自动控制原理第四版习题答案ppt课件

.,部分习题答案,2-2(a),即：,(b),(c),2-3(a),(b),2-4(a),(b),（2-2题2-4题）,（仅供参考，不对之处敬请批评指正，谢谢！）,.,2-5(1),运动模态：,(2),(3),(1+t)e-t,2-6,2-7,2-8,2-9,2-10,零初态响应,零输入响应,总输出,（2-5题2-10题）,运动模态：,运动模态：,.,（2-11题2-15题）,2-11,2-12(a),(b),(b),2-13,2-14,2-15,3,2,k3,3,.,（2-17题2-21题）,2-17(a),(b),(c),(d),(e),(f),2-18(a),(b),2-19与2-17同2-20与2-18同,2-21(a),(b),.,（2-22题）,2-22(a),(b),9个单独回路：,6对两两互不接触回路：,L1L2L1L3L2L3L7L2L8L2L9L2,三个互不接触回路1组：,L1L2L3,4条前向通路及其余子式：,P1=G1G2G3G4G5G6,1=1;P2=G7G3G4G5G6,2=1;,P3=-G7H1G8G6,3=1+G4H2;P4=G1G8G6,4=1+G4H2;,(c),(d),(e),(f),.,（3-1题3-9题）,3-1,3-2(1),3-2(2),3-3(1),(2),(3),3-4,3-5,3-6,3-7,3-8(a),系统临界稳定,(b),(c),(b)比(c)多一个零点,附加零点有削弱阻尼的作用。,3-9(1),(2),.,（3-11题3-20题）,3-11,劳斯表变号两次，有两个特征根在s右半平面,系统不稳定。,3-12(1),有一对纯虚根：,系统不稳定。,(2),系统不稳定。,(3),有一对纯虚根：,系统不稳定。,3-13,3-14,3-15(1),(2),(3),3-16,(1),(3),(2),3-18(1),(2),(3),3-20,k1,R,u,B,C,E(s)=R(s)-C(s),由题意得：,.,（4-4题4-5题）,-0.88,-0.293,-1.707,-0.9,-4.236,.,（4-6题4-10题）,4-6(1),(2),-0.404,-2,-2,-3.29,-21.13,.,（4-11题4-12题）,s1=-9.98,s2,3=-2.46,-4,系统始终不稳定！,时稳定,.,（4-13题4-14题）,-0.434,j1.69,-8.47,.,（4-15题4-19题）,-0.732,2.732,整条实轴为根轨迹,0k*12时系统稳定,系统始终不稳定,.,（4-20题4-21题）,主导极点离虚轴太近！,主导极点离虚轴太近！,0T时系统稳定，,5-6：=1时系统稳定，,其余不稳定。,T时系统不稳定。,.,（5-14题5-23题）,5-14,(1)Z=0-2(-1)=2不稳定(2)z=0稳定(3)z=0-2(-1)=2不稳定,(4)z=0稳定(5)Z=0-2(-1)=2不稳定(6)z=0-2(1-1)=0稳定(7)z=0稳定,(8)z=0稳定(9)Z=1不稳定(10)z=2不稳定,5-15,z=0-2(-1)=2不稳定,5-16,(1)k1.5(2)T1/9(3)k-11/T,5-17z=0-0=0稳定,5-18,（左图）原系统稳定，改变k值。使c2时系统稳定,（右图）原系统z=0-2(-1)=2不稳定。改变k值，使c0时应有0k2.64;k0时应有-1k0,5-20,5-21,5-22,5-23,其中,其中,5-24,.,（6-1题67题）,6-1(1),(2),6-2(1),(2),(3),6-3,取,验算得：,6-5(1),验算得：,(2),验算得：,6-6,6-7(1),取,验算得：,(2),验算得：,.,(6-8题6-15题),6-8(1),(a),(b),系统不稳定,(c),6-8(2),采用(c),6-14,0k0.045时系统为过阻尼;,时ess=0,其中0k0.045,6-15,.,(6-16题6-17题),6-16,6-17,(Ts+1)寄生因子不影响系统稳定性,且因为它为非主导极点,所以也不太影响动态性能,但附加极点有增大阻尼的作用。,.,（7-3题7-10题）,7-3,(1)e(nT)=10(2n-1),(2),7-5,(1),(2),7-7,7-8,(1),7-9,(a),(b),7-10,(a),(b),(c),7-4,(1),(2),(2),(3),.,（7-11题7-21题）,7-11,7-13(1),(2),(3),因为系统不稳定，所以不存在。,7-15,(1)不稳定(2)不稳定(3)不稳定,7-16,(1)不稳定(2)0k3.31时稳定,7-17,7-18,7-19,0k2.272时系统稳定；ess0.1时k应大于10，此时系统不稳定，,所以k无值可取。,7-21,7