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文档简介

第五章频率特性法,5-1频率特性的基本概念,5-2典型环节与系统的频率特性,5-5频率特性与系统性能的关系,5-4用频率特性法分析系统稳定性,5-2典型环节与系统的频率特性,1、比例环节,2、积分环节,3、微分环节,4、惯性环节,5、一阶微分环节,6、振荡环节,7、时滞环节,典型环节对开环传递函数进行因式分解，得到最小因式。,一阶系统,二阶系统,一、典型环节的频率特性,比例环节,微分环节,积分环节,一阶微分,振荡环节,惯性环节,不稳定的,典型环节零极点分布图,最小相位环节,非最小相位环节,1、比例环节,奈氏图是实轴上的K点,传递函数,幅频特性,相频特性,频率特性,奈氏图,传递函数,幅频特性,相频特性,频率特性,2、积分环节,负虚轴,奈氏图,传递函数,幅频特性,相频特性,频率特性,3、微分环节,正虚轴,传递函数,幅频特性,相频特性,频率特性,4、惯性环节,转折频率,0,1,-14.5,0.97,-26.6,0.89,-45,0.71,0.450.370.240.1,惯性环节的奈氏图,一阶微分环节奈氏图,传递函数,幅频特性,相频特性,频率特性,5、一阶微分环节,6、振荡环节,传递函数,频率特性,振荡环节G(j)曲线,（Nyquist曲线）,典型环节相角小结,微分环节,积分环节,一阶微分,惯性环节,振荡环节,恒定正90o,恒定负90o,0o+90o,0o-90o,0o-90o-180o,比例环节,恒定0o,奈氏图,7、时滞环节,传递函数,幅频特性,相频特性,频率特性,对数幅频特性：,对数相频特性：,单位圆,Bode图,二、控制系统开环频率特性,系统开环传递函数,系统开环频率特性,典型环节,1、开环幅相频率特性曲线,开环幅频特性,开环相频特性,同一频率下幅值相乘相角相加,根据特征点和相角的变化趋势，绘制系统开环幅相曲线,开环幅相曲线的绘制例,开环幅相曲线的绘制例,开环幅相曲线的绘制例,开环幅相曲线的绘制例,开环幅相曲线的绘制例,a,b=pade(5,6),n=conv(8,a);d=conv(143,b);nyquist(n,d),例：绘制的幅相曲线。,解：,求交点：,曲线如图所示：,开环幅相曲线的绘制,无实数解，所以与虚轴
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