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文档简介
第一篇静力学第二篇运动学第三篇动力学,第二篇运动学,建立机械运动的描述方法建立运动量之间的关系,运动学的任务,运动分类,运动学的一些基本概念,运动学学习目的,为后续课打基础及直接运用于工程实际。,运动的相对性,(relativity)：参考体(物)；,1)点的运动2)刚体的运动,引言,参考系：与参考体固连的坐标系,第二篇运动学,第六章点的运动学第七章刚体的简单运动第八章点的合成运动第九章刚体的平面运动,61矢量法62直角坐标法63自然法,第六章点的运动学,6,一、点的运动方程,6-1矢量法,v,运动轨迹,二、点的速度,三、点的加速度,M,r(t+t),r,7,一、运动方程,6-2直角坐标法,消去时间t可得到运动轨迹,二、点的速度,8,三、点的加速度.,速度方向：,速度大小：,9,加速度大小：,加速度方向：,10,利用点的运动轨迹建立弧坐标，用来描述和分析点的运动的方法叫自然法。,一、弧坐标、自然轴系,1.以弧坐标表示的点的运动方程S=f(t),6-3自然法,11,二、点的速度,12,切向加速度-表示速度大小的变化,三、点的加速度,法向加速度-表示速度方向的变化,13,14,题6-5(P151)已知v0（常数），求滑块A的速度和加速度与距离x的关系式。,解：设t=0时，AB=a,等式两边求导：,对（1）式两边求导：,15,16,例已知动点M沿圆弧运动，B为起点，R=18cm，运动规律为s=t2cm，求：t=3s时动点M的位置、速度和加速度。,解：t=3s时，s=9cm,cm/s,17,题6-7已知滑块M沿圆弧BC和摇杆OA运动，摇杆绕O以等角速度转动，当运动开始时摇杆在水平位置，圆弧BC的半径为R。分别用直角坐标法和自然法给出点M的速度和加速度。,直角坐标法：,自然法：,18,题6-11杆ABC以速度v=常数向左运动，曲线轨道的曲线方程为y2=
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