工业机器人教案

大连理工大学工程训练中心实习教案实习项目名称：产业机器人训练教案编制：姜英实习场所：现代制造技术现场授课时间：教案检定：工业机器人教学目的与要求：了解工业机器人的基础知识、应用和简单工作过程教育重点：省略教育难点：略教育内容：(结合实物说明)1 .概述：机器人是典型的光机电一体化的高科技产品。 工业机器人是目前技术上最成熟、应用最广泛的机器人。 目前，世界各国已经设置了90万台以上的工业用机器人。 工业机器人的应用使产品质量更加切实，生产线更加灵活，大大提高了企业适应市场的能力。2 .工业机器人的定义：工业用机器人是指能够实现工业应用的自动定位控制，能够反复编程，多功能、多自由度、多用途的操作机器。 您可以携带材料、零件或操作工具来完成各种工作。3 .工业机器人分类：根据臂机构的动作形态，进行如下划分l圆柱坐标型机器人l极坐标型机器人l直角坐标型机器人l多关节型机器人4 .实习机器人型号： ABB公司的IRB1400型小型机器人是多关节型机器人。5.IRB1400机器人的构成：ManipulatorController控制器：控制器。Manipulator:机器人。机器主体：由l6个旋转轴构成的空间的6条链开放的构造l6个旋转轴均由AC伺服电机驱动，各电机后面有编码器l每个轴都有齿轮箱。l有手动解除按钮，在维护时使用。Mains SwitchTeach pendantoperatorpanel磁盘驱动器(Disk drive )机器人控制器：主交换机：主电源开关。Teach Pendant:示教器。操作员span El :操作盘。磁盘驱动器：磁盘驱动器机器人的控制系统主要由中心控制计算机和伺服控制器构成。 中心控制计算机发出协调各关节驱动器之间运动的指令，同时完成编程、示教/再现及其他环境状况、过程要求、与外部相关设备的协调工作。 伺服控制器控制各关节致动器，使各轴以一定的速度、加速度、位置要求移动。(电视机)示教器功能：坐标系指定：大地、基础、工具、工件运动属性指定：直线、姿势轴动作：驱动控制各关节马达速度设定：动作方式设定：单步、单步、循环紧急停止、暂停、运行、结束、复位指定修改教学数据命令：修改(修改、插入、删除)教学数据命令重新修改工作条件信息显示：数据写入等控制、编辑、警报显示等功能6.IRB1400机器人的技术参数：自由度数6手臂承载能力5公斤运动范围单轴1802轴-1990年三轴-230 50四轴200五轴115六轴400重复定位精度0.05mm0.2mm驱动方式交流伺服电机驱动控制器方式点对点(PTP )连续轨迹(CP )7 .方案编制坐标系：用户创建程序时，可以根据需要选择坐标系。 可建立机器人的坐标系有“World坐标系”、“Base坐标系”、“Tool坐标系”、“Wobj工件坐标系”、“Wirst手腕坐标系”等。其相互关系如下：Wrist coordinatesWrist coordinatesTool coordinates公司yTCPz轴xz轴yxz轴yxz轴z轴yyxxWobj coordinatesUser coordinates公司Object coordinatesBase coordinates世界协会(World coordinates )世界大地坐标系。 基础座标系统。工具坐标系。 Wobj工件坐标系。创建步骤：机器人的语言指令是用户非常容易理解的语言。 语言的各个句子(指令)与某个功能相对应，机器人的各种动作通过这些句子的组合来完成。 机器人语言指令包括运动语句、程序流语句、外部管理和控制语句。示例：基本运动命令：MoveL p1，v100，z10，工具1；Move L:直线运动。 (线性)Move J :关节轴运动。 (关节)Move C :圆周运动。 (Circular )p1:目标位置。v100:规定了数据中的速度。z10:规定了回车区的大小。tool1:工具。 (TCP )速度选择： mm/svmax速度为v5000，可以自定义速度。最多可定义v7000，但机器人未必能到达。拐角尺寸选择： mm您可以选择和自定义所需的拐角大小。fine是指机器人TCP到达目标点，在目标点速度为零。 机器人的动作停止了，所以焊接时必须使用。zone是指机器人TCP未达到目标点，机器人的动作平滑、平滑。/画长方形。函数offs可用于反馈参数变量以准确确定p1、p2、p3和p4点。 offs(p，x，y，z )表示从p1点开始的x轴偏差量x、y轴偏差量y、z轴偏差量z的点。P0P1P2范例：圆弧指令MoveC p1、p2、v100、z1、tool1；范例：绘制半径为80毫米的圆：pMoveJ p0，v500，z1，工具1；移动关闭(p，80，0，0 )、v500、z1、工具1；移动offs(p，0，80，0 )，offs(p，- 80，0，0 )，v500，z1，工具1；移动offs(p，0，- 80，0 )，offs(p，80，0，0 )，v500，z1，工具1；MoveJ p0，v500，z1，工具1；8 .工业机器人的应用：工业机器人主要应用于电机制造工业、汽车制造工业、塑料成型加工、通用机械制造、金属加工、铸造以及其他重工业和轻工业等行业。 涉及搬运、工具和工件装卸、机械加工、铸造、锻造、热处理、焊接(包括点焊和弧焊)、涂装、组装、检测和抛光精加工等。实习的ABB机器人主要应用于焊接。9 .关于安全事项：由于机器人系统复杂且危险性高，所以在练习中无论对机器人进行什么样的操作都必须安全注意。 无论何时进入机器人的作业范围都有引起严重伤害的可能性，