省比赛项目-机器人接力赛跑.ppt

杭州纳英特电脑电子工程有限公司,浙江省第四届浙江省青少年电脑机器人竞赛-机器人接力赛跑项目介绍,杭州纳英特电脑电子工程有限公司,项目任务,由两台自主运行的机器人，在长约米的环形白色跑道内完成接力交棒的任务。第一台机器人携带“接力棒”-乒乓球从起点线出发，沿顺时针方向在指定的跑道内运行。当行进到交接区时，将“接力棒”传递给第二台机器人，交接完成后第一台机器人停止运行，第二台机器人携带“接力棒”开始运行直至终点。,杭州纳英特电脑电子工程有限公司,规则讲解,机器人的摆放：第一台机器人的任何一部分不得超越起点线。第二台机器人必须停放在接力区内，任何部位不得超越接力区。机器人的启动：第一台机器人由参赛选手启动。第二台机器人必须由第一台机器人启动。比赛完成：机器人跑完全程后，其身体全部进入终点区并停留（身体任何部分垂直投影必须在交接区域中），计时结束，比赛终止。,杭州纳英特电脑电子工程有限公司,机器人要求,一、机器人的最大宽度不得超过20cm长度不得超过30cm。二、接力棒使用普通的乒乓球。,杭州纳英特电脑电子工程有限公司,场地讲解,场地使用白色的灯箱布喷绘而成，场地的底面为白色，跑道为白色，宽度为20cm，跑道边线为黑色，宽度2cm。交接区和终点区域为浅兰色。其它具体数值按照上图所标。,杭州纳英特电脑电子工程有限公司,可利用的条件,白色:10-20蓝色:80黑色:150以上,杭州纳英特电脑电子工程有限公司,关键问题分析,一、机器人沿跑道跑(直线的处理-4轮结构)二、交接棒（乒乓球）的传递三、第一台机器人停止四、第二台机器人的启动五、第二台机器人到终点停止,杭州纳英特电脑电子工程有限公司,接力赛跑机器人,第一台机器人第二台机器人,杭州纳英特电脑电子工程有限公司,机器人的启动,一定使用开机状态下的启动模式.如:启动键启动;传感器启动等如计算机开机还有一定时间.,杭州纳英特电脑电子工程有限公司,沿跑道跑的实现方法,通过左右二边的二个底部灰度传感器检测跑道。当右边检测到黑线，左转；当左边检测到黑线，右转；都检测不到时前进。关键:直线效果,杭州纳英特电脑电子工程有限公司,交接棒交接的实现方法,如图所示：,第一台机器人运动到交接区，与前面的机器人进行交接棒（乒乓球）的交接，第一台机器人通过连接的铁片带动盒子，使盒子里的乒乓球交接到第二台机器人的盒子里。,杭州纳英特电脑电子工程有限公司,第一台机器人的停止,第一台机器人在交接区交接接力棒时，与第二台机器人碰撞，通过碰装传感器反馈给自己一个信号，机器人在获得这个信号后，停止运动。如何在接力区停止:1.接力信号，时间法处理；2.接力的蓝色区域，利用灰度传感器对白、黑、蓝的差异。,白色:10-20蓝色:80黑色:150以上,杭州纳英特电脑电子工程有限公司,第二台机器人的启动方法,通过第一台机器人到达交接区交接时碰装传感器给第二台机器人一个信号，第二台机器人开始启动。传感器的启动,杭州纳英特电脑电子工程有限公司,第二台到终点停止的实现方法,用2个底部灰度在一个小的时间差里连续检测到兰色，来判定终点区域。到达终点区域后，机器人再直走一段小距离，使机器人整个进入终点区域。鉴于各地喷绘的差异，如果终点区域颜色为深蓝色，可以类似黑色区域来处理。,杭州纳英特电脑电子工程有限公司,所需工具,杭州纳英特电脑电子工程有限公司,安装示意图,第一台机器人,第二台机器人,杭州纳英特电脑电子工程有限公司,安装注意事项,一、底部灰度离地在5mm左右(白色10，兰色80，黑色180）二、交接盒第一台机器人比第二台机器人高（第一台前高后低，第二台前低后高）三、第一台机器人碰撞传感器装在前面，第二台机器人碰撞传感器装在后面,杭州纳英特电脑电子工程有限公司,常见问题分析,一、机器人冲出跑道（速度的调整）二、外界光对底部灰度传感器的影响三、如何完全进入终点区并停止,杭州纳英特电脑电子工程有限公司,获得技术支持及交流,登录机器人在线www.RobotE获得最