机器人现场编程-AS语言示教-码垛编程(改)PPT课件

AS语言示教,码垛编程,AS语言示教-码垛编程,码垛（Palletize），是指机器人根据一定的排列或者摆放要求将工件（或产品）码放在一起，由零散变整齐，方便后续的包装、存储与转移，是工业机器人在工厂自动化领域的主要应用之一。,2,.,AS语言示教-码垛编程-单行码垛,工业机器人将零件从送料器上的到位工位（位姿#a正下方200mm处）上捡起，并依次从右到左（起始放置位置为位姿start正下方200mm处）放置到平面托盘的中间行三个（一行三列）工位上（放置工位如图中黑点所示，各工位间间距190mm）。,说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面。为简化编程考虑，省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令）对送料器和机器人的联锁控制及同步处理。,3,.,4,.,变量,1）实型变量col.max=3xs=1902）位姿变量POINTput=start,5,.,1）指令格式FOR循环变量=起始值TO结束值STEP步进值（循环体）END2）命令功能重复程序执行。此命令重复执行位于FOR和END语句之间的程序命令。在每次循环执行之后，循环变量增加给定的步进值（默认为1，可省略）。每个FOR语句必须有一个与之对应的END语句。,流程控制结构命令：FOR-TO-END,6,.,此流程控制结构命令的执行流程：（1）赋给循环变量起始值。（2）计算结束值和步进值。（3）比较循环变量和结束值。a.如果步进值为正，且循环变量大于结束值，程序跳转到流程7。b.如果步进值为负，且循环变量小于结束值，程序跳转到流程7。上述a和b以外，程序跳转到流程4。（4）执行FOR语句之后的程序命令。（5）当执行到END语句时，步进值被加到循环变量上。（6）返回至流程3。（7）执行END语句之后的程序命令。,流程控制结构命令：FOR-TO-END,7,.,运动命令：DRAW,1）指令格式DRAWX平移量，Y平移量，Z平移量，X旋转量，Y旋转量，Z旋转量，速度2）命令功能机器人从当前位姿以直线插补方式动作，按指定的速度，向X，Y，Z轴方向上指定的距离处移动，并且绕各轴旋转指定的旋转量。DRAW命令按基础坐标系移动机器人。3）使用范例DRAW50，-30从当前位姿出发，以直线插补方式动作，在基础坐标系的X轴方向上移动50mm，并且在Z轴方向上移动30mm。,8,.,AS语言码垛编程-码垛编程-单列码垛,工业机器人将零件从送料器到位工位（位姿#a正下方200mm处）上捡起，并依次从上到下（起始放置位置为位姿start正下方200mm处）放置到平面托盘的中间列三个（三行一列）工位上（放置工位如图中黑点所示，各工位间间距190mm）。,说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面。为简化编程考虑，省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令）对送料器和机器人的联锁控制及同步处理。,9,.,?,?,?,10,.,11,.,AS语言码垛编程-码垛编程-平面码垛,工业机器人将零件从送料器到位工位（位姿#a正下方200mm处）上捡起，并依次（起始放置位置为位姿start正下方200mm处）放置到平面托盘的三行三列工位上（放置工位如图中黑点所示，各工位间间距190）。,说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面。为简化编程考虑，省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令）对送料器和机器人的联锁控制及同步处理。,12,.,13,.,AS语言码垛编程-码垛编程-立体码垛,工业机器人将零件从送料器到位工位（位姿#a正下方200mm处）上捡起，并依次（起始放置位置为位姿start正下方200mm处）放置到平面托盘的三行三列三层的工位上（放置工位如图中黑点所示，各工位间间距190）。,说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面。为简化编程考虑，省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令）对送料器和机器人的联锁控制及同步处理。,14,.,?,?,?,15,.,16,.,AS语言码垛编程-码垛编程-双托盘码垛,工业机器人将零件从送料器到位工位（位姿#a正下方200mm处）上捡起，并依次（起始放置位置为位姿start正下方200mm处）放置到平面托盘的三行三列的工位上（放置工位如中黑点所示，各工位间间距190）。,说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面。为简化编程考虑，省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令）对送料器和机器人的联锁控制及同步处理。托盘规格以及相对于机器人位置完全相同，先放托盘A，待托盘A放满后，在继续放在托盘B，等托盘B放满后码垛结束。,17,.,18,.,AS语言码垛编程-码垛编程-子程序调用,工业机器人将零件从送料器到位工位（位姿#a正下方200mm处）上捡起，并依次（起始放置位置为位姿star.pose正下方200mm处）放置到平面托盘的三行三列的工位上（放置工位如图中黑点所示，各工位间间距190）。,说