ADAMS小技巧.doc

;ADAMS小宋笔记2015-11-271、 运动学分析一般不考虑重力，动力学分析一般需考虑重力；2、 工作目录不要使用带有中文字符的路径；3、 在建模初期，经常用【setting】对单位、重力、工作网格等进行设置；4、 适应新版界面，其优越性在于查找修改模型很方便；5、 建模的究极意义就是创建问题的数学模型；6、 当从外部CAD软件导入模型时，重力方向未必是-Y轴，根据实际情况进调整；7、 多数情况下直接进行交互式仿真。少数过程很复杂的仿真，先创建仿真脚本，编好程序，利用脚本仿真功能进行基于程序的仿真；8、 对于模型的观察，使用工具条比较麻烦，可以通过快捷键迅速操作。这些快捷键无需死记硬背，在主窗口任意空白位置右键，弹出的快捷菜单中即可看到，小写字母直接按键盘即可，大写字母需要Ctrl+键盘字母。常见的快捷键有：平移（T）、旋转（R）；9、 ADAMS中可以观察模型数结构，并通过右键修改名称、颜色，可见性和透明度等；10、 创建单个的坐标点：加在地面上一般是为了定一些点。加在构件上，一般是为了方便加力，运动，或者提取该位置的运动及力；11、 对于分布力系，ADAMS只能加在柔性体上，而不能直接加在刚性体上；12、 ADAMS中双击连杆等工具条，设置好参数，则可以连续操作；2015-11-281、 移动part时，单击移动按钮后，1点欲移动的part、2点part上一点、3点目标点；2015-11-301、由AutoCAD向Adams中导入模型时，注意在保存AutoCAD文件时，需保存成最低版本，可以是2000dwg格式。2015-12-021、 在齿轮（齿条）啮合问题中，在创建齿轮与地面的转动副或者创建齿条与地面的移动副时，一定是先选择齿轮齿条，再选择地面，否则无法创建齿轮副；2、 看下面一段脚本仿真程序，它是一端分段函数表示的驱动。!pushprocessmotion/2, function=(900/pi)*time-(15/pi)*sin(60*time)simulate/kinematic, end=0.1047197551, steps=60!remoterestmotion/2, function=30simulate/kinematic, end=0.1570796327, steps=30!backprocessmotion/2, function=75-(900/pi)*time-(15/pi)*sin(60*time)simulate/kinematic, end=0.2617993878, steps=60!nearrestmotion/2, function=0simulate/kinematic, end=0.6283185307, steps=210其实分为两个语句，第一个语句设置motion_2的位移函数，第二个语句指明结束时间和仿真步数； 后处理中通过选择追踪点轨迹按钮获得相对位移曲线，在树状图中modify该曲线，单击value后的省略号，即可获得location table，这些数据导出之后可作为数控程序。2015-12-131、 对于加约束找不着合适的坐标系位置，今天想到的方法是在CAD模型中测量好相对位置，然后在ADAMS中精确定位；2、 三维建模软件SOLIDWORKS中导入到ADAMS中进行机构动力学仿真的要点：2.1、首先需要在SOLIDWORKS中得到装配体；2.2、注意分析该装配中，到底有几个构件。（注意，构件是由一系列没有相对运动，在空间上相邻的零件组成的）；2.3、分别压制（即压缩）其它构件，而只保留一个构件，并把该构件导出为*.x_t格式文件；2.4、在ADAMS中依次导入各个*.x_t文件，并注意是用part的形式导入的；2.5、对各个零件重命名，并给定颜色，设置其质量属性；2.6、对于产生相对运动的地方，建议先在此处创建一个marker，以方便后面的操作。否则，三维模型进入ADAMS中后，线条繁多，在创建运动副的时候很难找点。3、 首先创建一个MARKER，在选择点的位置时，你把鼠标移动到孔的圆周上，则其中心会自动被捕捉2015-12-151、 STEP函数简介：STEP函数格式：STEP(x,x0,h0,x1,h1)参数说明：x自变量，可以是时间或时间的任一函数；x0自变量的STEP函数开始值，可以是常数、函数表达式或设计变量；x1自变量的STEP函数结束值，可以是常数、函数表达式或设计变量；h0STEP函数的初始值，可以是常数、设计变量或其它函数表达式；h1STEP函数的最终值，可以是常数、设计变量或其它函数表达式。注意：（1）除非输入新的STEP，否则，上一个STEP的渐变结果将在接下来的时间里，一直保持。（2）每个STEP只能从0开始渐变，所以，每一次的STEP都是相对于上一次操作结果的累加计算。1.旋转副驱动（角位移）：STEP(time，1，0d，2，20d)+STEP(time，6，0d，12，-40)意义：1秒到2秒：从0递增至20；2秒到6秒：保持电机输出数值为20不变； 6秒到12秒：由20递减40，结果为-20。2旋转副驱动（角速度）：step（time,0,0,1,30）+step（time,3,0,6,-30）。先在1秒内加速至30d/s,再匀速保持2秒，最后在3秒内减速制0d/s。3.旋转副驱动参数化（角速度）：step(time,0,0,0.1,-2*(-56*time*2+521*time+48)/(DV_AB*cos(DV_BAD) +step(time,1.36,0,1.56,2*(-56*time*2+521*time+48)/(DV_AB*cos(DV_BAD)+ step(time,1.56,0,1.86,5.54) + step(time,1.86,0,2.16,-5.54)。前0.1秒使驱动速度缓慢上升到拔起速度的较优速度-2*(-56*time*2+521*time+48)/( DV_AB*cos(DV_BAD)，然后按较优速度匀速运动至1.36秒，接着用0.2秒减速至0，当减速至零的那一刻又缓慢的加速0.3秒，然后又缓慢的减速0.3秒，回到原来位置。4.作用力函数step(time,0,100,1,0)仿真开始时施加100N的力，1秒后力变为0。5.齿轮啮合的仿真驱动函数（角速度：step(time,0,0 d*time,1, 7200d*time)D*time：每秒7200度6.关联运动一个机构上有A和B两个运动副，当A运动时B静止，A动作完成后或完成到某个阶段B开始运动，类似机器人多个关节的运动。在A和B上各创建一个旋转运动，使用STEP函数来驱动A的驱动函数（角速度）：STEP( time , 0 , 0 , 5 , 30 )+ STEP( time , 5 , 0 , 10 , -30 )B的驱动函数（角速度）：STEP( time , 10 , 0 , 20 , 30 )A：0-5s从0加速到30度/秒，5-10s速度减为零，10-20s静止。B：0-10s, 静止, 10-20s从0加速到30度/秒。2015-12-211、三维软件中生成的零部件导入ADAMS 中，则ADAMS就只有实体，而不存在曲线，这样在在进行仿真时就无法找到合适的运动副方向。解决这个问题的方法是先在三维软件中生成零部件；接着在ADAMS中保存成parasolid格式的装配体；再对零部件另存为stp文件（导出为曲线）；将两个文件均导入ADAMS中，并使得stp格式文件与parasolid文件成为同一个part下的不同物体，此时的零部件基友实体属性，又有曲线属性；2、ADAMS主要是求解多刚体动力学问题的。它只能求解静定问题，而不能求解超静定问题。那么，如果我们在ADAMS中建模了上述问题，ADAMS仍然可以求解。但是我们要清楚，ADAMS求解的结果可能每次都不一样， 这是因为ADAMS对上述问题建模完毕并请它计算时，ADAMS会首先检查一下该问题的自由度数目，如果它发现这是一个超静定问题，它就感觉用户的建模存在问题，为了能够求解，它会随机地删除多余的约束，使得问题成为静定问题，然后求解；3、对于大模型的仿真而言，分工合作是必然的事情。在分工时，首先要约定好单位，坐标系等。然后进行各自的建模仿真，并存为各自的数据库，同时也导出为命令流文件，而命令流文件是交流的基础；对于合并模型仿真的成员而言，他在创建一个空数据库以后，依次导入前面的命令流文件，从而得到包含多个模型的数据库。然后依次以主模型为基础合并各子模型，最后在各子模型的连接处进行处理，得到一个协调一致的模型，再进行仿真。2015-12-221、ADAMS与MATLAB联合仿真的问题：1.1、导入三维模型，并进行一次仿真；1.2、创建状态变量；1.3、创建状态变量，并分别归类于输入变量、输出变量。输入变量一般来源于ADAMS，输出变量则来源于外部MATLAB；1.4、在ADAMS中建立输入变量，并给其赋值VALRVAL(输入变量名)；1.5、进入Control插件，将输入输出变量分别导出进导入，导出变量，OK后生成M文件、cmd文件、adm文件。1.6、因为1.5中已生成m文件，打开MATLAB，设置其工作目录与ADAMS工作目录一致，在命令窗口中输入ADAMS生成的M文件的名称。状态变量（输入），外部作用，如附加扭矩，力等外部程序状态变量状态变量（输出），如位移、角度、速度等2015-12-231、 数据元素：向量型数据 + 矩阵型数据 + 曲线型数据 + 样条型数据 + 广义样条型数据 + 字符串型数据；2、 创建曲线：先创建矩阵型数据（位于数据元素），通过矩阵创建曲线型数据（位于数据元素），通过曲线型数据创建样条曲线（位于建模工具条。这里下创建任意一个八点曲线，移动曲线上第一点坐标系至目标位置，修改样条曲线参数，将参考曲线guesses为第二步中的曲线型数据）。3、 导入样条曲线：Import 文件类型选Test Data(将excel文件预存成txt文件，通常，第一列是自变量时间Time，第二列是函数值) 在对话窗口中将independence column index中输入1，表示将第一列数据作为独立数据。并输入model name 即可；4、 查看曲线：确保视图窗口中无part被选中，菜单栏edit modify，在导航对话框中选中待查看curve，在新打开的对话框中view as选为plot即可；或者在element data中找