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文档简介

三种运动,绝对运动动点对于定参考系的运动。（点的运动）,相对运动动点对于动参考系的运动。（点的运动）,牵连运动动参考系对于定参考系的运动。（刚体的运动）,两个参考系,定参考系固连于地面的参考系。动参考系相对于定系有运动的参考系。,一个动点,动点研究点,三种运动的速度和加速度,绝对运动的速度和加速度动点相对于定系而言，,相对运动的速度和加速度动点相对动系而言,牵连运动的速度和加速度?,二、速度合成定理,动点：M,定系：oxyz,动系：oxyz固结在运动物体上（载体）,详细推导见P182,速度合成定理动点的绝对速度等于其牵连速度与相对速度的的矢量和。,动系上与动点M重合的点M的速度（牵连点的速度）,牵连点:在某瞬时，动系上与动点相重合的点,牵连速度,牵连运动的速度和加速度在某瞬时，动系上与动点相重合的点在定系中的速度和加速度。,两点重要结论,运动的相对性物体对于不同的参考系，运动各不相同。,绝对运动与相对运动都是指点的运动；牵连运动则是刚体的运动。,牵连点特性：1、瞬时性；2、位于动系上；3、与动点相重合。,已知:10rad/sOA25cmOO160cm,60求：（套筒相对O1A杆的速度）,例1,解：1动点:套筒A动系：O1B杆,3画矢量图（速度矢图）,2相对：直线运动牵连：定轴转动绝对：圆周运动,大小?方向,向轴投影：,大小？方向,解：动点:顶杆点B动系：凸轮,相对：圆周运动牵连：平动绝对：直线运动,大小？方向？,？,注意：绝对速度及夹角，无论坐标怎样选取，其大小和方向都不变。,因此,将上式投影到x方向：,由式向y方向投影：,x方向：,大小？方向,大小？方向,大小？方向,解：将动系固结于AB杆,再将动系固定于CD杆,由于不随动系而变,大小：？方向：,将上式投影到垂直于AB方向：,将上式投影到垂直于CD方向：,再利用(1)或(2)将或代入,在图示平面机构中，半径R=15cm的圆凸轮以匀角速度w=2rad/s绕O轴转动，带动半径r=3cm的小轮，使铰接于小轮轮心A的顶杆AB作铅垂平动，小轮与凸轮间无相对滑动，OC=e=6cm。若以A为动点，凸轮为动系，试求图示j=60，OCA=90位置时点A的速度。,例6,动点：小轮的A动系：固结于凸轮。,解：,大小？方向,动点、动系选择原则：,动点、动系必须选在两个物体上；应避免出现瞬时点；相对运动应该明了、简单。,1、两个互不相关的物体的运动动点任取，动系固结在另一物体上。2、一个小物体在另一运动着的大物体上动点：小物体，动
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