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Relativemotion,Rotationtransformation,RotationSequences,Simplerotation,clc;clear;theta=50*pi/180;beta=30*pi/180;gama=60*pi/180;r1=cos(theta)sin(theta)0;-sin(theta)cos(theta)0;001;r2=100;0cos(beta)sin(beta);0-sin(beta)cos(beta);r3=cos(gama)0sin(gama);010;-sin(gama)0cos(gama);r1*2;0;0-2;0;0r1*2;0;0+(r3*r2*r1)*1.5;0;0-2.5;0;0,Forceandtorquebalance,13,Degreeoffreedomandgeneralizedcoordinates,DOF:thenumberofindependentcoordinatesneededtocompletelyspecifytheconfigurationofthesystem.Abarmovinginaplane,14,GeneralizedCoordinates:ThevariablesthatweselecttolocatethecurrentpositionofasystemConstraintsIndependentcoordinatesUnconstrainedgeneralizedcoordinatesThenumberofdegreesoffreedom=thenumberofgeneralizedcoordinatesminusthenumberofconstraintequations,Forceandtorquebalance,Forceandtorquebalance,Twistingmotion:kisthetorsionalstiffnessofshaft,themassoftheshaftisignored.representstheangularpositionoftheshaftrelativetoitsequilibriumposition.Thediskwillvibratearoundtheequilibriumposition.,Two-degree-of-freedomsystemwithviscousdamping,Two-degree-of-freedomtorsionalsystem,Example:Sidesectionofavehicle,Equationsofmotion,W
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