欧姆龙NJ直线插补及圆弧插补

NJ网络实验网络实验4实验目的：1 .实现一组四个站在空间的合成直线运动。工作站1(0，0)，工作站2(2000，2000)，工作站3(2000，0)，工作站4 (0，0) B。使用圆弧插补功能实现以下运动轨迹。(图中的数值仅供参考，可自行修改)c .学习传动比(变速)mc _ gearin和mc _ gearout说明。速度比要求3: 1的实验设备：NJ、G5伺服和伺服电机；两条E3ZM-V81和几条网络电缆(美国电话电报部的NJ型底盘)。参考资料参考资料：新日本教科书，新日本操作手册，运动控制指导手册教师：实验内容实验内容：1。原型建筑、网络建筑、轴线设置已在前一份报告中解释过，在此省略。其中，选择轴设置的原点返回设置，如下图所示。2.设置轴组：轴设置完成后，右键点击“配置和设置”中的轴组设置，左键点击下拉菜单添加轴组设置。添加下图后，左键点击MC _ Group000；在轴组的基本设置中，选择“使用轴组”作为“使用轴组”，如下图所示：选择“2轴”将“轴A0”分别分配给MC _ AXIS 000(0)；“轴A1”分配给MC_Axis001(1)点击下图左侧的“轴组操作设置”来设置最大插补速度和加速度等。在下图中。轴设置完成。3.程序A已经写好，程序准备仍然需要。这里不介绍主命令和主命令，因为它们与最后一个程序相同。程序如下图所示：原点返回指令 MC_GroupEnable 轴组启用指令。下面是手册的截图。由于线性插值指令属于轴组指令，如果要执行线性插值，必须先执行轴组使能指令，否则不能使用相应的指令。启用上一步中设置的MC_Group000。程序如下：“组禁用”启用释放指令对应于组启用指令。被轴组启用后，被启用的轴只能使用轴组指令，不能使用轴指令，如MC_Move等指令。因此，该程序需要编写如下的MC_GroupEnable程序：B，实验A，并实现一组四个站在空间的组合直线运动。站1(0，0)、站2(2000，2000)、站3(2000，0)和站4(0，0)需要使用“MC_MoveLinear”来执行线性插值。该程序编写如下：P1、P2、P3和P4分别赋值为1、(0，0)、2、(2000，2000)、3、(2000，0)、4、(0，0)和v:=500。下图中的实验A已经完成。使用圆弧插补功能实现以下运动轨迹。(图中的数值仅供参考，可自行修改)本实验使用的是MC _ MoveCircular2D圆弧插补变量导入程序。变量用ST语言分配如下。下图使用数据跟踪功能观察行走轨迹，如下图所示。跟踪后，保存视频文件。实验B在最后的附件1中完成，即学习传动比(速度变化)的指令。速比要求：3: 1本实验需要使用指令手册中的功能描述。由于实验要求，速比要求为3:1，没有具体要求。实验分子设置为3。分母设置为1，即从轴的速度是主轴的3倍。当传动比为正时，当下列传动比为负时，关于参考类型(位置类型选择)的下列说明如下_mcCommand:指令位置(在前一个原始循环下计算)，对于当前循环，使用在前一个原始循环下计算的主轴指令位置。在计算从动轴指令位置之前的原始恒定周期任务中，使用计算出的主轴指令位置。_mcFeedback:在同一原始周期中使用同一原始周期中的值时获得的主轴反馈位置。_mcLatestCommand:命令位置(在同一原始周期下的计算值)是在同一原始周期下计算的主轴命令位置。换入指令主要用于取消换入指令和换入指令。实验程序如下：通过监控窗口观察数据如下：从轴速度是主轴速度的3倍。再次启动3档后，使用MC_GearOut停止从轴上运行，并以3倍于主轴速度的速度从轴上运行。