伺服电机选择计算

5. ? 5.1 ? ? Ta: ?Nm Td: ?Nm TMa: ?Nm TMd: ?Nm TL: ?Nm TLM: ?Nm ? TU: ?Nm TF: ?Nm TB: ? TL0: ?Nm Trms: ?Nm ? JL: ? kgcm2 JL0: ?kg cm2 JM: ?kgcm2 N: ?r/min N0: ?r/min NL0: ?r/min V: ?mm/min V0: ?mm/min Pb: ?mm Z1: ? Z2: ? n: ? n Z1 Z2 ? n 1 ? ? n1 ? : ? g: ? (9.8m/s2) : ? : ? (3.14) Pt: ?pulse/rev f: ?pps f0: ? pps tpsa: ?s ? tpsd: ?s ? Kp: ?1rad/s Tp: ? (Tp 1/Kp)s : ? ?mm/pulse 0: ? ?mm/pulse : ? mm P: ?pulse ts: ?s t0: ?s tc: ? 1?s t: 1?s : ? mm : ? pulse S: ?mm/rev W: ?Kg Lmax: ?mm 5-1 5. ? 5.2 ? ? (?) ?S ?Pt? ? 5.1 ? 6.1 ? Pt S.(5.1) : ?mm/pulse S : ?mm/rev Pt: ?pulse/rev ? 5.1? CMX CDV SM Pt262144pulse/rev CMX CDV ? f0 ? ? ? ? ? CMX/CDV ? 5.2 ? 0 Pt S CMX CDV CMX CDV .(5.2) CMX:? CDV:? ? ? ?00.01 mm? PB10 mm/pulse ?1/n1. HF-KP ? Pt262144 pulses/rev. ?s10 mm/rev? 5.2 ? CMX CDV 0 Pt S 0.01 262144 10 32768 125 ? ? 8.3 ?: 1 5 1 10 D.(5.3) ? 5-2 5. ? 5.3 ? ? ?CMX, CDV? f0 CMX CDV Pt N0 60 .(5.4) CMX CDV f0 f0:? pps CMX:? ? CDV: ? ? N0:? r/min Pt:? pulses/rev (Pt262144 ? HF-KP) ? 5.4 ?, ? ? CMX CDV Pt No 60 1 f0 .(5.5) ? f0Pt N0 60 CDV CMX .(5.6) ? ? HF-KP ?3000r/min ? ? 1 ?5.6 ? f0262144 N0 60 CDV CMX ? 262144 3000 60 1 13107200pps ? 1Mpps?13107200pps ? ? 3000r/min ? 1Mpps? 5.5 ? CMX CDV 262144 3000 60 1 1 106 ? 8192 625 ? CMX 8192 ? CDV625? ? ? 5-3 5. ? ? 5.4 ? (1) ? ( ) ? ? ? ?(f)? 1(Kp) ? 5.7 ? f0 Kppulse .(5.7) ? 1 ? 70 rad/s? 5.7 ? ?200 kpps? ? 1 200 103 2858pulse ppsr/min 0 tpsa ts ts3 1 70 0.04 Tp tpsd (2) ?/?(ts) ? ?(ts)? ? ? 5.8 ?(ts)? ts3Tp 3 1 Kps.(5.8) * Kp70 rad/s? ts0.04 s? ? (ts)? ?()? ?5.8 ? ? (ts) ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? f ? 5-4 5. ? 5.5 ? ? ? (1) ? ? (TL) ? (JL)? ? ?TL ? JMJL/m m3: ? (? 100times/min.) ? 40ms m5: ? (60 ? 100 times/min.) ? 100ms m?: ? (? 60 times/min.) ? 100ms ?2? ? (JL) ?(JL) ? (2) ? ? r/min 0 0 Nofo Time tpsa Ta Td tpsd ? Ta (JLJM) No tpsa 1 9.55 104 .(5.9) ? Tb (JLJM) No tpsd 1 9.55 104 .(5.10) ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? f ? ? ? ? ? pps 5-5 5. ? (3) ? ? 5.11 ? 5.13 ? ? ? 5.13 ? 0 TMa TMd T1 T2 TL Ta Td 0 Nofo tpsatpsd T1TMaTaTL.(5.11) T2TL.(5.12) T3TMdTdTL.(5.13) ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? r/min ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? f pps ? ? ? ? ? 5-6 5. ? (4) ? ? ? ? ? ? ? , tpsa?tpsd? 5.14 ? TLH? ? TLH. N r/min0 0 tpsatc tf(1?) TMa TMdTd Ta TL TLH ttpsd Trms tf TMatpsaTLtcTMdTLHt 2222 tpsd .(5.14) ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? TU 5-7 5. ? 5.6 ? ? ? ? W Z1 FCFG Z2 TL F N VFS 2 10 3 10 3 2 . (5.15) F: ? N ? ? ? 5.15 ? F ? 5.16 ? FFc(WgFG). (5.16) Fc : ?N FG: ?N W : ? kg ? Z1Z2 TL0 TL n 11 TL0TF. (5.17) TF:? N m ? W2 W1 1/n ? TLTUTF. (5.18) ? TLTU 2 TF. (5.19) TF: ? N m TU= 2 10 3 (W1W2) N V 2 103 gS(W1W2)g . (5.20) TF= 1032 g(W1W2)S . (5.21) W1: ? kg W2: ? kg ? ? ? ? ? ? ? 5-8 5. ? 5.7 ? ? ? L D1 D2 JL0= 32 L (DD ) 4 1 4 2 8 W (DD ) 2 1 2 2 .(5.22) r: ? kg/cm3 L: ? cm D1: ? cm D2: ? cm W : ? kg ?: ? ? : 7.810 3 kg/cm3 ? : 2.710 3 kg/cm3 ? : 8.9610 3 kg/cm3 ? D R JL0 8 W (D8R ) 22 .(5.23) ? R a a b b JL0W 3 a2b2 R 2 .(5.24) W: ? kg a, b, R : ? cm ? V W N JLW 600 V 2 1 W N10 V 2 W 20 2 S .(5.25) V: ? mm/min S: ?mm/rev W: ? kg ? ? W D JLW 2 D 2 Jp.(5.26) JP: ? kgcm2 D: ? cm W: ? kg ? JA J31N3 J21 J11 J22 N2 N1 JB JLJ11(J21J22JA) N1 N2 2 (J31JB) N1 N3 2 .(5.27) JA, JB: ? A, B ? kg cm2 J11to J31: ? kgcm2 N1to N3: ? r/min ? ? ? ? ? ? ? ? B ? A 5-9 5. ? 5.8 ? ? ONOFF ? V1 ? ? V2 ? ? ?ON ? ? ? ?OFF. (1) ? ON ? OFF? ? L1 ? 5.28 ? L1 1 60 V1t1 1 120 V1td 1 V1 V2 2 1 60 V1Tp. (5.28) ? LD mm? On ? 5.28 ? 5.29 ? LDL1.(5.29) ? ? ?L1 ?V1 ? ?V2 ? ? ON ? ? V1,V2: ? mm/min t1,td: ? s L1: ? mm LD: ? mm ? 5-10 5. ? (2)? (OFF ?) ? ON? ?ON ? ? ? ? ? ? I/O ?OP ? Z ? 5.9 ? ?V030000mm/min ?10 m ?400mm ?t01s ? ?40times/min ?tf1.5s ?n8/5 ?W60kg ?0.8 ?0.2 ?Pb16mm ?20mm ?500mm ?25mm ? (?)40mm ? ? ? 8:5 ? ?10mm (1) ? ? ? ?D ? 262144CDV CMX ? 16 10-310 2621448/5 CMX CDV 16 262144 8/5CMX CDV 10 1000 262144 1000 32768 125 CMX/CDV ? 1/10 ? 2000 ? (2) ? No Pb V0 n 16 30000 5 8 3000r/min ? ? 5-11 5. ? (3) ?/? tpsatpsdt0 V0/60 ts0.05s ts: ? 0.15s? (4) ? r/min 3000 0.05 to1.0 tf1.5 0.05ts tpsa 0.15 s tpsd ? ? ? ? ? ? ? (5) ? ? SPb 1 n 16 5 8 10mm TL 2 103 W gS 1033.14 0.2 60 9.8 10 0.82 0.23N m 5-12 5. ? (6) ? ? JL1W 20 2 S 1.52kgcm2 ? JL2 32 L D4 n 2 1 0.24kgcm2 *7.810 3kg cm3 ? JL3 32 L D40.03kgcm2 ? JL4 32 L D4 n 2 1 0.8kgcm2 ? JLJL1JL2JL3JL42.59kgcm2 (7) ? ? (a) ? (b) ?30? ? HF-KP23 (200W) ? (8) ? ? TMa (JLJM)No 9.55 104Tpsa TL1.7N m ? TMd (JLJM)No 9.55 104Tpsd + TL1.2N m ? 5-13 5. ? (9) ? Trms tf TtpsaTtcT 222 MaLMd tpsd 0.42N m ? (10) ? ? 1.7 Nm 0.23 1.2 ?s 0.050.750.05 1.5 0.15 (11) ? ? HF-KP23 ? MR-J3-20A ? (a) ? CMX32768 CDV125 (b) ? ?N03000 r/min (c) ?/? tpsatpsd0.05s 5-14 5. ? 5.10 ? ? ? ? Lmax,?5.30? ? ? ? V0 t1t2t3 Lmax= 60 Vo