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文档简介

2.1机器人坐标系，第2章坐标系及其变换，用于准确、清晰地描述机器人的姿态，2.1.1参考坐标系，位置和方向不随机器人各关节的运动而改变；通常，采用空间三维坐标系。建立空间三维坐标系的右手定则！2.1.2关节坐标系，用于描述机器人各独立关节的运动。尤其应该指出的是，机器人的每个关节只有一个自由度！2.2、机器人姿态声明，机器人是由一系列由连杆连接的关节组成的多刚体系统。2.2.1笛卡尔坐标，1，刚体姿态，表示参考坐标系中刚体中的点(矢量)的位置的三维列矢量，1，刚体姿态，固定到刚体的三维坐标和参考坐标系之间的方向关系，分别表示空间中刚体的方向(姿态),表示固定到参考坐标系中刚体的坐标系的三个坐标轴的位置！旋转矩阵，2，旋转矩阵的一般形式，从坐标B到坐标A的旋转矩阵；描述坐标A中坐标B的姿态和姿态矩阵。已知坐标系b和a的关系，找到。5、基本旋转矩阵(绕坐标轴旋转)，2.2.2欧拉角，绕当前轴旋转；一组(3)独立的角度参数旋转组合，用于确定定点旋转刚体的位置(刚体的多次旋转):绕固定轴旋转，2.3坐标变换，2.3.1直角坐标及其变换，1，直角坐标和矢量运算，矢量点积，矢量叉积，2，坐标变换，不同坐标系中空间中同一点(矢量)的描述，1)平移坐标变换，平移方程，2)旋转坐标变换，旋转方程，旋转矩阵作为正交矩阵！同一行和同一列中元素的平方和=1；不同行和列元素的对应乘积之和=0；矩阵的行列式=1。旋转矩阵的9个元素是线性相关的！3)复合坐标变换，2.3.2齐次坐标及其变换，齐次坐标，齐次坐标变换矩阵，齐次坐标变换矩阵可以分解成平移矩阵和旋转矩阵的乘积，齐次变换：即由变换后的坐标系描述的向量被变换成由其参考坐标系描述的向量，基本齐次坐标变换矩阵，组合变换后的齐次坐标变换矩阵的解，1)相对于参考坐标系的组合变换， 变换顺序：1-2-3-N(参考坐标系为0)，矩阵乘法顺序与变换顺序相反，2)关于当前坐标系的组合变换，矩阵乘法顺序与变换顺序相同，齐次变换的逆变换，一般旋转变换，旋转轴不与参考坐标系的任何轴重合，引入新的坐标系C，在OXZ中表示为Y，在C中表示为X， 旋转坐标系，等效旋转轴和等效旋转角，本章总结了：参考坐标和关节坐标(移动坐标)
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