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机械系统动力学分析及ADAMS应用,肖 涵 2012.10, 3.2 绝对约束。,包括绝对距离约束、绝对位置和绝对角约束,绝对距离约束,绝对位置和角约束,一、限制运动的绝对距离约束,二、绝对距离约束的速度和加速度约束方程,三、绝对位置约束 (如沿x或y方向约束),作业：证明绝对位置约束对应的加速度约束方程右项等于：,三、绝对角约束 （如斜面上的滑块）, 3.3 成对构件间的相对约束,构件i上的点Pi,在随体坐标系xi-yi中，由矢量 确定位置，且不随时间变化,在整体静止坐标系x-y中，由矢量 确定位置，显然它随构件i的运动而变化, 3.3.1 相对约束,包括相对位置、相对角约束和相对距离约束,一、限制运动的相对位置约束,相对x向约束,这个约束与时间t无关，速度约束方程的右项为,加速度约束方程的右项,相对y向约束,这个约束与时间t无关，速度约束方程的右项为,加速度约束方程的右项,二、相对角约束,这个约束与时间t无关，速度约束方程的右项为,加速度约束方程的右项,三、相对距离约束,整体静止坐标系原点O到构件i上Pi点的矢径,绝对距离约束的雅可比,相对距离约束的雅可比,这个约束与时间t无关，速度约束方程的右项为,加速度约束方程的右项,例3.3.1：图3.1.3所示的二构件曲柄滑块，建立其运动学数学模型,在点O1具有C1=0的绝对x向位置约束在点O1和O2具有C2=0的绝对y向位置约束在点P1与P2间具有C1=C2=0的相对x向和y向约束,主约束方程,各约束方程的雅可比,速度约束方程,加速度约束方程右项,加速度约束方程右项, 3.3.2 转动副和移动副,转动副雅可比,这个约束与时间t无关，速度约束方程的右项为,转动副加速度约束方程的右项,移动副,沿公共轴线方向，构件i上的固定点Pi指向构件j上的固定点Pj形成的矢量是相对移动方向,构件i与构件j沿相对移动方向移动，那么在构件i与构件j上肯定分别存在一个矢量与相对移动方向矢量共线,三个矢量 、 、 共线,移动副的约束方程,对于移动副，需要指定做相对移动的二个构件和相对移动方向,移动副约束方程的雅可比,这个约束与时间t无关，速度约束方程的右项为,移动副加速度约束方程的右项, 3.3.3 复合运动副,转动副转动副组成的复合运动副,转动副移动副组成的复合运动副,一、转动副转动副组成的复合运动副,二、转动副移动副组成的复合运动副,与转动转动复合运动副要求铰点距离保持不变的约束条件类似，转动移动复合运动副
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