机械原理大作业

. 机械原理大作业 课程名称： 机械原理 设计题目： 连杆机构运动分析 院系： 机械工程院 班级： xxxx 学 号： xxxxx 设计者： xx 设计时间：2016年6月一、题目1-12：所示的六连杆机构中，各构件尺寸分别为：lAB=200mm，lBC=500mm，lCD=800mm，xF=400mm，xD=350mm，yD=350mm，w1=100rad/s，求构件5上的F点的位移、速度和加速度。二、数学模型1.建立直角坐标系以F点为直角坐标系的原点建立直角坐标系X-Y,如下图所示。2.机构结构分析该机构由I级杆组RR（原动件AB）、II级杆组RRR（杆2、3）、II级杆组PRP（杆5、滑块4）组成。3.各基本杆组运动分析1.I级杆组RR（原动件AB）已知原动件AB的转角j02原动件AB的角速度w=10rad/s原动件AB的角加速度=0运动副A的位置xA=-400,yA=0运动副A的速度vA=0,vA=0运动副A的加速度aA=0,aA=0可得：xB=xA+lAB*cos()yB=yA+lAB*sin()速度和加速度分析： vxB=vxA-wl*AB*sin()vyB=vyA+w*lAB*sin()axB=axA-w2*lAB*cos()-e*lAB*sin()ayB=ayA-w2*lAB*sin()+e*lAB*cos()2.II级杆组RRR（杆2、3）杆2的角位置、角速度、角加速度lBC=500mm，lCD=800mm，xD=350mm，yD=350mm，2=arctanBo+Ao+Bo-CoAo+Bo3=arctanyC-yD)(xC-xD)Ao=2*LBC(xD-xB)Bo=2*LBC(yD-yB)lBD=(xD-xB)+(yD-yB)Co=lBC+lBD-lCDxC=xB+lBC*cos(2)yC=xB+lBC*sin(2)求导可得C点的角速度和角加速度。3.II级杆组PRP（杆5、滑块4）arctanyC-yDxC-xD)xF=0yF=yD+xD*tanlEF求导可得F点的速度和加速度.三、程序设计t=0:pi/50000:pi/50;leng=length(t);a=0;x=-400+200*cos(a+100*t);y=200*sin(a+100*t);Vx=diff(x);Vy=diff(y);Ax=diff(x,2);Ay=diff(y,2);plot(x,y)%由B点和D点确定杆的角位置、角速度和角加速度：xb=200*cos(a+100*t)-400;yb=200*sin(a+100*t);xd=350;yd=350;A0=2*500*(xd-xb);B0=2*500*(yd-yb);C0=500*500+(xd-xb).2+(yd-yb).2-800*800;Q1=2.*atan(B0+(A0.*A0+B0.*B0-C0.*C0).0.5/(A0+C0);xc=xb+500*cos(Q1);yc=yb+500*sin(Q1);Q2=atan(yc-yd)./(xc-xd);w1=diff(Q1);w2=diff(Q2);Vcx=diff(xc);Vcy=diff(yc);O1=diff(Q1,2);O2=diff(Q2,2);Acx=diff(xc,2);Acy=diff(yc,2);%已知杆CD的运动和移动副导路参数推出F点的运动：EF=250;xf=0;yf=350+350*tan(pi-Q2)-EF;Vfx=0;Vfy=diff(yf);Afx=0;Afy=diff(Vfy);for(m=1:(leng-1)t1(m)=t(m);