专业机械手维修配件

HHM1单轴伺服系列A型机械手操作说明书本说明书适用以下机型：HHM1-1000WA青岛 机器人有限公司QingDao Robot co.,LTD前言 非常感谢您使用 Robot机械手，本公司发展注塑机用机械手，历经多年的研究和开发，广泛使用于橡塑业界整厂或单机自动化，功能强，界面友好，操作方便，可靠性高。我们将秉着 真诚到永远 的理念，超越客户需求，提供最佳的自动化解决方案与客户满意的服务品质。 青岛 机器人有限公司愿与您互动、创新、合作、双赢。 青岛 机器人有限公司关于气源的注意事项本产品使用大量气动元件，所以气源的质量对气动元件的正常工作至关重要，对本产品的性能和使用寿命有着直接的联系。从空压机输出的压缩空气中含有大量的水分、油分和粉尘等污染物。 水分会导致气体流量不足，压力损失增大，甚至造成阀的动作失灵；如果混入润滑油中，会使润滑油变质，导致气动件润滑不良。 粉尘会使相对运动件磨损，造成元件动作不良，甚至卡死；会加速密封件损伤导致漏气。 液态油水及粉尘从排气口排出，会污染环境，影响产品质量。 压缩空气中，绝对不许含有化学药品、有机溶剂的合成油、盐分和腐蚀性气体等。厂家所提供气源必须做好适当清除以上污染物的工作，保证气源的质量，以避免它们对气动系统的正常工作造成危害。气源供应配置机械手冷冻干燥器空压机目 录1. 安全须知1-1 1.1 安全须知1-1 1.2 安全防护罩1-12. 安装2-1 2.1 机械安装2-1 2.1.1 机座尺寸图2-1 2.2 连接气压源2-1 2.3 电气配线2-1 2.3.1 主电源配线2-1 2.3.2 机械手-注塑机联线接口2-1 2.4 电气界面2-2 2.4.1 机械手-注塑机联线接口电路图2-23. 保修3-14. 规格4-1 4.1 技术数据4-1 4.2 HHM1安装尺寸图4-2 4.2自动化概念-轴的定义4-35. 操作说明5-1 5.1 机构部份5-1 5.1.1 HHM1轴行程调整5-1 5.1.2 HHM1X轴及Y轴速度调整5-2 5.1.3 HHM1-主臂Y轴行程调整5-3 5.1.4 HHM1-副臂Y轴行程及夹具位置调整5-4 5.1.5 Z轴行程调整5-5 5.1.6 气压源调整5-6 5.2 控制部份5-7 5.2.1 操作盒5-7 5.2.2按键说明5-86. 保养维护6-1 6.1 一般介绍6-1 6.2 润滑需求6-1 6.2.1 标准设备的润滑保养周期6-1 6.2.2 润滑程序6-2 6.2.3 推荐的润滑油6-2 6.3 保养需求6-27. 电路图及气压回路图7-18. 报警名称及说明8-1安全需知Page 1-11. 安全需知 机械手以极高速度运转于三维立体空间中，为了使操作者遭受损伤的风险减至最小，行业规定机械手务必做好适当的安全隔离防护措施，才能操作运行。注塑机械手使用前注意事项： 本机器的使用年限10年或5,000,000cycle； 本手册有调整及勿维修之必要注意事项，在调整及维修前确实熟读并遵守； 本机器上贴有必要之警告标示，以消除残留危险，在操作时请确实注意； 本机器之搬运要符合安全规定； 在操作本机器之前，详读本手册，并经专业训练后方可操作； 所有的操作，调整以及控制必须遵照手册中之说明； 本机器于维修或者换模校机时，必须关掉电源，并释放气源； 注意手控盒的电缆线不要妨碍机械手动作； 要与机械手配合动作的模具须可靠安装； 机台安装、配线、维修、保养和使用人员必须熟悉本机械手的性能（请详阅本手册）； 使用本机械手前请确认接线无误，且电源、气源正常，注塑机的各项性能正常稳定； 操作本机械手时请在安全位置进行，机械臂下严禁有人； 机械手在取件达到50000次后，需对导轨加油并整体保养一次,否则可能会有机械故障出现； 除了接近开关、吸检知、夹不良、电磁阀故障可自行检修外，其余一概通知代理商或本公司。安全须知Page 1-22. 安全防护罩在机械手三轴运动极限距离的三维立体空间，务必安装防护罩以确保操作者安全，并且在明显的位置竖立警告标示，以提醒操作者注意相关的安全事项。由于防护罩需要适应不同的环境，因此不属于标准配备，若客户自行安装时，我们特别指出必须做到它具有最高优先控制权(即防护罩被打开时，机械手需立即停止运行)。 本手册规定操作者必须确实了解所有的安全规范并遵照执行，以防止工业灾害的发生。安装Page 2-12. 安装 为避免机器受损以及意外伤害，机器的装配启动必须由专门的人员负责。本公司优秀的技术人员，永远乐意协助您解决任何问题。2.1 机械安装2.1.1 机座尺寸图机座安装尺寸及行程极限调整示意图请参阅第四章第二页所示的尺寸图。机械手和注塑机结合，通常是利用一个垫高机座固定在模板上方，若模板有预留机械手的固定孔位，请务必事先告知，并在合同或协议中注明。2.2 连接气压源随机配备两点组合(过滤减压阀)，附1/2”快速接头及气源管。需要供应气源：6 Kg/cm2（因气动元件性能要求，气源务必要有干燥除水装置）2.3 电气配线2.3.1 主电源配线本机使用AC22010% 50/60Hz 电源。 随机配备3米1.5mm2X3芯电源线带3极10A插头，现场请提供相应的三孔插座。 电气配线必须由专业的电气技术人员依照上述的电压规格指示进行配线。基于安全原因，地线的配接必须可靠，符合规范。2.3.2 机械手-注塑机联机接口随机配备有联机接口电路，请参阅本章节末页所附的电路图。 接口联机以及信号确认必须由对注塑机以及机械手充分了解的专业技术人员实施，最好由本公司专业的技术人员以及注塑机制造商来确认联线接口。这些联机的步骤必须特别小心；稍有不慎将会导致操作错误或损坏机械手。确认是否已达适当的安全安装：机械手上位信号消失时应无法开关模。安装Page 2-22.4 电气界面2.4.1 机械手-注塑机联机接口电路图维护Page 3-13. 维护1.当您安装机械手投入使用后，按合同所述保修期将正式生效，原则上保修期为一年。 2.保修期内机械手发生任何问题，除了下列项目的情况外将免费维修。3.保修不包含下述情况: 因贵公司人员操作的疏忽所造成的损坏 因天灾、火灾等不可抗的因素所造成的损坏 消耗品的损耗(例如：吸盘，吸盘架，.) 贵公司人员修理、不当调整或重新改装所造成的损坏 4.消耗品之损坏说明如下表项次品名保证期限1油压缓冲器50万cycle2接近开关50万cycle3夹具磁簧开关50万cycle4磁簧开关50万cycle5真空发生器50万cycle6吸盘50万cycle7治具50万cycle规格Page 4-14. 规格4.1 技术数据机 型HHM1-1000WA最大取重 ( Kg )5适用注塑机 ( 吨 )250-450驱动: X-轴:气压驱动。Y-轴:气压驱动，配备位置感应器。Z-轴:伺服马达驱动，伺服控制。C-轴:0-90度。气压驱动，配备位置感应器。治具:-料头臂附夹具及夹取检测开关。-成品臂配备吸盘治具，附真空检测开关。电源:-220V 10% 50/60 HZ-0.5 KVA (马达驱动)气压源:6kg/cm2规格Page 4-24.2 HHM1-尺寸图机型ModelX1X2X3X4X5YZMLMWY3H1HHM1-1000WA300150740230751000150024601600751260单位：MM 规格Page 4-34.5 自动化概念-轴的定义操作说明 / 机构部份Page 5-15.1 机构部份5.1.1 HHM1轴行程调整操作说明 / 机构部份Page 5-25.1.2 HHM1X轴及Y轴速度调整操作说明 / 机构部份Page 5-35.1.3 HHM1-主臂Y轴行程调整操作说明 / 机构部份Page 5-45.1.4 HHM1-副臂Y轴行程及夹具位置调整操作说明 / 机构部份Page 5-55.1.5 Z轴行程调整操作说明 / 机构部份Page 5-65.1.6 气压源调整操作说明 / 控制部分Page 5-75.2控制部分5.2.1 手控盒示意图（v6.0）操作说明 / 控制部分Page 5-85.2控制部分5.2.2 按键说明主页： 返回系统主页画面（自动运行时需按退出键）自动： 进入自动运行画面退出： 使用于自动模式下，使机械手停止运行手动： 进入手动运行画面报警： 进入当前报警列表画面设定： 在编辑程序时，或设定参数时，切换所要设定的参数确认： 在编辑程序时，或设定参数时，确定所设参数暂停： 自动运行时使机械手暂时停止运行或继续运行保存： 设定工艺完成切换到存储模号画面插入： 设定工艺时插入一步动作删除： 设定工艺时删除一步动作 ： 在编辑程序、参数设定和历史报警画面中上下翻页选择原点： 在设定横出点画面时横行归零用横入： 设定横出点时横入动作横出： 设定横出点时横出动作5.2.3 操作说明主画面送电后开机画面会自动变为主画面如下：1- -调入模号2- -修改工艺3- -辅助功能当前模号 =xx操作人员可按照手控盒界面所显示的提示信息进行操作。手动测试：在手控盒手动可进入手动画面，然后按键盘上相应的键可对机械手各个动作进行手动动作、测试各个信号到位情况，根据信号信息提示确认有无安装松动，动作有没有异常，平稳等情况，判断有没有机械故障，确认无问题方可自动运行。主臂副臂横出横入翻平翻直吸夹抱操作说明 / 控制部分Page 5-9通过 键选择进入手动2画面，在机械手的装机调试中，可监控与注塑机的联机情况。机械手非自动情况下，只有在此画面才输出合模及锁模阀信号。开模信号 安全门允许合模允许顶出在手动调整中如果某个动作有问题，需对电磁阀或检测信号做检测并调整。还根据注塑机实际的注件大小，根据机械图上提示方法调整三轴动作的范围使机械手在手动操作下可以成功取出注件。机械手在每次断电重新上电以后，伺服零点信号消失，蜂鸣器会响，报警信息提示横行未归零，这时请先将机械手横走归零。方法如下：辅助功能1- -产量统计2- -报警记录3- -参数设定在辅助功能中，选择3参数设定切换到输入密码画面。为了方便用户对机械手的管理，达到专人操作机械手的目的，特设输入密码画面，以限制一些重要参数不被非专业人士修改，影响正常生产。当输入4位密码后，按确认键，如果密码正确，则自动进而辅助功能画面，如果密码不正确，手控盒将不反应，请重输或退出，请专门人士解决。如果密码忘记，请联系我处技术人员。输入密码*密码输入正确后，按确认键，进入如下画面。辅助功能1- -引拔参数2- -横行参数3- -辅助参数1、在辅助功能中，选择2参数设定切换到横出点设定1画面，在此画面按原点可进行横行归零，归零完成后，报警声消失，这时可以通过点动横入 横出点动操作来确定最多5个的横出点位置设定，在设定之前请先设定安全门位置，以便机械手确定横出点设置范围。操作说明 / 控制部分Page 5-10参数设定画面较多，通过 键来切换画面，根据显示信息和现场所需功能进行合理的设定。横出点的设定画面 右上角显示为当前位置值，通过点动到达合适位置值的时候，按设定键来选择要设点的序号，按确认键将当前位置设为相应横出点位置。横出设定1XXXX横出1XXXXmm横出2XXXXmm按需要设定参数横出设定2XXXX横出3XXXXmm横出4XXXXmm横出5XXXXmm按键横出设定3右上角也显示机械手横走当前位置，在此画面可设安全门位置，范围600-1500mm，横入点设定范围0100.0mm，待机位置HHM1-1000WA (0-1500.0mm),方便现场的使用。横出设定3XXXX安全门XXmm横入位置XXmm待机位置XXmm按键横行速度设定操作说明 / 控制部分Page 5-11根据现场需要可以设定横走的速度，采用百分比方式，范围0-99横入速度XX横出速度XX2、在辅助功能画面按3键运行选项设定安全门选择有效，则安全门打开机械手暂停，安全门无效，则门开可行。主臂取件方式动模，正常取件，中模，则取中板模件，工艺不需改动。副臂取件方式静模，正常取件，中模，则取中板模件，工艺不需改动。主臂使用是，则手动主臂动作有效，否，则手动主臂动作失效。副臂使用是，则手动副臂动作有效，否，则手动副臂动作失效。安全门有效主臂取件动模副臂取件静模操作说明 / 控制部分Page 5-12主臂使用是副臂使用是修改密码按 9在上面画面按9键，将切换到修改密码画面。修改密码新密码*确认密码*请依次输入数值，如果两个数值相同，则认为密码修改完成，自动转到前一画面，如果输入不相同，则画面无反应，请重设或按退出。在主副臂选用不选用画面按键运行参数设定参数设定检修件数 =xx千件夹取报警 =有信号循环放件 =X点检修件数以1000为单位，到达设定产量，机械手如果不在自动运行期间会报警，报警信息显示检修时间到，为了保证机械手的稳定工作，请整体检查机械手包括机械部分有无松动，动作是否顺畅等和电气部分信号的可靠性等，在报警画面按退出键，报警声消失，同时累计产量清零。如果不使用此功能将数值设为零。夹取信号报警建议选用，防止损害模具，在一些特殊场合可以选用无。循环放件功能可设1-5点。根据每一个循环中使用横出点数情况设定，如果每一循环只有一个横出点，则可以5点循环放件。如果有两点横出，则只可以4点循环，依次类推。具体设定调整方法需结合设定工艺按手控盒中的提示操作.有一模多点横出方式，一模一点循环放件方式和一模多点循环放件功能。1、一模横出多点设定，可以手动调整电机横走到某位置，根据距离指示，确定某个点，多次选择横出的点，结合工艺编写，完成一模放置多个点的要求。操作说明 / 控制部分Page 5-132、如果选择交替多点放置，按上述方法设定横出点15的位置，然后再选择多点的数目，即在参数设定画面下选择“横出放件点数”即可，机械手会每到这一步时根据设定的几个点及各个点的位置，交替移动。3、1和2功能可混合使用，分别把1和2功能组合到一个工艺里即可。设定工艺：一般手动调整完后，为使机械手自动运行需进行工艺编写。机械手的程序工艺是按步序方法记录，即程序由一步步的动作指令组成，完成整个取件动作。每一步都可修改动作名称和终止条件及时间等参数，从而使机械手连贯动作取出注件。设定方法如下：1）、为了方便用户使用，本机提供了一些常用的工艺模式结构，可以极大方便工艺设定过程，这样只要在已有的工艺模式下稍加改动即可。操作说明 / 控制部分Page 5-14在主画面下按1进入调入模号画面：当前 =xx调入 xx空模号 -动作浏览 -模号说明按键会转到3种模式画面，分别是1主臂前位吸取成品动作，2副臂后位夹取料把动作，3双臂吸夹成品动作。根据相近的模式选择按键1-3，进入所选定模式具体的工艺修改画面，再进行细节修改。2）、在主画面下按2键进入设定工艺画面，如下图：序号xx模号xx动作：主臂下动作点x条件时间时间：x.xs修改按设定键来切换需设定的序号、动作、条件、时间，然后对应每一项通过 键来选择和设定适当参数和条件。目前机械手所有的动作名如下：序号动作名称序号动作名称序号动作名称序号动作名称1翻平11主臂前21吸夹31横入2翻直12副臂前22吸夹抱32吹气13合模13主臂后23吸释33吹气24等待开模14副臂后24抱释34延时5主臂上15主前副后25夹释35备用16副臂上16主后副前26吸夹释36备用27双臂上17吸取27吸夹抱释37备用1停8主臂下18抱取28空38备用2停9副臂下19吸抱29空3910双臂下20夹取30横出40无动作操作说明 / 控制部分Page 5-15在横出动作时可以设定动作点，即横出点及方式，（1）、横出点1（2）、横出点2（3）、横出点3（4）、横出点4（5）、横出点5（6）、循环放件方式（结合循环放件点设定）如果要一模横出多个位置多种置件功能，设定方法是采用插入横出动作来实现，每一步横出都需选择一个1-5横出点，保存工艺即可完成。如果一模一点循环放件，横出设定选6，然后将循环点数设为循环点数保存工艺即可运行。以上两种方式结合即可完成两点放件四点循环，三点放件三点循环，四点放件两点循环功能。如果当前工艺不符合要求可通过 插入键删除键来设定符合现场生产需要的工艺，依次类推将每一步工艺设定完成，设定完成后按保存键进入保存工艺画面，如下：模号存入xx（范围0 -19）第2步不合法操作说明 / 控制部分Page 5-16设定方法，通过设定键、数字键及确认键设定要保存的模号，并保存工艺，为可靠保存，请按确认键后等0.5s后进行其他操作，本机具有工艺判断功能，一些原则性工艺错误在保存时会有所提示，这时就需要返回设定工艺画面来检查重新设定工艺。工艺设定好后，可按退出键返回到主画面。为了方便用户使用，本机提供了一些常用的工艺模式结构，可以极大方便工艺设定过程，这样只要在已有的工艺模式下稍加改动即可。在主画面下按1进入调入模号画面：当前 =xx调入xx空模号 -动作浏览 -模号说明按键会转到3种模式画面，分别是1、主臂前位吸取成品动作，2、副臂后位夹取料把动作，3、双臂吸夹成品动作。根据相近的模式选择按键1-3，进入所选定模式具体的工艺修改画面，再进行细节修改。如果想对工艺进行查看，在调入模号画面可按键，手控盒会切换到动作浏览画面里通过 键来察看所设定工艺的每一步动作，以方便用户检查错误、熟悉工艺使用。对设定完成的工艺，确定无问题保存后，也可以直接调用。在调入模号画面中：操作说明 / 控制部分Page 5-17当前 =xx调入=xx空模号 -动作浏览 -模号说明按设定键数字闪动，按相应数字键确定所需模号，按及确认键确定，数字闪动恢复，当前模号就变为所要调用的模号。自动运行：对机械手手动调试和工艺设定修改完成后，可执行自动运行。在系统画面中按自动键变为自动运行提示画面如下：安检要求1机械臂下勿站人2专人操作3定期检修、润滑在此画面再按自动键一次自动运行启动。此时机械手自我检测并在待机位置等开模信号，如果有信号不对或有其它机械故障，此画面左下端显示不在零位，需要在手动状态下检查机械手是否正常，否则直接进入自动运行画面，如下：自动模号 =xx等待开模 x.xs点X产量 =xxxx运行中安全门关自动运行中，可以时时显示当前动作名称和此动作所用时间，以及设定的时间。如果要此动作暂停，可按暂停键，动作暂停，下边有文字提示，再按暂停键，暂停取消恢复正常自动循环状态。操作说明 / 控制部分Page 5-18自动运行2画面如下，可设定一些需要使用的参数。顶针时间xxS循环xx点调整xx第n步动作名时间xxs1、可以在线修改动作时间，通过 键来选择步骤，然后设定时间，时间反白，设定好后按确认键，按保存键一次保存这一步新的动作时间，如此循环将所想改时间的步骤改好动作时间并保存，以便以后调用。2、顶针时间，如果设定为零则顶针输出一直有效，如果设定值，顶针输出在设定时间后输出。3、循环点数在前面已讲不再重复，调整功能现在保留，备用。设定完成后按退出键一次，画面退出到自动运行1画面。如果要退出自动运行状态，在自动运行画面下，可按退出键，此时机械手提示为“退出中。”做完当前一个周期动作后停止，返回到主画面。此时可在系统画面下做其它操作。其它功能：在主画面下，按3键进入辅助功能画面，如下 ：辅助功能1- -产量统计2- -报警记录3- -参数设定按1键后，进入产量统计画面，如下 ：产量统计当前产量 =xxxx当班产量 =xxxx总产量 =xxxxxxxx操作说明 / 控制部分Page 5-19按键进入设定产量画面。设定产量xxxxxx件(0-32000)根据现场用户生产的需要，设定一个产量数，本机械手在生产数达到设定数量时自动停止生产，发出报警声，提示用户，同时注塑机将不允许锁模，等工作人员解除注塑机自动运行状态，看到机械手报警原因后，在报警画面退出后，报警声消失，恢复注塑机锁模信号，同时当天和当班产量清零。如果不使用此功能将设定值设为零即可。在辅助功能画面中，按2键进入自动运行历史报警画面，如下：报警记录1 报警记录2对自动行动状态下报警做记录，以备查找故障，维修使用。按退出键，返回到主画面。 保养维护Page 6-16 保养维护6.1一般介绍请留意需求的保养周期确实进行保养工作，以保证机械手的运行动作顺畅。保养维护必须由专业人员负责。 一旦贵公司操作人员验收机械手后，保养维护以及操作安全即转由贵公司操作人员负责。我们明确地以 标示安全标志，请确实依照指令执行以保证完整而安全的安装及操作。在做保养维护工作以及进入机械手安全区域之前，请关掉主电源以及气压源，并将气源接头卸下。 请特别留意气压驱动的各轴，由于气缸内部仍有空气，即使气压源已关闭，仍有可能导致无法控制的动作。6.2 润滑需求6.2.1 标准设备的润滑保养周期一般来说并不需要特别保养，然而假如已装设润滑装置，您就必须根据下列指示按时保养。运转一个周期时间 (秒)运转小时数小于10251019502030100大于30150在固定的期间请检查润滑油的状态。保养维护Page 6-26.2.2 润滑程序直线导轨:请用干净的布擦拭滑轨上的油渍，然后再使用注油枪将黄油注入滑块(线性轴承)，及少许涂抹滑轨表面。导 杆:请用干净的布擦拭导杆上的油渍，然后再使用毛刷将润滑油在导杆上均匀涂抹。6.2.3 推荐的润滑油润滑油:制造商(品牌)规格:SHELLALVANIA G2DARINA GREASE 2MOBILMOLYKOTE LONG TERM 2 PLUSMOBILGREASE 28MOBILUX 3所有滚动轴承润滑油 KP2K 依据 DIN 51825 浓度等级、NGL12依据DIN51818浓度等级。6.3 保养需求需求管理运转小时数每一模动动作时间小于10秒10-30秒大于30秒两点组合(过滤减压阀):150300500请确实调整气源压力维持在56 Kg/cm2，并检查滤水杯水位，应实时排放或添加适量润滑油(有装置三点组合者，且油品指定依据ISO VG32KL1标准)。螺丝:80012002000检查各部螺丝是否锁紧电路图及气压回路图Page 7-1电路图及气压回路图Page 7-2电路图及气压回路图Page 7-3电路图及气压回路图Page 7-4电路图及气压回路图Page 7-5电路图及气压回路图Page 7-6电路图及气压回路图Page 7-7电路图及气压回路图Page 7-8报警名称及说明Page 8-1故障名称故障原因处理方法急停现场出现紧急情况时，将手