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第六章刚体的简单运动,6-刚体的平行移动,1.定义刚体内任一直线在运动过程中始终平行于初始位置，这种运动称为平行移动，简称平移。,3.速度和加速度分布,刚体平移点的运动,2.运动方程,因为,所以,6-2刚体绕定轴的转动,2.运动方程,转轴：两点连线,1.定义刚体上(或其扩展部分)两点保持不动，则这种运动称为刚体绕定轴转动，简称刚体的转动。,3.角速度和角加速度,角速度,角加速度,匀速转动,匀变速转动,6-3转动刚体内各点的速度和加速度,2.速度,3.加速度,1.点的运动方程,4.速度与加速度分布图,6-轮系的传动比,1.齿轮传动,啮合条件,传动比,.带轮传动,6-5以矢量表示角速度和角加速度以矢积表示点的速度和加速度,1.角速度矢量和角加速度矢量,角速度矢量,角加速度矢量,2.绕定轴转动刚体上点的速度和加速度,加速度,M点切向加速度,M点法向加速度,已知：刚体绕定轴转动，已知转轴通过坐标原点O,角速度矢为。,求：t=1s时,刚体上点M（0，2，3）的速度矢及加速度矢。,例6-1,解：,角速度矢量,M点相对于转轴上一点M0的矢径,已知：某定轴转动刚体通过点M0（2，1，3），其角速度矢的方向余弦为0.6，0.48，0.64，角速度的大小=25rad/s。,其中,例6-2,求：刚体上点M（10，7，11）的速度矢。,解：,求：,一矢量绕z轴以角速度转动，若=常量,将矢量的端
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