转换才能得到。数字量是量化了的模拟量，可以直接参加运算。,系统给定,a)模拟给定,b)数字给定,模拟给定和数字给定,状态检测,状态量检测的作用：构成反馈控制，保护和故障诊断信息的来源。1）转速检测：模拟和数字检测方法。2）电流和电压检测：一般用A/D转换。,极性转换,多数状态量为双极性（大小和方向），A/D转换电路一般是单极性的，必须进行极性转换。经A/D转换后得到以偏移码表示的数字量，再用软件将偏移码变换为原码或补码。,输出变量,一、用开关量直接控制功率器件的通断。二、也可以用数字量经D/A转换得到的模拟量去控制功率变换器。,微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件,下标“dig”表示数字量,微机数字控制的双闭环直流调速系统,微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件结构,微机数字控制双闭环直流调速系统硬件系统组成：主电路检测电路控制电路给定与显示电路,微机数字控制双闭环直流PWM调速系统硬件结构图,主回路,微机数字控制双闭环直流调速系统主电路中的UPE有两种方式：直流PWM功率变换器晶闸管可控整流器,检测回路,检测回路包括电压、电流、温度和转速检测（数字测速）。,故障综合,对电压、电流、温度等信号进行分析比较，若发生故障立即通知微机，以便及时处理，避免故障进一步扩大。,数字控制器,专为电机控制设计的微处理器：除了带有A/D转换器、通用I/O和通信接口，还带有一般微机并不具备的故障保护、数字测速和PWM生成功能，如：Intel8X196MC系列或TMS320X240系列等。,微机数字控制双闭环直流调速系统的控制软件,微机数字控制双闭环直流调速系统的软件有：主程序初始化子程序中断服务子程序等,主程序,完成实时性要求不高的功能，系统初始化后，键盘处理、刷新显示、数据通信等功能。,主程序,初始化子程序,硬件工作方式的设定、系统运行参数和变量的初始化等。,初始化子程序,中断服务子程序,实时性强，由相应的中断源提出申请，CPU实时响应。转速调节中断子程序（中断级别最低）电流调节中断子程序（中断级别居中）故障保护中断子程序（优先级别最高）,转速调节中断子程序,转速反馈转速调节启动测速,转速调节中断子程序,电流调节中断子程序,电流反馈电流调节PWM生成,电流调节中断子程序,故障保护中断子程序,封锁PWM输出分析故障原因显示故障并报警,故障保护中断子程序,2.3.2转速检测的数字化,检测光电式旋转编码器与转速成正比的脉冲，然后计算转速。数字测速方法：（1）M法脉冲直接计数法（2）T法脉冲时间计数法（3）M/T法脉冲时间混合计数法,1.旋转编码器,光电式旋转编码器是转速或转角的检测元件。,图2-29增量式旋转编码器示意图,转向鉴别：一般的光电式旋转编码器提供A、B两相脉冲序列，相位相差90。见图2-29脉冲序列的倍频：常用二倍频或四倍频。,2.数字测速精度指标,（1）分辩率改变一个最小计数位所对应的转速变化量来表示分辨率Q。Q=n2-n1Q越小，测速装置的分辩能力越强。,（2）测速精度,用转速实际值n与测量值的相对误差来表示，,的大小与测速方法有关。,3.M法测速,PLG,倍频电路,Bus,Z,记录Tc时间内旋转编码器PLG发出的脉冲数M1，则,Z=倍频系数PLG光栅数。,图2-31测速原理与波形图,Counter,M法测速的分辨率和误差率,M法测速适用于高速。,分辨率,误差率,PLG,倍频电路,Conter,CPU,INTn,f,0,4.T法测速,记录PLG一个脉冲间的高频脉冲个数M2，f0为高频脉冲频率，则,图2-32电路与波形,T法测速的分辨率和误差率,分辨率误差率T法测速适用于低速段。,M/T法既检测Tc时间内PLG输出的脉冲个数M1，又检测相同时间间隔的高频时钟脉冲个数M2。应保证高频时钟脉冲计数器与PLG输出脉冲计数器同时开启与关闭，以减小误差。,5.M/T法测速,M/T法测速波形图,图2-33测速原理与波形图,.,212,M/T法测速,转速计算,误差率,.,213,M/T法测速,低速时趋向于T法，高速时M2较大，相当于T法的M1次平均。且在M1次平均中最多丢失一个高频时钟脉冲，故误差率小。M/T法测速适用的转速范围宽，测速精度高。,2.3.3数字PI调节器,模拟PI调节器的数字化改进的数字PI算法,1.模拟PI调节器的数字化,当采样频率足够高时，可以先按模拟系统的设计方法设计调节器，然后再离散化，得到数字控制器的算法，这就是模拟调节器的数字化。,PI调节器的传递函数,PI调节器时域表达式其中KP=Kpi为比例系数KI=1/I为积分系数,PI调节器的差分方程,将上式离散化成差分方程，其第k拍输出为其中，Tsam为采样周期,位置式数字PI调节器算法,积分部分：,比例部分：PI调节器的输出,增量式PI调节器算法,PI调节器的输出,限幅值设置,增量式PI调节器算法只需输出限幅；位置式算法必须设置积分限幅和输出限幅，缺一不可。,位置式PI调节器算法流程,图3-17,2.改进的数字PI算法,微机数字控制系统具有很强的逻辑判断和数值运算能力，充分应用这些能力，可以衍生出多种改进的PI算法，提高系统的控制性能。积分分离算法分段PI算法,1.积分分离算法,基本思想在微机数字控制系统中，把P和I分开。当偏差大时，只让比例部分起作用，以快速减少偏差；当偏差降低到一定程度后，再将积分作用投入，既可最终消除稳态偏差，又能避免较大的退饱和超调。,积分分离算法,积分分离算法表达式为,其中,为一常值。,积分分离法能有效抑制振荡，或减小超调，常用于转速调节器。,2.分段PI算法,基本思想当转速偏差大时，电流调节器应选用较大的Kp和KI，使实际电流迅速跟随给定值。当转速偏差降低到一定程度后，过大的Kp和KI会导致输出电流的振荡，甚至导致转速振荡。应选用较小的Kp和KI。分段PI算法采用两套或多套PI参数，可以解决动态跟随性和稳定性的矛盾。,3.智能型PI调节器,由上述对数字PI算法的改进可以使我们得到启发，利用计算机丰富的逻辑判断和数值运算功能，数字控制器不仅能够实现模拟控制器的数字化，而且可以突破模拟控制器只能完成线性控制规律的局限，完成各类非线性控制、自适应控制乃至智能控制等等，大大拓宽了控制规律的实现范畴。,主要的智能控制方法专家系统模糊控制神经网络控制智能控制特点控制算法不依赖或不完全依赖于对象模型，因而系统具有较强的鲁棒性和对环境的适应性。,2.4调节器的设计方法,必要性:设计调节器须同时解决稳、准、快、抗干扰等各方面相互有矛盾的静、动态性能要