机器人轨迹规划PPT课件_第1页
机器人轨迹规划PPT课件_第2页
机器人轨迹规划PPT课件_第3页
机器人轨迹规划PPT课件_第4页
机器人轨迹规划PPT课件_第5页
已阅读5页，还剩7页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

.,1,轨迹规划,轨迹：末端执行器空间运动的位姿、速度和加速度的时间历程轨迹规划的任务：根据机器人的作业要求，构造出各关节运动的时间历程，以保证末端执行器实现所期望的空间运动,第一节概述,.,2,.,3,在关节空间中的轨迹规划以关节变量描述操作臂的空间运动，并以关节变量的时间函数来规划其运动轨迹的称为在关节空间中规划。,.,4,在直角坐标空间中的轨迹规划以末端执行器在直角坐标系中的位姿、速度和加速度描述其空间运动，并以此规划机器人运动的称为在直角坐标空间中规划。,.,5,第二节在关节空间的轨迹规划,以三次多项式规划以三次多项式作为关节在两个位置间的平滑过渡函数约束条件：关节在初始、终了位置处的位置、速度轨迹特点：位置曲线为三次曲线，速度为抛物线，加速度为直线,.,6,例5.1设机器人执行一次作业任务时，某关节历时3秒从起始位置09运动到终了位置f60，该关节在起、终点的关节速度均为0，试用三次多项式规划该关节的运动。,.,7,以五次多项式规划以五次多项式作为关节在两个位置间的平滑过渡函数约束条件：关节在初始、终了位置处的位置、速度和加速度特点：位置曲线为五次曲线，引入加速度约束，有利于机构平稳运行,.,8,带抛物线过渡的线性规划以带抛物线过渡的线性函数作为关节在两个位置间的平滑过渡特点：先加速、再匀速、后减速运行,.,9,例5.2设某关节在5秒钟的时间内要从起始位置015运动到终了位置f75，试用带抛物线过渡的线性轨迹规划其运动。,.,10,过中间点的轨迹规划过中间点的三次多项式规划过中间点的带抛物线过渡的规划,.,11,第三节在直角空间的轨迹规划,目的将描述位姿的直角坐标变量表示成时间的函数确定关节变量值的流程1）给时间一个增量t，得到考察时刻ttt；2）利用规划函数计算手部的位姿变量值；3）利用逆运动学方程计算
人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论