10 智能机器人.ppt

10.智能机器人,ENTER,10.1概述,10.2智能机器人的新型驱动元件,本章主要内容,10.3智能机器人的控制技术,10.4智能机器人的视觉技术,10.5智能机器人的发展与展望,10.6机器人焊缝视觉跟踪技术实例,10.1概述,10.1.1智能机器人技术的形成,10.1.2智能机器人的应用,10.1.3智能机器人的普及,章目录,节目录,10.1.1智能机器人技术的形成,章目录,视频2,视频4,视频6,视频8,视频1,视频3,视频5,视频7,视频9,节目录,章目录,节目录,章目录,10.1.2智能机器人的应用,节目录,章目录,10.1.3智能机器人的普及,本节完,10.2.1静电驱动器,10.2智能机器人的新型驱动元件,10.2.2形状记忆合金驱动器,10.2.3压电效应驱动器,10.2.4磁致伸缩驱动器,10.2.5人工肌肉,章目录,10.2.1静电驱动器,节目录,章目录,静电驱动器,节目录,章目录,形状记忆合金特点,节目录,章目录,10.2.2形状记忆合金驱动器,形状记忆合金（SMA）驱动器的工作机理：形状记忆合金（SMA）驱动器是利用形状记忆合金加热形状恢复（形状记忆效应）时恢复力对外作功的特性来产生动作和力的热驱动器。,逆压电效应,节目录,10.2.3压电效应驱动器,章目录,节目录,10.2.4磁致伸缩驱动器,1.磁致伸缩材料,当材料受到压力或张力作用而使材料长度发生变化时，材料内部的磁化状态也随之改变，这种现象称为磁致伸缩逆效应。,Laves相稀土-铁化合物RFe2（R代表稀土元素Tb、Dy、Ho、Er、Sm及Tm等）的磁致伸缩在室温下是Fe、Ni等传统磁致伸缩材料的100多倍，这种材料被称为超磁致伸缩材料。,章目录,节目录,2.尺蠖式磁致伸缩驱动器的结构及工作原理,章目录,节目录,10.2.5人工肌肉,章目录,本节完,10.3智能机器人的控制技术,10.3.1智能机器人的模糊控制,10.3.2智能机器人的人工神经网络控制,章目录,1.模糊控制器的工作原理,节目录,10.3.1智能机器人的模糊控制,章目录,2.模糊控制器的组成,章目录,节目录,1.人工神经元,10.3.2智能机器人的人工神经网络控制,节目录,章目录,2.人工神经网络模型,BP网络：,GMDH网络：,节目录,章目录,3.神经网络控制方法,神经网络监督控制,节目录,章目录,本节完,10.4智能机器人的视觉技术,10.4.1人的视觉原理,10.4.2机器人视觉系统的组成,10.4.3图像的预处理,10.4.4图像的分割,10.4.5机器人视觉系统的应用,章目录,节目录,10.4.1人的视觉原理,人的视觉系统由眼球组成的光学系统以及视网膜和视神经组成的视觉信息通路两大部分构成，它是一个平均半径为20mm的球状器官。,光线的传输与转换：,章目录,节目录,10.4.2机器人视觉系统的组成,章目录,节目录,10.4.3图像的预处理,式中：f(x,y)输入图像；F算子，定义在某个邻域上；g(x,y)经过算子计算后的图像。,章目录,节目录,10.4.4图像的分割,章目录,节目录,10.4.5机器人视觉系统的应用,章目录,本节完,10.5智能机器人的发展与展望,10.5.1智能机器人的发展趋势,10.5.2智能机器人的发展展望,章目录,章目录,视频,节目录,10.5.1智能机器人的发展趋势,章目录,节目录,10.5.2智能机器人的发展展望,章目录,本节完,10.6机器人焊缝视觉跟踪技术实例,章目录,1.焊缝跟踪系统的构成,节目录,章目录,2.焊缝图像分析与处理,焊缝原始图像焊缝灰度图像,节目录,章目录,（1）图像增强,1）灰度变换,2）中值滤波,焊缝中值滤波后的图像灰度直方图的包络线,节目录,章目录,（2）图像分割,1）直方图阈值变换,节目录,章目录,2）区域生长,直方图变换后的图像区域生长变换后的图像,节目录,章目录,细化后的区域生长变换后的图像灰度值曲面图像,节目录,章目录,3）细化变换,B=B1，B2，Bn,节目录