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08.06.2020,.,1,转动平动三关节手臂习题解,徐心和郝丽娜丛德宏东北大学人工智能与机器人研究所,08.06.2020,.,2,习题：试列写转动平动三关节手臂运动学方程,问题分析：坐标系建立各关节D-H参数各关节变换矩阵手臂运动学方程5.分析验证相互关系,说明：与为转动关节，r为平动关节,08.06.2020,.,3,坐标系建立,1,2,r,D-H参数：,解法：将与r视为操作机,08.06.2020,.,4,各关节变换矩阵,进而得到,08.06.2020,.,5,坐标系建立,解法：三关节分分别建立坐标系暂设关节的杆长为（）,D-H参数：,08.06.2020,.,6,各关节变换矩阵,进而可得,当时，便得到与解法一相同的结果。,08.06.2020,.,7,初始位置（零位）,08.06.2020,.,8,当12=90计算手部位姿,08.06.2020,.,9,体会几个问题：,1、基坐标始终固定不动。2、可以任意定义关节零位和各关节坐标系，实际结果相同，但对分析计算影响重大。必须谨慎选择。3、角相对于轴运动。而关节的效应体现在本关节前端的动坐标，一般为下一个关节的轴心。5、手坐标姿态用方向余弦阵表示，特征明显。6、通过变换矩阵可以很容易求解运动学正问题。,08.06.2020,.,10,T
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