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文档简介

川崎工业机器人示教,工件搬运示教编程,一、机器人工作情境,机器人从其右前方的A托盘7号工位抓取工件，将其搬运到机器人左侧的B托盘7号工位，应用综合命令进行示教，并再现运行程序。,2,.,二、机器人运动过程,3,.,二、机器人运动轨迹规划,4,.,三、示教,需替换！,5,.,四、检查程序,1）通过A+光标键，将光标移动到程序第1行；2）按示教器握杆+检查前进键，执行第1行程序；3）移动光标至下一条，按示教器握杆+检查前进键，执行第2行程序，4）依次类推，检查所有程序行。,6,.,五、再现运行程序,1）将控制器示教开关打到REPEAT，示教器的示教锁开关打到ON，示教器触摸屏显示机器人处于再现状态（图）；2）设置再现速度20%；3）设置再现运行方式：步骤连续，再现一次；4）按A+运转，解除机器人暂停状态（示教器HOLD灯亮），按A+马达开，马达上电（MOTOR灯亮）；5）按A+循环启动，启动程序的再现运行。,7,.,七、课程预告,工件搬运综合命令示教。,TheEnd！,8,.,
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