数控汽车后视镜镜片磨边机设计[机械毕业论文 答辩通过]

需要CAD图纸，咨询Q414951605或1304139763优秀毕业论文，支持预览，答辩通过，欢迎下载宁XX大学毕业设计论文数控汽车后视镜镜片磨边机设计所在学院专业班级姓名学号指导老师年月日摘要机械手是在在机械化、自动化生产过程中发展的一种新型装置,使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置。机械手能代替人类、重复枯燥完成危险工作，提高劳动生产力,减轻人劳动强度。该装置涵盖了位置控制技术可编程控制技术、检测技术等。本课题拟开发的物料气压机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数,可代替人工在高温危险区进行作业，。关键词机械手,气压机械手，抓取，提升优秀毕业论文，支持预览，答辩通过，欢迎下载ABSTRACTTHEMANIPULATORISANEWDEVICEDEVELOPEDINTHEMECHANIZATION,AUTOMATIONOFPRODUCTIONPROCESS,AGRASPINGANDMOVINGTHEWORKPIECEFUNCTIONOFAUTOMATIONDEVICEUSETHEMANIPULATORCANREPEATBORINGTODODANGEROUSWORKINSTEADOFHUMANS,IMPROVELABORPRODUCTIVITY,REDUCELABORINTENSITYTHEDEVICECOVERSTHEPOSITIONCONTROLTECHNOLOGYOFPROGRAMMABLECONTROLTECHNOLOGY,DETECTIONTECHNOLOGYTHEMATERIALOFHYDRAULICMANIPULATORTHISSUBJECTTOTHEGRASPINGBEUPINSPACEOBJECTS,FLEXIBLE,ANYCHANGESTOTHERELEVANTPARAMETERSACCORDINGTOTHECHANGEANDTHEMOVEMENTFLOWREQUIREMENTS,BUTINSTEADOFMANUALOPERATIONINHIGHRISKAREAS,KEYWORDSMANIPULATOR,HYDRAULICMANIPULATOR,CRAWL,ENHANCEIV目录摘要IIABSTRACTIII目录IV第1章绪论111课题背景及目的112本课题的国内外研究现状213本课题研究的目的和意义214气压机械手概念215国内气压机械手的研究3第2章气压机械手设计要求与方案521气压机械手设计要求522基本设计思路5221系统分析5222总体设计框图5223气压机械手的基本参数623气压机械手结构设计724机械手材料的选择725机械臂的运动方式726气压机械手驱动方式的选择827动作要求分析828气压机械手结构及驱动系统选型9第3章机械手机械部分的设计计算1031吸盘设计要求及选型1032升降方向设计计算11321初步确系统压力11322升降气缸计算11323活塞杆的计算校核13优秀毕业论文，支持预览，答辩通过，欢迎下载324气缸工作行程的确定15325活塞的设计15326导向套的设计与计算15327端盖和缸底的计算校核16327缸体长度的确定17328缓冲装置的设计17329气缸的选型1733水平方向设计计算19331水平方向计算19332气缸的选型2034机身结构的设计校核2135螺柱的设计与校核2136气机械手的定位及平稳性确定23361常用的定位方式23362影响平稳性和定位精度的因素23363气机械手运动的缓冲装置2437元件选取及工作原理25371气源装置25372执行元件26373控制元件27374辅助元件28375真空发生器2938回路的工作原理29第4章气驱动系统设计3341腕部摆动气回路3342小臂伸缩缸气回路3443总体系统图35第5章夹紧机构的设计3751总体方案设计37VI52伸缩气缸设计37521初步确系统压力37522升降气缸计算38523活塞杆的计算校核4053定向键设计4354确定底座结构和总体结构4455紧固件设计与校核45总结48参考文献49致谢50优秀毕业论文，支持预览，答辩通过，欢迎下载第1章绪论11课题背景及目的由于现代科学技术的发展，在工业生产和日常生活中，气压机械手技术得到了广泛的应用。智能型气压机械手的研究是近年来科学家同意致力的方向。式气压机械手的人体模型，它可以模拟各种人类行为和人类的外部特征。未来的气压机械手的管家将不是梦想。根据不同的气压机械手的结构，气压机械手可以分为各种各样的。轮式移动机械手，履带式气压机械手，机械手，行走气压机械手等。值得一提的是，行走气压机械手，他是近年来类机的一个重要研究成果。移动它最喜欢的动物甚至人类交谈。这是一个非常复杂的自动化程度很高的运动。与传统的轮式和履带式气压机械手相比，对环境的适应性。在工作空间很小，在崎岖的道路上，楼梯等。不久的将来，这项技术将被广泛使用。在研究中，气压机械的生产，对气压机械手设计的计算机模拟中的应用是一个非常重要的过程。包括零件建模，装配气压机械手的仿真，与运动仿真。通过仿真，设计师可以观察各机构的运动非常直观，知道没有干扰；可以了解各部件的受力，不同的模拟数据。该方法大大降低了开发时间和成本。在学校的毕业设计是机械设计制造及其自动化专业学习的最后一个环节，学习在大学四年的继续深化和检验，具有实践性和综合性，是不是一个单一的其他替代方案，通过毕业设计可以提高综合能力的培养，是要去上班，提高实际工作能力起着非常重要的作用。为了实现以下目标（1）的基本理论，基本知识和基本技能的综合运用，提高分析和解决实际问题的能力。（2）接受全面的培训工程师必须，提高实际工作能力。为调查研究，文献和数据收集和分析能力；设计和开发测试计划能力；设计，计算和绘图能力的提高；总结和撰写论文的能力。（3）的综合素质和实践能力的测试。212本课题的国内外研究现状目前国内外还没有全自动数控汽车后视镜玻璃磨边机的出现，因此本次设计对汽车后视镜的加工具有重大意义。（1）气动送料机是一种用于冷挤压套圈类零件的送料机器，是冲床进行技术改造的理想附机。如日本的RF20SD0R11。但是该结构复杂，装配、制造、维修困难，价格昂贵，又不适合于我国送料要求。因此利用小型机械手进行上下料工作，足以达到要求，且成本相对减少，机械手的运动程序如下上料吸附提升前进至中心放松返回下料前进至中心下降吸附提升返回（2）夹紧机构常见机床的夹紧机构是利用卡盘或虎钳夹紧，但本次课题是用于夹紧汽车后视镜的玻璃，强度较低，硬度也很低，因此要求底座的设计要求较高。13本课题研究的目的和意义（1）通过对汽车后视镜数控磨边机的设计使我们得到对所学相关课程的综合训练；（2）传统的玻璃手工上料，效率的低下，而且由于毛胚玻璃上有刺很容易刺伤工人需要一种自动的高精度自动传输系统。传统的配料以人为主体，而人的操作总是有失误的，并不如机器可靠。本设计，玻璃磨边机自动上料系统效率高，反应快，确保玻璃磨边机高质量进行工作。（3）本设计的主要任务是把玻璃切割机生产的毛胚玻璃通过自动送料系统送到磨边机上，然后在磨边机上进行磨边，深加工玻璃。传统夹紧机构对加工时的干涉太大，对生产量影响较大，设计一款新的夹紧机构，使得加工时间缩短，加工精度得到保证，生产量得到提高。14气压机械手概念目前，工业机械手的概念，世界是不统一，分类是不一样的。国际标准化联合国最近采用了美国机械手协会定义了工业机械手的组织工业机械手是一种可编程的多优秀毕业论文，支持预览，答辩通过，欢迎下载功能操作装置，可以改变行动计划，完成各种工作，主要用于材料处理，工件传送。气压机械手（机械手）是一台自动执行工作。它是一个产品的控制理论，先进的集成机械电子，计算机，材料和仿生。在工业，医学，农业，建筑业甚至军事等领域中均有重要的应用。气压机械手是一种有代表性的，机械的和电子控制系统，自动化程度高的生产工具，在近50年的发展。在制造业中，气压工业机械手技术已经得到了广泛的应用。这是一个高的自动化程度，改善劳动条件，保证产品质量和提高工作效率，发挥了非常重要的作用。可以说，他是现代工业的技术革命。执行系统一般包括手，腕，臂，底座，一个主要的运动系统。主要由气压机械手执行系统，驱动系统和控制系统三部分。手抓（或吸附，控股）和松开工件或工具的部分，由手指（或吸收），驱动元件和驱动元件。15国内气压机械手的研究工业气压机械手的应用在日本有着悠久的历史。在七十年代当工业气压操纵器，然后经过十年的发展，已在工业气压机械手八十年代流行。他们的年工业产值迅速增加。1980达到一千亿日元，1990至六千亿日元。在2004达到了一兆和八千五百亿日元。这表明工业气压机械手在提高生产效率的重要性。在国际上，各个国家都实现了工业气压机械手的重要性。因此，工业气压机械手订单锐减。相比于20032002百分之十的增长的订单。然后工业气压机械手的需求量仍在上升。从2001到2006，超过90000的全球经济增长中的订单。7的平均年增长率。国际工业气压机械手的发展方向气压机械手涉及多学科、多领域的知识。包括计算机，电子，控制，人工智能，传感器，通信和网络，控制，机械等。气压机械手的发展离不开主题。正是由于各学科整合的相互作用，创建一个自动化程度高，其。随着科学技术的进步，在气压机械手的应用范围越来越广泛；技术越来越高，功能更强大。它是气压机械手的研究向小型化发展。气压机械手将更多地进入人们的日常生活。总的发展趋势是模块化，标准化，智能化。广泛应用于工业气压机械手，以提高质量和生产力，产品安全人员安全，改善劳4动环境，减轻劳动强度，提高生产效率，节约原材料的消耗，降低了生产成本，具有非常重要的作用。广泛应用于工业气压机械手的以人为本的原则，它的出现使人们的生活更方便、美好。气压机械手工业是一个大型高新技术工业计算机，后车。现代军事工业，气压机械发展的市场前景是非常好的。从第二十世纪起，气压机械行业的稳步增长。在第二十世纪九十年代，气压机械产品的开发和快速增长，年均增长率超过百分之十。在2004到百分之二十的记录。亚洲气压机械手的更多需求，年增长率高达百分之四十三。经过40年的发展，应用工业气压机械手的许多领域。生产中使用最广泛的气压机械手。如制造焊接，热处理，表面涂层，加工，装配，测试和仓库，毛（冲压，压铸，锻坯等）等操作，代替人工操作的气压机械手，极大地提高了生产效率。优秀毕业论文，支持预览，答辩通过，欢迎下载第2章气压机械手设计要求与方案21气压机械手设计要求本课题主要研究汽车后视镜数控磨边机的设计，具体包括以下几个面（1）简述汽车后视镜的行业发展现状及其加工过程中的磨边工序现状，综述设计汽车后视镜数控磨边机的目的、意义和必要性；（2）主要设计研究汽车后视镜数控磨边机的数控工作台、后视镜自动夹紧机构、自动上下料机械手、机床床身、冷却装置及刀具、数控系统、夹紧机构及自动上下料机械手的PLC自动控制；（注本人主要设计夹紧机构及自动上下料机械手的机械部分研究设计）22基本设计思路221系统分析该机械手是实现生产过程自动化，提高劳动生产率的有力工具。为了在生产过程实现自动化，机械化，自动化的综合技术经济分析的需要，从而判断是否适当的机械手。以完成机械手的设计，一般都要先做以下工作（1）根据使用场合的机械手机械手的，明确的目标和任务。（2）机械手的工作环境分析。（3）对系统要求的分析，确定了机械手和方案的基本功能，如自由度的数目，机械手的运动速度，定位准确，抓住重。此外，根据抓斗气压质量，形状，尺寸和批量生产，以确定的形式和机械手的位置和握力的大小。在这方面，我分析如下（1）为手材料气压机械设计问题，机械手是物料输送机械手。虽然机械手的使用场合，也非常广泛，涉及到材料的状态，环境因素的作业线，比我的知识和能力，我选择了材料气压机械手的小对象处理非生产线。（2）由于机械手我选择的是材料的气压机械手，小对象处理非生产线。因此，系统的工作环境下，机械厂，准确度高，故障率低，速度。222总体设计框图6人机交互系统系统软件、编程语言系统控制器及控制算法控制系统驱动系统各驱动器机械系统机身、臂部、手腕、手爪作业对象内部传感器信息反馈工作对象及环境信息反馈感知系统图2总体设计框图如图2为总设计框图，说明如下1控制系统任务是根据机械手的作业指令程序和传感器反馈回来的信号，控制机械手的执行机构，使其完成规定的运动和功能。主要设计目标为CPU的选择，CPU程序的编写调试等。2驱动系统驱动系统工作的驱动装置。3机械系统包括机身、机械臂、手腕、手爪。需要确定其自由度、坐标形式，并计算得出具体结构。4感知系统即传感器的选择及具体作用。223气压机械手的基本参数1机械手的最大气压物料的重量是它的主参数。本论文物料气压机械手所气压的物料质量可设定为汽车后视镜，重量1公斤之内的汽车后视镜。2运动速度直接影响机械手的动作快慢和机械手动作的稳定性，所以运动速度也是是物料物料气压机械手的一个主要的基本参数。设计速度过低的话，会无法满足机械手的动作功能，限制机械手的使用范围。设计的速度过高又会加重机械手的负载并影响机械手动作的平稳性。3伸缩行程和工作半径是决定机械手工作范围及整机尺寸的关键，也是机械手设计的基本参数。3定位精度也是机械手的主要基本参数之一。机械手精度太低，就完成不了功能，精度太高又意味着成本的增加。综合考虑，该物料气压机械手的定位精度设定定位精度03MM。物料气压机械手的各个部分的基本参数可以由上面已经知道的物料气压机械手各关节的行程和时间分配来决定。机械手的设计参数如下所示机械手（重复）定位精度05MM；机械手最大抓重1KG；优秀毕业论文，支持预览，答辩通过，欢迎下载工件尺寸许用后视镜厚度320MM可磨后视镜之尺寸范围1501502000X2000MM，玻璃的曲度半径范2501000投影到X,Y面上的尺寸以内的任何形状50支座旋转角度为90度（最大速度90度每秒）；物料盘（采用步进电机控制）每工步旋转角度30度（最大转度30度每秒）；Y轴大臂上下移动距离为10CM（最大速度10CM/S）；Y轴小臂上下移动距离为5CM（最大速度10CM/S）；X轴小臂伸缩距离5CM（最大速度10CM/S）；料槽小臂（推动工件的推杆）伸缩距离为75CM（最大速度10CM/S）。23气压机械手结构设计根据所设计的机械手的运动方式机械臂的转动，机械臂的升降。根据上文所说的，机械手按照坐标的分类情况，选择圆柱坐标式机械手更为妥当。24机械手材料的选择机械手的材料应根据手臂的工作条件，满足机械手的设计和制造要求。从设计思想，机械臂完成各种运动。因此，对材料的要求是为移动部件，它应该是轻质材料。另一方面，手臂振动经常的运动过程中，这将大大减少它的运动精度。所以在材料的选择上，综合考虑的质量，刚度，阻尼的需要，从而有效地提高了机械臂的动力学性能。此外，机械手选材料和不同材料的一般结构。机械手是一种伺服机构，受控制，必须考虑其可控性。在臂的材料选择，可控性和可加工性的材料，结构，质量性能的考虑。总之，选择一个机械臂的材料，应考虑强度，刚度，重量轻，弹性，耐冲击，外观和价格等因素。这里有几个机械手使用的材料（L）的高强度钢，碳素结构钢和合金结构钢这类材料的强度，特别是合金结构钢的强度增加了45倍，弹性模量，抗变形能力，是最广泛使用的材料；（2）铝，铝合金等轻合金材料的共同特点是重量轻，弹性模量E的小，但材料的密度小，与EP比值还与钢相比；（3）陶瓷陶瓷材料具有良好的质量，但易碎，但处理不好，接头需要特殊的设计与金属零件。然而，日本已开发ARM陶瓷机械手用于高速机械手的样品；从机械手设计的角度来看，不需要负载能力在材料的选择，也不需要高弹性模量和抗变形能力，除了要考虑到材料成本，加工和其他因素。在各种因素的措施，结合铝合金的初步选择的工作条件，如机械臂组件。825机械臂的运动方式机械手的运动形式有五种常见的SCARA型，直角坐标式极坐标型，联合型和圆柱坐标。根据运动形式的选择主要运动参数为基础的结构设计。一种运动形式以满足不同生产工艺的需要，可以采用不同的结构。选择表格的具体位置，必须根据操作要求，工作地点，和气压工作中心线方向的变化，比较和选择。这种机械手的定位2个肩关节和肘关节的1，2或3手腕方向。其中，绕垂直轴肩，另一个肩斜度。肩关节的两个正交轴。平行于第二轴肩关节，考虑到机械手的工作特点，这就要求动作灵活，具有较大的工作空间，结构紧凑，占用空间小，关节式机械手的选择。如图所示。这种配置，动作灵活，工作空间大，干涉仪的最小空间机械臂操作，结构紧凑，占地面积小，关节相对运动部位易密封与防尘。但这种机械手运动学逆解比较复杂，难以确定的端元；态度不够直观，并在控制，计算量比较大。图3常见的运动方式26气压机械手驱动方式的选择机械手使用的驱动方式主要有气压驱动，气压驱动和电机驱动的四种基本形式。但是，与气压传动相比，低功耗，能源，气压传动结构相对简单的速度不易控制，精度不高。油马达驱动能量是简单，速度和位置精度高，使用方便，低噪音，高速变化的机制，高效，灵活的控制。气压驱动的特点是功率大，结构简单，省去了减速装置，响应速度快，精度高。但需要有气压源，但也容易漏气。首先，我会选择驱动电机，但考虑到纯机械结构的机械手的运动并不能达到理想的传播效果。如果你使用气压或气压传动机械臂的旋转，必须与回转气压或旋转气压缸，结构比较复杂，不利于设计。改进后的方案，将驱动方式分为两个部分。其机械臂伸缩，升降机械手抓抓，采用气压驱动方式。优秀毕业论文，支持预览，答辩通过，欢迎下载27动作要求分析动作一送料动作二预夹紧动作三手臂上升动作四手臂旋转动作五小臂伸长动作六手腕旋转预夹紧手臂上升手臂旋转手臂伸长手臂转回手腕旋转图22气压机械手动作简易图28气压机械手结构及驱动系统选型本课题所设计的气压机械手为通用型的气压机械手，其中坐标系为圆柱坐标系结构。驱动系统选用油马达驱动和气压驱动，油马达驱动用于机座的旋转和手臂的上下移动，气压驱动用于手臂的伸缩和气压机械手的夹取和翻转3。10第3章机械手机械部分的设计计算31吸盘设计要求及选型（1）不论是夹持或是吸附，末端执行器需具有满足作业要求的足够的夹持力和所需的夹持位置精度。（2）应尽可能使末端执行器结构简单，紧凑、重量轻，以减轻手臂的负荷。专用的末端执行器机构简单，工作效率高，而能完成多种作业的万能末端执行器可能具有结构复杂、费用昂贵的缺点，因此提倡设计可快速更换的系列化、通用化专用末端执行器10。由于本课题的研究对象是是汽车后视镜，其中后视镜厚度320MM，可磨后视镜之尺寸范围1501502000X2000MM，玻璃的曲度半径范2501000，投影到X,Y面上的尺寸以内的任何形状50吸盘是直接吸吊物体的元件，一般用橡胶做成。真空吸盘之所以能吸附在工件上的原因是由于环境压力（大气压力）大于吸盘与工件之间的压力。将吸盘与真空发生装置连接，吸盘内部空间的空气被抽去，当吸盘接触到工件时，大气和吸盘之间形成了密封，就会吸住物料，吸气大小与大气压和吸盘内部空间的压力差成正比。优秀毕业论文，支持预览，答辩通过，欢迎下载选择65CW36吸盘。32升降方向设计计算321初步确系统压力表31按负载选择工作压力1负载/KN50工作压力/MPA125，满足最低速度的要求。12C2活塞杆强度计算50工作压力/MPA125，满足最低速度的要求。12C2活塞杆强度计算90MM（44）MF451051854D64式中许用应力；（Q235钢的抗拉强度为375MPA8NB500MPA，取400MPA，为位安全系数取5，即活塞杆的强度适中）3活塞杆的结构设计活塞杆的外端头部与负载的拖动油马达机构相连接，为了避免活塞杆在工作生产中偏心负载力，适应气缸的安装要求，提高其作用效率，应根据负载的具体情况，选择适当的活塞杆端部结构。4活塞杆的密封与防尘活塞杆的密封形式有Y形密封圈、U形夹织物密封圈、O形密封圈、V形密封圈等6。采用薄钢片组合防尘圈时，防尘圈与活塞杆的配合可按H9/F9选取。薄钢片厚度为05MM。为方便设计和维护，本方案选择O型密封圈。速易可目前主要产品有无杆气缸、滑台气缸、止动气缸、回转气缸、机械夹、回转夹紧液（油）压缸、导杆气缸、带锁气缸、双轴缸、标准型气缸、控制阀、空液控制组件、真空系统组件及相关液动辅助零组件。42根据上节计算，在这选择YAM63优秀毕业论文，支持预览，答辩通过，欢迎下载53定向键设计定向键安装在底座底面的纵向台面中，一般使用两个。其距离尽可能布置的远一些。通过定向键与铣床工作台T形凸台面的配合，使底座上定位元件的工作表面对于工作台的送进方向具有正确的位置。定向键可承受铣削时产生的扭转力矩，可减轻夹紧底座的螺栓的负荷，加强底座在加工中的稳固性。根据GB220780定向键结构如图所示O图51底座面形与螺钉根据T形台面的宽度A18MM定向键的结构尺寸如表54表54定向键底座尺寸B2B公称尺寸允差允差4DLHH1公称尺寸允差16凸台2H18001200352512412451800195对刀装置由对刀块和塞尺组成，用来确定刀具与底座的相对位置。4454确定底座结构和总体结构对底座的设计的基本要求（1）应该保持精度和稳定性在底座表面重要的面，如安装接触位置，安装表面的刀块夹紧安装特定的，足够的精度，之间的位置精度稳定底座，底座应该采用铸造，时效处理，退火等处理方式。（2）应具有足够的强度和刚度在加工过程中底座不允许因夹紧力和切削力等外力变形，底座应有足够的厚度，适当加固刚度。（3）结构的方法和使用应该不错夹较大的工件的外观，更复杂的结构，之间的相互位置精度与每个表面的要求高，所以应特别注意结构的过程中，应处理的工件，底座，维修方便。再满足功能性要求（刚度和强度）前提下，应能减小体积减轻重量，结构应该简单。（4）应便于铁屑去除在加工过程中，如果不及时清除，切削热的积累会破坏底座定位精度，也会破坏的定位精度，甚至发生事故。因此，在这个过程中的铁屑不多，可适当增加定位装置和夹紧表面之间的距离增加的铁屑空间对切削过程中产生更多的，一般应在底座上面。（5）安装应牢固、可靠底座安装在所有通过夹安装表面和相应的表面接触或实现的。当夹安装在重力的中心，底座应尽可能低，支撑面积应足够大，以安装精度要高，以确保稳定和可靠的优秀毕业论文，支持预览，答辩通过，欢迎下载安装。底座底部通常是中空的，识别特定的文件夹结构，然后绘制底座布局。图中所示的底座装配。加工过程中，底座必承受大的夹紧力切削力，产生冲击和振动，底座的形状，取决于底座布局和底座和连接，在因此底座必须有足够的强度和刚度。在加工过程中形成的有一部分会落在底座，积累太多会影响工件的定位与夹紧可靠，所以底座设计，必须考虑结构应便于铁屑。此外，经济的具体结构和操作、安装方便等特点，在设计中还应考虑。55紧固件设计与校核紧固件是机械手的主支承件，并传动使手臂上下运动。螺杆的材料选择从经济角度来讲并能满足要求的材料为铸铁。螺距P6MM梯形螺纹螺纹的工作高度H05P（317）3MM螺纹牙底宽度B065P065639MM（318）螺杆强度11（319）53S103050MPA螺纹牙剪切40弯曲B45551当量应力2312104DTDF320式中T传递转矩NMM螺杆材料的许用应力46所以代入公式（320）得23121D0689D8904623121565122312109D49126141506506225025D1211236900D16101262250250029211236900002961012即16471PA535340PA合格2剪切强度（旋合圈数）（321）610PHZ（322）BZD1F310693028922068103PA0206MPA40MPA3弯曲强度ZBDH321F609382048MPA45MPA合格机械手能否准确地工作，实际上是一个三维空间的定位问题，是若干线量和角量定位的组合。在许多较简单情况下，单个量值可能是主要的。影响单个线量或角量定位误差的因素如下优秀毕业论文，支持预览，答辩通过，欢迎下载1定位方式不同的定位方式影响因素不同。如机械挡块定位时，定位精度与挡块的刚度和碰接挡块时的速度等因素有关。2定位速度定位速度对定位精度影响很大。这是因为定位速度不同时，必须耗散的运动部件的能量不同。通常，为减小定位误差应合理控制定位速度，如提高缓冲装置的缓冲性能和缓冲效率，控制驱动系统使运动部件适时减速。3精度机械手的制造精度和安装调速精度对定位精度有直接影响。4刚度机械手本身的结构刚度和接触刚度低时，因易产生振动，定位精度一般较低。5运动件的重量运动件的重量包括机械手本身的重量和被抓物的重量。运动件重量的变化对定位精度影响较大。通常，运动件重量增加时，定位精度降低。因此，设计时不仅要减小运动部件本身的重量，而且要考虑工作时抓重变化的影响。6驱动源的压力波动及电压、油温的波动都会影响机械手的重复定位精度。因此，采用必要的稳压及调节措施。7控制系统开关控制、电液比例控制和伺服控制的位置控制精度是个不相同的。这不仅是因为各种控制元件的精度和灵敏度不同，而且也与位置反馈装置的有无有关13。本课题所采用的定位精度为机械挡块定位。48优秀毕业论文，支持预览，答辩通过，欢迎下载总结毕业设计转眼间就到了扫尾阶段，在这几个月的设计学习过程中，我取得了长足的进步。在这次毕业设计中，我收获了很多，首先，对知识有了更深的了解，几年的知识做了系统的回顾，图书馆使用培养独立分析的知识，我学会了如何更好的利用网络寻找信息解决问题的能力，以及信息使用，但也使我学会如何与同学讨论问题。这是我未来的工作有很大的帮助，我将继续在未来的工作中，努力提高自己的水平。通过这次设计，我真的感到棘手的优秀设计人员。在设计过程中，但在老师的帮助和自己的努力，终于使我成功地完成了设计。我经常没有足够的知识来设计经验，有不足。这些问题有时会让我无奈。虽然我的设计存在诸多不足，锻炼自己分析问题，解决一般问题的能力，我希望通过这次毕业设计，未来将从事的训练，为将来的工作打好基础，毕业设计仿真。写这个，对我的论文代表将接近结束。是四年的毕业设计最后的大学课程，这将是教师和学生的复习，是否做的好的和坏的，这个过程也有经验。首先要感谢所有老师的标记，我真诚地接受您的指导，并希望得到你对我的努力。当我们不了解，你不会做，老师给了我们知识的补充；很明显，我们更像是一个知识进入状态，设计，工艺和毕业更注重的是自我锻炼。我想如果大学四年没有打下了坚实的基础的课程设计，我们可能要完成毕业设计变得非常困难。所有的老师，所以我在大学四年把我的课程设计，真诚的道声谢谢毕业设计，历时半年多，我阅读了大量的文献，查阅相关书籍很多；从没有线索来寻找灵感，从不知如何开始大胆的尝试，从教师向他们自己的独立思考，终于完成了本课题的设计。我除了自己的努力工作的完成，也受到老师的细心指导，刘国光的老师总是在关键时刻，并及时督促我们的工作，严格要求我们，我们仔细检查每个阶段的任务；我要真诚的感谢给我的老师。50参考文献1徐灏机械设计手册3M北京机械工业出版社,1998，P20P552徐灏机械设计手册4M北京机械工业出版社,1998,P34P563徐灏机械设计手册5M北京机械工业出版社,1998,P44P784张建民工业机械手M北京北京理工大学出版社，1994,P66P915工业气压机械手编写组工业气压机械手机械结构上M上海上海科学技术出版社,2005,P46P776机床设计手册编写组机床设计手册3M北京机械工业出版，1999,P23P447丁树模气压传动M北京机械工业出版社，1998,P34P458颜永年机械制图M大连大连理工大学工程画教教研室，1998,P12P609李恒权，朱明臣，王德云毕业设计指导书M山东青岛海洋出版社，1990,P12P3010王栋梁机械基础M北京机械基础，1995,P44P9011隆生SOLIDWORKS设计与应用M北京电子工业出版社，2004,P20P3012黄鹤汀机械制造技术M北京机械工业出版社，199813吴宗泽,罗圣国机械设计课程设计手册M北京高等教育出版社，2006,P23P4514李允文工业气压机械手设计M机械工业出版社,北京，1996,P45P7015丁树模气压