基于51单片机的避障小车程序

基于51单片机的避障小车程序程序中有我写的注释，看不懂程序的话，可以参考。#include#include#define uchar unsigned char#define uint unsigned intsbit IN1=P21;/左电机输入端1sbit IN2=P22;/左电机输入端2sbit IN3=P23;/右电机输入端1sbit IN4=P24;/右电机输入端2sbit ENA=P20;/右电机使能控制端sbit ENB=P25;/左电机使能控制端sbit TX=P10; /超声波发送控制端sbit RX=P11; /超声波接收控制端uint time=0,ERROR;/用于存放定时器时间值uint PWM1,PWM2,num1=0,num2=0;uint s=0;/用于存放距离的值 uchar tt=0;void Delay20us()/11.0592MHz 延时20usunsigned char i;_nop_();_nop_();_nop_();i = 52;while (-i);void forwardg() /前进函数 IN1=1; IN2=0; IN3=1; IN4=0; PWM1=15; PWM2=18;void stopg()/停止函数 IN1=1; IN2=1; IN3=1; IN4=1; PWM1=0; PWM2=0;void count() /测距函数tt=200;if(tt=200) /20ms超声波发送一次tt=0;TX=1; /超声波发送端Delay20us(); /延时20usTX=0; /超声波发送端ERROR=50000; /while(RX=0&ERROR0)/判断是否有接收&等待时常ERROR-; /等待时长if(RX=1) /超声波有接收RX=1TR0=1; /开始计时while(RX&!TF0);/接收完毕（RX=0）或者超出量程结束语句TR0=0; /停止计时if(TF0=1) /如果溢出（超出量程）TF0=0; /置溢出标志位为0s=999;/直行控制elsetime=TH0*256+TL0;TH0=0; TL0=0;s=(time*1.7)/100; /距离计算公式elses=999; void time0init() /定时器0初始化TMOD|=0x01; /设置定时器0为工作方式1TH0=0;TL0=0; /定时器赋初值void time1init() /定时器1初始化ET1=1; /开定时器中断TR1=1; /开定时器1中断TH1=0xFF; /定时器赋初值TL1=0xA3;TMOD|=0x10; /设置定时器1为工作方式1void time1() interrupt 3 /定时计数器1中断TH1=0xFF;TL1=0xA3; /赋初值tt+;num1+;num2+;if(num1=100) /PWM的周期为100*0.1=10msnum1=0;if(num2=100)num2=0;if(num1PWM1)ENA=1; /打开右电机使能控制端if(num2=PWM1)ENA=0; /关闭右电机使能控制端if(num2=PWM2)ENB=0;void main()time0init();time1init();EA=1; /开总中断w