★机器人论文提纲范文机器人论文提纲格式模板

机器人论文提纲范文机器人论文提纲格式模板 摘要 引言 1 机器人运动学和动力学概述 1-1 机器人运动学 1-1-1 机器人变换方程 1-1-2 齐次变换矩阵 1-1-3 机器人的位姿与运动描述 1-2 雅可比矩阵 1-3 机器人动力学 1-3-1 机器人连杆系统的拉格朗日动力学方程 1-3-2 拉格朗日动力学方程 2 6自由度机器人的运动学分析 2-1 机器人的性能技术参数 2-2 6自由度机器人的坐标系统 2-3 6自由度机器人的运动学方程 2-4 6自由度机器人的运动反解 2-5 6自由度机器人雅可比矩阵 3 6自由度机器人多刚体模型动力学分析 3-1 6自由度机器人零部件等效化惯量 3-1-1 电机减速器输出轴等效转动惯量 3-1-2 电机减速器换算到关节轴的附加转动惯量 3-2 机器人动力学方程惯量矩阵D_(ij)项计算 3-2-1 各连杆变换矩阵和到基坐标系的变换矩阵 3-2-2 各连杆伪惯性矩阵 3-2-3 连杆系统惯量矩阵 3-3 向心力系数与哥氏力系数计算 3-4 重力项的计算 3-4-1 位置矢量 3-4-2 重力项矩阵 3-5 6自由度机器人动力学方程 4 6自由度机器人的动力学仿真 4-1 ADAMS功能概述 4-1-1 ADAMS主要工作模块 4-1-2 ADAMS建模和仿真步骤 4-1-3 ADAMSView模块 4-1-4 ADAMS仿真过程中常用函数和约束 4-2 专业图形接口模块MECHANI*Pro 4-2-1 接口模块MECHANI*Pro优点 4-2-2 配置ADAM*ECHANI*Pro 4-2-3 MECHANI*Pro的设计流程 4-3 6自由度机器人动力学仿真分析 4-3-1 ProE环境下实体模型 4-3-2 MechanismPro环境下模型处理 4-3-3 ADAMSView环境下建立仿真模型 4-3-4 ADAMSView环境下运动学仿真分析 4-3-5 ADAMSView环境下动力学仿真分析 4-4 考虑动力学因素的机器人动态控制仿真 4-4-1 机器人控制的目的 4-4-2 机器人控制所采用的基本方法 4-4-3 计算力矩法 4-4-4 具有重力项补偿的PD控制应用 4-4-5 ADAMSControl模块和Matlab软件实现机电联合仿真分析 4-4-6 ADAMSControl求解基本步骤 结论 _ A 向心力系数与哥氏力系数的计算 在学研究成果 摘要 第1章 绪论 第2章 机器人的运动学和动力学概述 2-1- 机器人运动学 2-1-1- 机器人变换方程 2-1-2- 齐次变换矩阵 2-1-3- 机器人的位姿与运动描述 2-1-4- 机器人广义连杆变换齐次矩阵 2-2- 机器人动力学 2-2-1- 机器人连杆系统的拉格朗日动力学方程 2-2-2- 拉格朗日动力学方程 2-2-3- Kane方法 第3章 6自由度机器人的运动学分析 3-1- 6自由度机器人的坐标系统 3-2- 6自由度机器人的运动学方程 第4章 6自由度机器人的动力学方程 4-1- 6自由度机器人零部件等效化惯量 4-2- 6自由度机器人的动力学方程惯量矩阵计算 4-2-1- 各连杆变换矩阵和到基坐标系的变换矩阵 4-2-2- 各连杆伪惯性矩阵 4-2-3- 连杆系统惯量矩阵 4-3- 向心力系数与哥氏力系数的计算 4-4- 重力项的计算 4-4-1- 位置矢量 4-4-2- 重力项矩阵 4-5- 6自由度机器人动力学方程 第5章 6自由度机器人的动力学仿真分析 5-1- ADAMS功能介绍 5-1-1- 主要工作模块 5-1-2- ADAMS建模与仿真步骤 5-1-3- ADAM/View模块 5-1-4- ADAMS仿真过程中常用函数和约束 5-2- Pro/E环境下实体模型 5-3- ADAMS/View环境下建立仿真模型 5-4- ADAMS环境下6自由度机器人的运动学仿真分析 5-5- ADAMS环境下6自由度机器人的动力学仿真分析 5-6- 考虑动力学因素的机器人动态控制仿真 5-6-1- 机器人控制的目的 5-6-2- 机器人控制所采用的基本方法 5-6-3- 计算力矩法 第6章 结论 _ 攻读学位期间学术论文目录 摘要 第一章 引言 1-1 机器人概述 1-1-1 机器人定义 1-1-2 机器人发展概述 1-1-3 四足机器人概述 1-2 虚拟样机技术 1-3 基于虚拟样机技术的四足机器人仿真研究的意义 第二章 四足机器人运动学分析 2-1 机器人运动学概述 2-1-1 位姿的表示 2-1-2 确定杆系的D-H法 2-1-3 杆件坐标系之间的变换矩阵 2-1-4 机器人的运动方程 2-2 四足机器人正向运动学分析 2-3 四足机器人逆向运动学分析 2-4 关节角速度和角加速度 2-4-1 角速度 2-4-2 角加速度 2-5 四足机器人运动设计 2-6 本章小结 第三章 四足机器人动力学分析 3-1 动力学分析的理论基础 3-2 动力学方程式 3-3 四足机器人的动力学分析 3-4 本章小结 第四章 四足机器人虚拟样机的建立 4-1 四足机器人本体结构的建立 4-1-1 Solidworks软件的介绍 4-1-2 四足机器人本体结构的三维模型 4-1-3 四足机器人的简化模型 4-2 ADAMS软件介绍 4-3 四足机器人虚拟样机仿真分析步骤 4-4 四足机器人虚拟样机模型建立 4-4-1 ADAMS的专业图形接口模块ADAMS/Exchange 4-4-2 建立虚拟样机模型的步骤 4-5 本章小结 第五章 四足机器人的仿真 5-1 髋关节和膝关节的运动控制规律 5-2 ADAMS/View环境下运动学仿真分析 5-2-1 机体的运动仿真分析 5-2-2 足端的运动仿真分析 5-3 ADAMS/View环境下动力学仿真分析 5-4 本章小结 第六章 结论 6-1 研究成果 6-2 展望 _ 期间发表论文和参加科研情况 1-参与课题 2-发表论文 3-所获奖励 摘要 第一章 绪论 1-1 课题研究背景 1-2 国内外发展现状研究 1-2-1 扫地机器人研究现状 1-2-2 拖地及擦地机器人研究现状 1-2-3 清洁机器人的避障方案研究现状 1-2-4 清洁机器人研究中存在的问题 1-3 论文的研究内容和组织结构 第二章 多功能清洁机器人总体方案设计 2-1 引言 2-2 多功能清洁机器人结构设计 2-2-1 整体平台设计 2-2-2 功能模块设计 2-2-3 运动机构设计 2-2-4 运动性能分析 2-3 多功能清洁机器人控制系统设计 2-3-1 控制系统总体设计 2-3-2 控制芯片选型 2-3-3 电源模块设计 2-3-4 驱动模块设计 2-3-5 信息采集模块设计 2-4 多功能清洁机器人的工作模式 2-5 本章小结 第三章 拖地功能模块机构设计及分析 3-1 引言 3-2 清洁机器人拖地机理及方法 3-2-1 清洁机器人拖地机理 3-2-2 常用的拖地方法 3-3 基于海绵滚压的拖地方法 3-3-1 拖地方法设计 3-3-2 拖地功能模块的结构参数优化 3-3-3 拖地功能模块机构及控制设计 3-4 本章总结 第四章 多功能清洁机器人避障方法研究 4-1 引言 4-2 传感器非径向排列的避障方法 4-2-1 清洁机器人避障方案 4-2-2 传感器参数优化 4-2-3 机器人避障流程 4-3 非径向传感器排列避障仿真 4-4 本章总结 第五章 实验及结果分析 5-1 引言 5-2 清洁机器