基于plc的机械手控制系统设计(毕业设计)

新宇大学。毕业设计(论文)基于DSP的机器人控制系统设计学生姓名：暴雨量学号：1201231016全职：电气工程和自动化指导教师：谢富珍副教授学院：电气和电子工程江西新余独创性宣言本人郑重声明：提交的毕业设计(论文)是本人在指导教师指导下进行的研究工作及研究成果。这不包括其他人已经发表或撰写并以任何方式公开的研究结果或取得其他教育机构学位或证书的资料，除非在标记和审计的场所、法规允许的情况下。其他同志对本研究所作出的任何贡献，已在本文中作出明确说明，表示感谢。本毕业项目(论文)的成果是在新留学期间在指导教师的指导下取得的，其成果属于新留学院所有。在此声明。作者签名(手写):签名日期：年月日版权使用许可本毕业设计(论文)的作者和讲师充分理解新犹太学的保存、毕业设计(论文)使用的相关规定，有权将毕业设计(论文)的副本和光盘预约到国家相关部门或机关，阅览和借用毕业设计(论文)。作者签名(手写):讲师签名(手写):日期：年月日日期：年月日论文标题：基于PLC的机器人控制系统设计专业化：电气工程和自动化学生姓名：何友良导师：谢福真副教授摘褥子随着现代产业技术的发展，产业自动化技术越来越高，生产条件也越来越差的趋势，一线工人的运营技术也提出了更高的要求，运营工人的工作安全也受到了相应的威胁。工作人员的工作环境和工作内容也需要理想化的简化，某些往返操作对于机器人远程控制或自动执行至关重要。这样可以避免某些人无法接触的物质(如冶金、化学、医学、航空航天等)伤害人体。机械制造业中使用了很多机械手，发展很快。目前主要用于机床、模锻压力机的上下材料及焊接、喷漆等工作，可以按照预定的操作程序完成规定的工作，还有一些具有应对外部变化的检测反馈能力。应用机器人可以提高材料输送、工件装卸、工具更换、机器组装等自动化水平，提高劳动生产率，降低生产成本，加快工业生产机械化和自动化。本文主要介绍了基于PLC设计的机器人控制系统。首先，在选择用于设计的PLC模型之前，我们介绍了可用的可编程控制器。然后研究机器人控制方法和每个功能的实现方法，以确定每个功能的实现计划和控制系统设计中使用的设备。最后设计了PLC控制系统的软件程序和硬件结构。关键词：工业自动化；可编程控制器机器人遥控检测反馈title : design of manipulator based on PLC control专业：电气工程和自动化。Applicant: Youliang Hesupervisor : fuji associate professorAbstractwith The development of modern industrial technology，industrial automation technology is more And more high，The production conditionsthe workers work environment and work content also requires ideal for some s impler，Reciprocating work by robot remote control or automatic completec.in the mechanical manufacturing industry，the application of mechanical hand more，the development of faster . at present，It is mainlentapplication of the manipulator、to improve the material transfer、Workpiece loading and unloading、tool replacement and machine assetsthis paper mainly discusses The design of manipulator control system based on PLC . first，The possible use of The programmable controller is releastKeywords:工业；automation programmable controller；Manipulator；远程控制Sensor feedback目录1简介11.1主题背景11.2机器人定义和分类11.3机器人应用和相关配置21.4机器人发展趋势31.5总体设计要求32 PLC简介和选择52.1 PLC功能52.2 PLC选择52.3 Mitsubishi FX系列的结构功能62.4 PLC保护73机器人系统配置93.1机器人模型的功能特性93.2夹紧机构93.3躯干93.4旋转编码盘104控制系统设计114.1控制系统硬件设计114.1.1 PLC阶梯编程元素124 . 1 . 2 PLC I/o指定124.1.3机器人控制系统的外部接线图134.2控制系统软件设计144.2.1实用程序144.2.2自动操作过程154.2.3手动单步操作过程244.2.4原地程序294.3上传和下载PLC程序344.3.1上传PLC程式344.3.2下载PLC程序345设计摘要355.1汇总355.2展望35参考文献37审计391简介1.1任务背景在我国快速发展的现代经济中，产业生产率的高低是衡量发展速度的重要因素。在不断发展的产业经济中，工作人员的生产环境进一步恶化，要求提高工作人员的操作技能，工作安全也受到了多种程度的威胁。随着一系列现代设备的推进，大大减少了工人的劳动强度，以前运营困难、运营危险的产业运营，由工人远程控制自动化设备自动生产。因此，不仅会对工人造成一些有害物质的危害，还会提高工厂的生产效率。机器人技术是许多国家在工业制造中应用最广泛的技术之一1。它可以根据人的事先要求完成相应的操作，还有一些机械手具有反馈功能，可以根据生产条件的变化自动调节生产工作，提高生产质量和稳定性。目前生产的一些机床和焊接行业有很多应用。机械手的使用不仅降低了工业的生产成本，提高了工业的生产效率和生产质量，促进了社会的现代化。机器人技术是涉及多个领域的跨学科综合技术。近年来，随着机器人的发展迅速，电子技术、计算机技术、传感器技术和一些最新技术也应用于机械手2。机器人技术的使用已经是我国工业发展的重要组成部分。PLC技术可以远程控制工业生产对象，实现工业自动化生产。在机器手里应用PLC技术，在完成工业生产工作的同时，大大改善工人的操作环境，提高产品质量，对自动化技术的发展具有重要意义。操纵器还可以通过软件编程对不同的生产对象进行不同的控制，从而提高工作效率。目前，对人力要求很高的一些行业基本上利用机器人技术来减少人力需求，实现更好的控制，实现产业最大化。机器人有40多年的发展历史，是与机器人相似的生产设备。完成预编辑的操作过程，在各种行业条件下进行系统化的操作。它具有人类的智能和机器的适应性，在现代经济发展中有广阔的前景。1.2机械手的定义和分类机器人是可以在各种条件下工作的设备，主要是模仿人的操作，改变控制程序，执行各种动作的多功能机器3。据悉，机械手在工业生产中起到积极作用。由于人们可以在某些恶劣的环境下保证生产质量的同时代替完成生产工艺，工业生产率大大提高，受到了各国的强烈关注。特别是在放射性和污染性强的一些活动中，投入研究的财力和物力要多得多。机械手可分为三大类。第一型独立机器人，第二型人工操作机器人，第三型专用机器人。独立操纵器，也称为通用机器人，是不需要人操作的独立机器人，不连接到主机，同时具有常规操纵器的现有功能和内存智能功能。称为操纵器的人工操纵器是在原子和军工业中发展起来的，后来发展成通信产业，在行星探测时用通信装置操纵机器人对行星进行探测。专业机械手是工厂机床下料和传输的机器人，通常连接到自动生产线或生产机器，除几个工序外，作业工序均由主机驱动，固定主机托管。这个设计属于独立机器人，通用机器人。1.3机器人应用和相关配置现在，机器人应用程序已经触及了所有领域。在热加工方面，在人们不能承受的高温锻造产业中，机械手可以自动完成冲裁和铸造，大大减轻运行负担，生产质量也优，提高生产效率；在冷加工方面，生产工艺的备件冲裁和安装代替了人的手工操作，已成为生产线上的重要设备。甚至在劳动强度高的铁路部门，利用机械手臂分解铁路阀门，消除道路状态等，大大降低了劳动强度。机器人主要由运动执行中使用的执行机构和驱动每个运动运动的驱动机构以及控制机器人运动的控制系统组成。执行器由用于支撑整个机器人的躯干、手臂和爪子组成。手臂是机械手用来捏东西的部件，爪负责抓东西后搬运的任务，把抓到的东西搬运到相应工件需要加工的位置，手臂有多个自由度，自由旋转，完成机器人工作过程的精度。爪用于模仿人类的