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第六章控制系统的校正,6-1系统设计指标和校正方式6-2常用的校正装置6-3串联校正6-4按希望特性进行串联校正6-5反馈校正,控制系统,调整增益相角裕量增加稳态误差增加,大多数情况下，只调整增益不能使系统的性能得到充分地改变，以满足给定的性能指标。,为什么进行校正,控制系统的设计：根据被控对象及其控制要求，选择适当的控制器及控制规律设计一个满足给定性能指标的控制系统。,校正(补偿)：通过改变系统结构，或在系统中增加附加装置或元件对已有的系统进行再设计使之满足性能要求。,控制系统的设计本质上是寻找合适的校正装置,(校正装置),控制系统的要求：稳定性好，响应速度和稳态误差满足设计要求，能有效抑制外界干扰的影响,系统设计的动态性能指标主要是快速性和稳定性，静态性能指标为稳态误差系数。在时域中用主导极点的振荡频率和阻尼比来描述。,6-1校正设计指标和方式,组合超调量和峰值时间(或上升时间)的要求,组合超调量和调节时间的要求,组合超调量、上升时间和调节时间的要求？,低频段稳态性能足够高的增益和期望的斜率中频段动态性能占据一定的频宽，以-20db/dec斜率穿越横轴，幅值穿越频率和稳定裕度满足要求高频段抗干扰快速的幅值衰减特性,串联校正装置的输入和输出都是幅度比较低的电信号，无需进行信号转换前馈校正主要用来改善系统对参考输入的响应特性，提高控制精度，协调动静态特性之间的矛盾扰动补偿用来降低扰动对系统输出的影响反馈校正主要是用于系统的局部环节上，用来改变局部环节的特性,有源校正装置及特性,6-3串联校正,比例调节器,结束,动态特性,静态特性,Y,Y,N,滞后校正,N,超前校正,静态特性,Y,滞后超前校正,N,闭环主导极点位于希望的位置或区域；相角裕度、幅值裕度和幅值穿越频率能够同时满足设计要求；给系统加入阶跃输入指令，观察闭环系统的响应情况,从上述两例容易看出，滞后校正前后系统的中频段和高频段幅频特性是
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