交流伺服驱动器说明书

KSA 系列全数字交流伺服 ALL DIGITAL AC SERVO 说 明 书 说 明 书 南京康尼电子科技有限公司 南京康尼电子科技有限公司 NANJING KANGNI ELECTRONIC TECHNOLOGY CO.,LTD. I 目 录 目 录 第1章 规 格.1 1.1伺服驱动机构.1 1.2产品型号对照.2 1.2.1 KSA系列产品外观.2 1.2.2 伺服驱动器尺寸.3 1.2.3 型号命名方法.6 1.3伺服驱动器各部名称.7 第2章 安装与接线.9 2.1安装与接线.9 2.2 安装方法.10 2.3 标准连接.11 2.3.1 位置控制.11 2.3.2 速度控制.12 2.3.3 转矩控制.13 2.4 配线规格.14 2.5 配线方法.14 2.6 注意事项.15 第3章 接 口.16 3.1 强电端口.16 3.2 电机输出端子X1.16 3.3 制动电阻电源端子X2.17 3.4 电源端子X3.17 3.5 通讯接口端子X4（DB9针型插座，RS232/RS485/CanOpen）.18 3.6 控制信号输入输出端子X5 （DB25孔型插座）.19 3.7 编码器输入端子X6（DB15 三排芯孔型插座）.21 3.8 输入输出接口类型.22 3.8.1 开关量输入接口Typel.22 3.8.2 开关量输出接口Type2.22 3.8.3 脉冲量输入接口Type3.23 3.8.4 模拟输入接口Type4.26 3.8.5 编码器信号输出接口Type5.28 3.8.6 编码器Z 信号集电极开路输出接口Type6.29 3.8.7 伺服电机光电编码器输入接口.30 3.9 驱动器内部原理框图.30 第4章 参数.31 4.1参数一览表.31 4.1.1 0段参数.31 4.1.2 1段参数.32 4.1.3 2段参数.33 4.2 DI功能一览表.34 4.3 DO功能一览表.34 4.4 参数详解.34 KSA系列 II 4.4.1 0段参数.34 4.4.2 1段参数.45 4.4.3 2段参数.50 4.5 DI功能详解.52 4.6 DO功能详解.54 4.7电机选型适配表.55 第5章 报警与保护功能. 56 5.1 报警一览表.56 5.2 报警原因与处理方法.56 第六章 显示与键盘操作. 58 6.1 驱动器面板组成.58 6.1.1 面板组成.58 6.1.2 面板说明.58 6.1.3 数值显示.59 6.2 主菜单.59 6.3 状态监视.60 6.3.1 32位二进制数值显示.60 6.3.2 输入端子状态显示.61 6.3.3 输出端子.61 6.3.4 编码器信号输出.61 6.3.5 报警代码.62 6.4 参数设置.62 6.5 参数管理.63 6.6 辅助功能.64 6.6.1 特殊功能.64 6.6.2 点动运行.64 6.6.3 键盘调速.65 6.6.4 模拟量调零.65 第7章 运 行. 66 7.1接地.66 7.2工作时序.66 7.2.1电源接通次序.66 7.2.2时序图.67 7.3机械制动器使用.67 7.4注意事项.69 7.5 试运行.69 7.5.1运行前的检查.69 7.5.2 JOG操作 .70 7.5.3手动试运行操作.71 7.6位置控制模式的简单接线运行.72 7.7速度控制模式的简单接线运行.74 7.8转矩控制模式的简单接线运行.75 7.9调整.76 III 7.9.1基本增益调整.76 7.9.2 基本参数调整图.77 7.10相关知识.78 7.10.1位置分辨率和电子齿轮的设置.78 7.10.2位置控制时的跟随误差.78 7.11动态电子齿轮使用.79 第8章 RS232、RS485通讯. 81 8.1通讯接线.81 8.2通讯参数.82 8.3通讯协议.82 8.4参数地址表.82 8.5通讯举例.83 8.5.1读寄存器（03H功能码）.83 8.5.2修改单个寄存器（06H功能码）.83 8.5.3修改多个寄存器（10H功能码）.84 8.5.4诊断功能（08H功能码）.85 8.5.5保存参数操作.85 8.5.6读写异常报警代码.86 KSA系列 1 第一章 规格 第一章 规格 1.1 伺服驱动机构 伺服驱动机构 机型KSA-xx系列 400W 750W 1KW 2KW 4KW KSA-04 KSA-10 KSA-40 输入电源 单相或三相220V，-15/+10%，50/60Hz 环境 温度 工作：040C，存储：-40C50C 湿度 40%80%（无结露） 压强 86106 kPa 控制方式 1:位置控制 2:速度控制 3:转矩控制 4:零位调整功能 5:输入输出控制功能 6:MODBUS通讯功能 7:编码器信号输出分频功能 再生制动 内置 特性 速度频响 200Hz 速度波动 0.03(负载0100%)；0.02(电源-15+10%)； 调 速 比 1:5000 脉冲频率 5s h t 1s 2.5s l t 1s 2.5s rh t 0.2s 0.3s rl t 0.2s 0.3s s t 1s 2.5s qck t 8s 10s qh t 4s 5s ql t 4s 5s qrh t 0.2s 0.3s qrl t 0.2s 0.3s qs t 1s 2.5s KSA系列 26 图3.7 CCW脉冲/CW脉冲输入接口时序图(最高脉冲频率500kHz) 图3.8 两相正交脉冲输入接口时序图(最高脉冲频率125kHz) 3.8.4 模拟输入接口模拟输入接口Type4 图3.9 模拟差分输入接口（type4） AGND AS- OR AT- AS+ OR AT+ Controller 10K - + - + servo amplifier KSA系列 27 图3.11 模拟差分电位器输入接口 （type4） AGND servo amplifier R 200 1/2(W) 12V R 200 1/2(W) VR 10K - + 12V Controller AS+ or AT+ AS- or AT- AGND AS- OR AT- AS+ OR AT+ Controller servo amplifier 10K - + - + 图3.10 模拟单端输入接口 （type4） (1) 模拟输入接口是差分方式，根据接法不同，可接成差分和单端两种形式，输入阻抗为10K， 输入电压范围是-l0V+10V； (2) 在差分接法中，模拟地线和输入负端在控制器侧相连，控制器到驱动器需要三根线连接； 图3.12 模拟单端电位器输入接口 （type4） AGND servo amplifier R 200 1/2(W) 12V R 200 1/2(W) VR 10K - + Controller AS+ or AT+ AS+ or AT+ 12V KSA系列 28 3.8.5 编码器信号输入接口（编码器信号输入接口（Type5） ） 图3.13 光电编码器输出接口与外部差分接收器连接 (1) 编码器信号经差分驱动器(AM26LS31)输出； (2) 控制器输入端可采用AM26LS32 接收器，必须接终端电阻，约300 330 左右； (3) 控制器地线与驱动器地线必须可靠连接； (4) 非隔离输出； (5) 控制器输入端也可采用光电耦合器接受，但必须采用高速光电耦合器（例如6N137）。 (3) 在单端接法中，模拟地线和输入负端在驱动器侧相连，控制器到驱动器需要两根线连接； (4) 差分接法比单端接法性能优秀，具有更好的共模干扰抑制特性； (5) 输入电压不能超出-10V+10V 范围，否则可能损坏驱动器； (6) 建议采用屏蔽电缆连接，减小噪声干扰； (7) 模拟输入接口存在零偏是正常的，可通过调整参数P047(速度控制方式) 或P054(转矩控制方式) 对零偏进行补偿； (8) 模拟接口是非隔离的(非绝缘)。 220 220OB+ OB- OA- OA+ servo amplifier 220 OZ+ OZ- controller A B Z GND AM24LS332 AM26LS31 KSA系列 29 图3.15 光电编码器输出接口 （Type6） 图3.14 光电编码器输出接口与外部高速光耦连接 （Type5） 3.8.6 编码器编码器Z 信号集电极开路输出接口信号集电极开路输出接口Type6 (1) 编码器Z 相信号由集电极开路输出，编码器Z 相信号出现时，输出ON(输出导通)，否则输出 OFF（输出截止）； (2) 非隔离输出（非绝缘）； (3) 在上位机，通常Z 相信号脉冲很窄，故请用高速光电耦合器接收（例如6N137）。 OB+ OB- OA- OA+ servo amplifier OZ+ OZ- A B Z 220 220 220 controller IN4148 IN4148 IN4148 6N137 AM26LS31 VCC max 25V max 50mA Z CZ GND KSA系列 30 3.9 驱动器内部原理框图驱动器内部原理框图 图3.16 伺服电机光电编码器输入接口 3.8.7 伺服电机光电编码器输入接口伺服电机光电编码器输入接口 servo amplifier AM26LS32 X-A,B,Z,U,V,W servo motor X+ X- KSA系列 31 第四章 参数 第四章 参数 4.1 参数一览表 参数一览表 参数 名称 参数范围 缺省值 单位 适用 P000 密码 09999 1447 ALL P001 驱动器代码 ALL P002* 适配电机代码 ALL P003 软件版本 ALL P004* 控制