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Ledgeture 10-algorithmsforsins，1，strap-downinertalavigationsystem，sins 简介和算法(DCM)，introductionance积分陀螺的角速度输出，得到载波的姿态信息。加速度计的输出必须转换为导航坐标系。补偿和积分导航坐标系的加速度分量，获得托架的速度和位置信息。leture 10-algorithmsforsins，4，1.2姿势转换，加速度为：C包含姿势信息。使用Euler角度、四元数等表示姿势，leture 10-algorithmsforsins，5，1.3 sins的示意图，数学平台，lecture10-algorithmsforsins，6，outs，S1将S1设定为导览座标系统，单位座标向量为I、j和k，S2，S2为向量座标系统，单位座标向量为I ，j 和k ，leftture 10-algorithmsforsins，8，2其中，C因向量的旋转而发生变化，ledgeture 10-algorithmsforsins，9，2.2方向余弦矩阵的导数，so，如果载波坐标系相对于导航坐标系的角速度表示在载波坐标系中，则为Ledgeture 10-algorithmsforsins 3.1方向馀弦矩阵微分方程，如果地理坐标系记住初始时刻，则为G0，为，为，为，为，记忆，where，(角度增量)，anddenote，(矢量的模式)，where .许多类型的陀螺使用内部硬件完成对角速度的积分，直接输出角度增量。lecature 10-algorithmsforsins，15，3.6地理坐标系修改，t，lecature 10-algorithmsforsins，16，3.7中的sins然后，对于n-时间n-1，沿托架的三个轴的三个陀螺仪X，Y，Z的每个增量输出分别为0.002，0.004和0.006(rad)。使用基于Peano-Paker解决方案的一阶角增量算法，计算时间n 1载波和惯性坐标系之间的方向馀弦矩阵，lecature 10-algorith
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