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文档简介

第二节仿真环境下的机器人,机器人概念机器人是一种具有高度灵活性的智能机器，与一般机器不同的是，它具备一些和人或生物相似的能力，如感知，判断，协作等。,机器人一般都由微处理器、传感器、执行机构三大部分组成。,机器人的组成,执行机构（执行动作、发声）,机器人的工作原理,程序就是机器人的“灵魂”，这种“灵魂”是由我们（人类）决定的。,程序哪里来的呢？,程序可先在计算机上编写，然后下载到机器人上。,程序是怎样控制机器人的？在没有实物机器人的情况下，我们可以借助于仿真软件编写程序，并通过仿真环境中的虚拟机器人模拟执行。,机器人仿真软件,一、VJC仿真软件,仿真软件有很多，如纳英特、广茂达VJC、中鸣、通用等，不同的仿真软件都有各自的特点，仿真环境有三维立体的，也有平面的。,1、启动VJC仿真软件,标题栏,工具栏,流程图生成区,一、认识VJC仿真软件,程序代码显示区（文本化）,3、打开“三步舞”,（1）单击工具栏上的“打开”按钮；（2）找到VJC仿真软件的安装文件夹：C:ProgramFilesVJC1.5仿真版例程（3）打开其中的“三步舞”程序,流程图,流程图也称为程序框图，他是描述解决问题过程的一种直观化表示法。用流程图描述解决问题的过程形直观，更容易理解。,基本的程序框和它们各自表示的功能如下:,终端框(开始/结束),表示一个算法的起始和结束,输入、输出框,表示一个算法输入和输出的信息,处理框(执行框),判断某一条件是否成立,成立时在出口处标明“是”或“Y”；不”成立时标明“否”或“N”.,判断框,处理、赋值、计算,流程线,连接程序框,连接点,连接程序框图的两部分，表示转接,二、认识仿真环境,1、单击工具栏上的“仿真”按钮；,机器人运行显示区,功能区,信息显示区,二、认识仿真环境,1、单击工具栏上的“仿真”按钮；,机器人运行显示区,功能区,信息显示区,二、认识仿真环境,1、单击工具栏上的“仿真”按钮；,2、单击屏幕下方的“显示轨迹”，就可以看到机器人运行的轨迹。3、单击屏幕左下角“运行”按钮，就会出现仿真机器人。把仿真机器人拖到运行显示区后，单击鼠标，就相当于把机器人“放下”，机器人就开始执行程序了。Ctrl+Alt+Del任务管理器CVJC结束任务,小技巧,单击屏幕左上角的“退出”按钮，即可退出仿真环境。,试一试：打开别的程序运行一下。,三、机器人走直线,提示：利用“执行模块库”中的“直行”模块。,1.要把模块拖放到上一模块的红点附近。,2.你能让机器人走得再远一些吗？,注意点：,任务一：编写程序，让机器人走直线。,保存文件：1、取一个合适的文件名。2、保存位置D:注意：后缀名是*.flw,练一练：设计一个程序，
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