毕业论文-转速电流双闭环不可逆直流调速系统设计

转速电流双闭环不可逆直流调速系统设计摘要电机自动控制系统广泛应用于机械，钢铁，矿山，冶金，化工，石油，纺织，军工等行业。这些行业中绝大部分生产机械都采用电动机作原动机。有效地控制电机，提高其运行性能，对国民经济具有十分重要的现实意义。20世纪90年代前的大约50年的时间里，直流电动机几乎是唯一的一种能实现高性能拖动控制的电动机，直流电动机的定子磁场和转子磁场相互独立并且正交，为控制提供了便捷的方式，使得电动机具有优良的起动，制动和调速性能。尽管近年来直流电动机不断受到交流电动机及其它电动机的挑战，但至今直流电动机仍然是大多数变速运动控制和闭环位置伺服控制首选。因为它具有良好的线性特性，优异的控制性能，高效率等优点。直流调速仍然是目前最可靠，精度最高的调速方法。本次设计的主要任务就是应用自动控制理论和工程设计的方法对直流调速系统进行设计和控制，设计出能够达到性能指标要求的电力拖动系统的调节器，通过在DJDK1型电力电子技术及电机控制试验装置上的调试,并应用MATLAB软件对设计的系统进行仿真和校正以达到满足控制指标的目的。目录摘要I目录II第一章、双闭环调速系统的工作原理及数学模型111、数学模型的参数给定1111、电枢回路的电磁时间常数TL1112、电力拖动系统机电时间常数TM1113、触发和整流装置的放大倍数KS212、双闭环调速系统的工作原理2121、转速控制的要求和调速指标2122、调速系统的两个基本矛盾3123、调速系统的双闭环调节原理5124、双闭环调速系统的起动过程分析5125、转速和电流两个调节器的作用613、双闭环调速系统主电路的数学模型7131、主电路7132、额定励磁下的直流电动机的数学描述7133、晶闸管触发和整流装置传函914、调速系统主电路的设计10141、整流变压器的计算10142、晶闸管组件的计算与选择11243、主电路的过电压和过电流保护11144、平波电抗器的参数计算1215、双闭环调速系统的电气原理及控制单元13151、过流保护器GL、电流变送器LB13152、电流调节器ACR13153、零速封锁器LSF13154、给定器GD13155、转速变送器SB13156、转速调节器ASR13157、锯齿波触发器CF1416、双闭环调速系统的动态结构图14161、电流调节器和电流变送器的传函14162、转速调节器和转速变送器的传函14163、双闭环调速系统的动态结构图15第二章、按工程设计方法设计双闭环调速系统的电流调节器和转速调节器1621、设计要求16211、基本数据（其中包括铭牌数据和测试数据）16212、设计指标1722、工程设计方法的基本思路1723、电流调节器的设计17231、电流环动态结构图的简化17232、确定电流环的时间常数18233、电流调节器结构的选择19234、电流调节器参数的计算20235、校验近似条件20236、电流环的动态性能指标2124、转速调节器的设计22241、电流环的等效闭环传递函数22242、转速环的动态结构图及其近似处理22243、转速调节器结构的选择23244、转速调解器参数的计算24245、转速环的性能指标2625、系统的静态综合及静态性能指标28251、近似的PI调节器28252、系统的静态结构图29第三章、调速系统性能指标的数字仿真3031、基于工程设计法的数字仿真30311、双闭环调速系统的动态结构图30312、时域分析30课程设计体会31参考文献32第一章、双闭环调速系统的工作原理及数学模型11、数学模型的参数给定111、电枢回路的电磁时间常数TLTL0176MS1111、电枢回路总电阻RR0221112、电枢回路的总电感LL3922MH112、电力拖动系统机电时间常数TMTM0127S1121、电动机的CECE0138VMINR113、触发和整流装置的放大倍数KSKS2212、双闭环调速系统的工作原理121、转速控制的要求和调速指标生产工艺对控制系统性能的要求经量化和折算后可以表达为稳态和动态性能指标。设计任务书中给出了本系统调速指标的要求。深刻理解这些指标的含义是必要的，也有助于我们构想后面的设计思路。在以下四项中，前两项属于稳态性能指标，后两项属于动态性能指标。1211、调速范围D生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫做调速范围，即MINAX（11）1212、静差率S当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值所对应的转速降落，与理想空载转速之比，称作静差率，即10NSOM（12）静差率是用来衡量调速系统在负载变化下转速的稳定度的。1213、跟随性能指标在给定信号R（T）的作用下，系统输出量CT的变化情况可用跟随性能指标来描述。具体的跟随性能指标有下列各项上升时间R，超调量，调节时间ST1214、抗扰性能指标此项指标表明控制系统抵抗扰动的能力，它由以下两项组成动态降落MAXC，恢复时间VT。122、调速系统的两个基本矛盾在理解了本设计需满足的各项指标之后，我们会发现在权衡这些基本指标的两个矛盾，即1、动态稳定性与静态准确性对系统放大倍数的要求互相矛盾；2、起动快速性与防止电流的冲击对电机电流的要求互相矛盾5。采用转速负反馈和PI调节器的单闭环调速系统,在保证系统稳定的条件下,实现转速无静差，解决了第一个矛盾。但是，如果对系统的动态性能要求较高，例如要求快速启制动，突加负载动态速降小等等，则单闭环系统就难以满足要求。这主要是因为在单闭环系统中不能完全按照需要来控制动态过程中的电流和转矩。无法解决第二个基本矛盾。在电机最大电流受限的条件下，希望充分利用电机的允许过载能力，最好是在过渡过程中始终保持电流为允许的最大值，使电力拖动系统尽可能用最大的加速度起动，到达稳态后，又让电流立即降低下来，使转速马上与负载相平衡，从而转入稳态运行。在单闭环调速系统中，只有电流截止负反馈环节是专门用来控制电流的，但它只是在超过临界电流IDCR值以后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想的控制电流的动态波形。带电流截止负反馈的单闭环调速系统起动时的电流和转速波形如图11A所示。NIDNIDLT0IDLAB图11调速系统启动过程的电流和转速波形A带电流截止负反馈的单闭环调速系统的启动过程B理想快速启动过程当电流从最大值降低下来以后，电机转矩也随之减小，因而加速过程必然拖长。对于经常正反转运行的调速系统，尽量缩短起制动过程的时间是提高生产率的重要因素。为此，在电机最大电流转矩受限的条件下,希望充分地利用电机的过载能力,最好是在过渡过程中始终保持电流转矩为允许的最大值,使电力拖动系统尽可能用最大的加速度起动,到达稳定转速后,又让电流立即降低下来,使转矩马上与负载平衡,从而转入稳态运行这样的理想起动过程波形如图11B所示,起动电流呈方形波,而转速是线性增长的。这是在最大电流转矩受限的条件下，调速系统所能得到的最快的启动过程。实际上，由于主电路电感的作用，电流不能突变，图22B所示的理想波形只能得到近似的逼近，不能完全的实现。问题是希望在启动过程中只有电流负反馈，而不能让它和转速负反馈同时加到一个调节器的输入端，到达稳态转速后,希望只有转速反馈,不再靠电流负反馈发挥主要作用,而双闭环系统就是在这样的基础上产生的。123、调速系统的双闭环调节原理见图12NIDN0TUNUNWASRSWACRSUIUIUCTUD01/STRL1SKSIDIDLSMNCE1图12双闭环调速系统的原理框图为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用,在系统中设置了两个调节器，分别调节转速和电流,二者之间实行串级连接把转速调节器的输出当作电流调节器的输入,再用电流调节器的输出去控制晶闸管整流器的触发装置。从闭环结构上看，电流调节环在里面，叫做内环；转速调节环在外面，叫做外环。这样就形成了转速、电流双闭环调速系统。为了获得良好的动、静态性能，双闭环调速系统的两个调节器一般都采用PI调节器，转速调节器ASR的输出限幅电压是UNMAX，它决定了电流调节器给定电压的最大值；电流调节器ACR的输出限幅电压是UIMAX，它限制了晶闸管整流器输出电压的最大值。124、双闭环调速系统的起动过程分析双闭环调速系统起动过程的电流和转速波形是接近理想快速起动过程波形的。按照转速调节器在起动过程中的饱和与不饱和状况，可将起动过程分为三个阶段，即电流上升阶段；恒流升速阶段；转速调节阶段。从起动时间上看，第二段恒流升速是主要阶段，因此双闭环系统基本上实现了在电流受限制下的快速起动，利用了饱和非线性控制方法，达到“准时间最优控制”。带PI调节器的双闭环调速系统还有一个特点，就是起动过程中转速一定有超调。其起动过程波形如图13所示。图13双闭环调速系统起动时的转速和电流波形双闭环调速系统有如下三个特点1、饱和非线性控制随着ASR的饱和和不饱和，整个系统处于完全不同的两个状态。当ASR饱和时，转速环开环。系统表现为恒流电流调节的单闭环系统，当ASR不饱和时，转速闭环，整个系统是一个无静差调速系统，而电流内环则表现为电流随动系统。在不同情况下，表现为不同结构的现行系统，这就是饱和非线性控制的特征。2、准时间控制启动过程中主要阶段实第II阶段，即恒流升速阶段。它的特征是电流保持恒定，一般选择为允许的最大值，以便充分发挥电动机的过载能力，使启动过程尽可能更快。这个阶段属于电流受限制的条件下的最短时间控制，或称时间最优控制。3、转速超调由于采用了饱和非线性控制,启动过程结束进入第III阶段即转速调节阶段后,必须使转速调节器退出饱和状态。按照PI调节器的特性，只有使转速超调，ASR的输入偏差电压UN为负值，才能使ASR退出饱和。这就是说，采用PI调节器的双闭环调速系统的转速动态响应必然有超调6。125、转速和电流两个调节器的作用转速调节器和电流调节器在双闭环调速系统中的作用，可以归纳为1转速调节器的作用1）使转速N跟随给定电压UM变化，稳态无静差；2）对付在变化起抗扰作用；3）其输出限幅决定允许的最大电流。2电流调节器的作用1）对电网电压波动起及时抗扰作用；2）起动时保证获得允许的最大电流；3）在转速调节过程中，使电流跟随起给定电压UM变化；4）当电动机过载甚至于堵转时，限制电枢电流的最大值，从而起到快速的安全保护最用。如果故障消失，系统能够自动恢复正常7。13、双闭环调速系统主电路的数学模型131、主电路见附图一132、额定励磁下的直流电动机的数学描述由图25中的C可列出微分方程如下EDTLRIUD0主电路,假定电流连续NECE额定励磁下的感应电动势DTGDTLE3752牛顿动力学定律,忽略粘性摩擦IDM额定励磁下的电磁转矩式中TL包括电机空载转矩在内的负载转矩，单位为NM；GD2电力拖动系统运动部分折算到电机轴上的飞轮转矩，单位为NM2；CM30CE/电动机额定励磁下的转矩电流比，单位为NM/A；定义下列时间常数TLL/R电枢回路电磁时间常数，单位为S；TMGD2R/375CECM电力拖动系统机电时间常数，单位为S。整理后得0DTITULREDDTIMDL式中IDLTL/CM负载额定电流在零初始条件下，取等式两侧的拉式变换，得电压与电流间的传递函数10SRESTILD13电流与电动势间的传递函数为SRSETIMDLD14由以上传递函数，可以得到额定励磁下直流电动机的动态结构图如图14所示UD0S1/STRLIDIDLSTRMNSCE1ES图14额定励磁下直流电动机动态结构图由上图可以看出，直流电动机有两个输入量。一个是理想空载整流电压UD0，另一个是负载电流IDL。前者是控制输入量，后者是扰动输入量。如果不需要在结构图中把电流ID表现出来，可将扰动量IDL的综合点前移，并进行等效变换，如图15所示UD0SIDLSNS1/2TSCEML1TRLAUD0SNS1/2TCEMLB图15直流电动机动态结构图的简化和变换A0DLIB0DLI133、晶闸管触发和整流装置传函1331、失控时间以单相全波纯电阻负载整流电路为例来讨论滞后时间的大小。假设在T1时刻某一对晶闸管触发导通，控制角为1；如果控制电压VCT在T2时刻发生变化，但由于晶闸管已经导通，VCT的改变对它已不起作用，平均整流电压VDO1并不会立即产生反应，必须等到T3时刻该组件关断以后，触发脉冲才有可能控制另外一对晶闸管。设VCT2对应的控制角为2，则另一对晶闸管在T4时刻才导通，平均整流电压变成VD02。假设平均整流电压是在自然换相点变化的，则从VCT发生变化到VD0发生变化之间的时间TS便是失控时间。本设计采用三相桥式整流电路，平均失控时间TS167MS，实际取17MS。1332、晶闸管触发和整流装置的传函用单位阶跃函数来表示滞后，则晶闸管触发和整流装置的输入输出为UD0KSUCT1TTS按拉氏变换的位移定理,则传递函数为SCTDTESK015考虑到TS很小,忽略其高次项,则晶闸管触发和整流装置的传递函数可近似成一阶惯性环节10SCTD16式中KSCTDU触发和整流装置的放大倍数；TSQF21触发和整流装置的平均失控时间。工程近似条件C1/3TS1714、调速系统主电路的设计在理解了双闭环调速系统主电路的数学模型和工作原理之后，可以计算出各个组成部分的选用型号及取值。这一部分已有成熟理论，所以本文在此处只是简要的给予部分计算过程。本设计重点和难点在系统中的两个调节器。141、整流变压器的计算1411、整流变压器的次级相电压的有效值U2COS2MINAX2NKVTDDICUARIU113V1412、变压器的额定参数变压器接成/Y形，可以得到零线，同时滤除三次谐波。（1）次级线电压U线1732U2196（V）（2）二次侧电流I20816ID95（A）（3）变压器的变比KU1相/U2相195（4）一次侧相电流I1487（A）（5）一次容量S13U1I11532KVA（6）二次容量S23U2I232KVA（7）平均计算容量SS1S2/232KVA142、晶闸管组件的计算与选择1421、SCR的额定电流ITN152KFBID96128A取IT100A1422、SCR的额定电压UTN23UTM554831V取UTN700V243、主电路的过电压和过电流保护1431、过电压保护（1）交流侧过电压保护用压敏二极管抑制事故过电压压敏电阻的标称电压U1MA1331414UB13314141963686V通流容量IPM110KFU2L/U1MAI200951100519602540954401666A（2）直流侧过压保护利用电阻和电容吸收操作过压A电容C的参数C2LBKL2ID2/KV21UD222941030521562/221220225F取C4FUC2UD2220440V取UC630VB电阻R的参数RUDKV1/KIID22021/0515628取R30PRPD/80028103/80037W取PR10W所以选定CD4F/630V,RB30/10W1432、晶闸管换向过电压保护为防止在换相过程中，被关断的晶闸管出现反向过压，而导致反向击穿。通常在晶闸管元件两端并联RC阻容吸收电路。C025（UF）R20电容C的耐压为15277V4155V电阻功率PR175FCUTM2106（W）168W1433、过电流保护每个桥臂串个快速融断器额定电流INITNITN100A，则IN100A。额定电压URNKVTUUB/14142339（V）取URN400V实际选用RSO100A/400V6只144、平波电抗器的参数计算1441、限制电流脉动的电感量LMLMUDM/U2103U2/2FBSIID15MH1442、使电流连续的电感量LCRLCRKCRU2/IDMIN0693113/ID88MH1443、电动机电枢电感LD和变压器电感LBLD191UN103/2PINNN02MHLB02MH15、双闭环调速系统的电气原理及控制单元见附图一151、过流保护器GL、电流变送器LB见附图一152、电流调节器ACR见附图一153、零速封锁器LSF见附图一154、给定器GD见附图一155、转速变送器SB见附图一156、转速调节器ASR见附图一157、锯齿波触发器CF见附图一16、双闭环调速系统的动态结构图在对调节器具体设计之前，为了从整体理解整个双闭环调速系统，这里先给出了各调节器和变送器的传递函数。161、电流调节器和电流变送器的传函1611、电流调节器ACR的传递函数UCTS/UNSIDSKIIS1/IS（TOIS1）其中KIRI/RO电流调节器的比例系数IRICI电流调节器的积分时间常数TOI025RICOI电流反馈滤波时间常数电流反馈系数1612、电流变送器LB的传递函数IDS/IDSV/A162、转速调节器和转速变送器的传函1621、转速调节器ASR的传递函数UIS/UNSNSKNNS1/NS（TONS1）其中KNRN/R0转速调节器的比例系数NRNCN转速调节器的积分时间常数TON025RNCON转速反馈滤波时间常数转速反馈系数1622、转速变送器SB的传递函数UNS/NSA（V/RPM）163、双闭环调速系统的动态结构图在单闭环调速系统动态数学模型的基础上，由上述各环节的传递函数，即可绘出双闭环直流调速系统的动态结构图。由于电流检测信号中常含有交流分量，须加低通滤波，其滤波时间常数TOI按需要给定。滤波环节可以抑制反馈信号中的交流分量，但同时也给反馈信号带来延滞。为了平衡这一延滞作用，在给定信号通道中加入一个相同时间常数TOI的惯性环节，称作给定滤波环节。其意义是使给定信号和反馈信号经过同样的延滞，使二者在时间上得到恰当的配合，从而带来设计上的方便。同样，由测速发电机得到的转速反馈电压含有电机的换向纹波，因此也需要滤波，滤波时间常数由TON表示。根据和电流环一样的道理，也需要在转速给定通道配上时间常数为TON为滤波环节6。所以实际的电路需增加电流滤波、转速滤波、和两个给定滤波环节，见图16图16双闭环调速系统的动态结构图第二章、按工程设计方法设计双闭环调速系统的电流调节器和转速调节器21、设计要求本论文首先应用经典控制理论的工程设计方法,设计出转速和电流双闭环直流调速系统,然后利用现代控制理论中的线性二次型性能指标最优设计方法,设计此调速系统。211、基本数据（其中包括铭牌数据和测试数据）（1）被控直流电动机PE22KWUE220VIE116ANE1500R/MINRE0102CE0138VMIN15（2）整流装置三相全控桥式整流电路RN160KSUD/UK40TS17MS（3）电枢回路总电阻R022（4）电枢回路总电感L3922MH（6）系统时间常数TL0176MSTM0127MS（7）反馈滤波时间常数TOI000285STON000285S（8）调节器最大给定电压UNMUIM10V（9）调节器输入回路电阻R040K212、设计指标稳态指标无静差；动态指标电流超调量5I；空载起动到额定转速时的转速超调量10N。22、工程设计方法的基本思路用经典的动态校正方法设计调节器必须同时解决自动控制系统的稳定性、快速性、抗干扰性等各方面相互矛盾的静态、动态性能要求8。作为工程设计方法,首先要使问题简化,突出主要矛盾。简化的基本思路是，把调节器的设计过程分为两步第一步，先选择调节器的结构，以确保系统稳定，同时满足所需要的稳态精度。第二步，再选择调节器的参数，以满足动态性能指标这样做，就把稳、准、快抗干扰之间互相交叉的矛盾问题分成两步来解决，第一步先解决主要矛盾动态稳定性和稳态精度，然后在第二步中进一步满足其它动态性能指标。在选择调节器结构时，只采用少量的典型系统，它的参数与性能指标的关系都已事先找到，具体选择参数时只须按现成的公式和表格中的数据计算以下就可以了。这样就使设计犯法规范化，大大减少了设计工作量6。23、电流调节器的设计231、电流环动态结构图的简化设计电流环首先遇到的问题是反电动势产生的交叉反馈作用。它代表转速环输出量对电流环的影响。实际系统中的电磁时间常数TL一般远小于机电时间常数TM，因而电流的调节过程往往比转速的变化过程快得多，也就是说，比反电动势E的变化快得多。反电动势对电流环来说只是一个变化缓慢的扰动作用，在电流调节器的调节过程中可以近似的认为E不变，即E0。这样，在设计电流环时，可以暂不考虑反电动势变化的动态作用，而将电动势反馈作用断开，从而得到忽略电动势影响的电流环近似结构图。再把给定滤波和反馈滤波两个环节等效地移到环内。最后，TS和TOI一般比TL小的多，可以当作小惯性环节处理，看作一个惯性环节，取TITSTOI6。SUIUCT0DSIDACR1SKS1/RLOI1OIASUISUCTACRBSID1STOI1/TRKILSSIACRCSID1/STRKIL图21电流环的动态结构图及其化简232、确定电流环的时间常数2321、三相桥式电路的平均失控时间TS00017S2322、电流滤波时间常数TOITOI000285S2323、电流环小时间常数TITSTOI000455S21233、电流调节器结构的选择首先应决定要把电流环校正成哪一类典型系统,电流环的一项重要作用就是保持电枢电流在动态过程中不超过允许值,因而在突加控制作用时不希望有超调,或者超调量越小越好。从这个观点出发,应该把电流环校正成典系统。可电流环还有另一个对电网电压波动及时调节的作用,为了提高其抗扰性能,又希望把电流环校正成典系统。一般情况下,当控制对象的两个时间常数之比TL/TI10时,典系统的抗扰恢复时间还是可以接受的。因此,一般多按典系统来设计电流环6。本设计因为I5且TL/TI0000176/000455CI，满足近似条件。2352、忽略反电动势对电流环影响的条件TWLMCI132831/TMTL1/231/012700001761/26345CIKI109892353、小时间常数近似处理条件OISCI13291/31/TSTOI1/21/31/000170002851/215144CI10989按上述参数,电流环可以达到动态指标I431,1R1C1。静态放大倍数KP/RI/R0，动态放大倍数KPRI/R0。252、系统的静态结构图双闭环调速系统的静态结构图如图35所示NUNKASRIACRKUS0DCE1NRDI图35双闭环调速系统的静态结构图其中KN/RN/R0速度调节器的静态放大倍数KI/RI/R0电流调节器的静态放大倍数KSUD/UK40UFN/NUGN/N00053V/RPMUFI/ID8/150342V/A由图35易得如下方程UNUNUN,UIKN/UN,UIUIID,UCTKI/UI整理后能够得到系统的静特性方程为239其中KKN/KI/KS/CE系统的开环增益静态速降为EDSIEDKCRN1240即NED1500004/101004625为系统所能允许的静态速降。SISIEK11第三章、调速系统性能指标的数字仿真31、基于工程设计法的数字仿真311、双闭环调速系统的动态结构图在第2章基于工程设计方法中,我们已经设计出了双闭环直流调速系统,并得到以下参数直流电动机NOMU220VNOMI116ANOM1500R/MINCE0138V/RPM；主回路总电阻R0222SKST00017SOI000285STL0000176SON000285S,TM0127S；反馈系数0007V/RPM0342V/A应用MATLAB工具箱及其SIMULINK仿真工具，按其规则，可以非常方便的绘制出控制系统的SIMULINK动态结构图以及各种仿真曲线。首先应对图12所示系统建立相应的数学模型，其仿真结构图见附图二。312、时域分析在SIMULINK工具箱中点击启动键,SCOPE中即可见时域响应图。双闭环调速系统的起动过程见附图二课程设计体会本设计“双闭环直流调速系统的工程设计”，对于给定的DJDK1型电力电子技术及电机控制实验装置，测定直流电动机的各项电气参数和时间常数，并应用经典控制理论的工程设计方法设计转速和电流双闭环直流调速系统，最后应用MATLAB软件对设计的系统进行仿真和校正以达到满足控制指标的目的。对于给定直流拖动控制系统在经典控制理论工程计算的基础上，在完成参数测定后，应用双闭环直流调速系统工程设计方法设计了主电路、电流环和转速环，并应用MATLAB语言中的SIMULINK工具箱对系统进行了仿真，看到了理论设计与仿真结果的差异，通过对仿真结果的分析，进一步了解了工程设计方法中的近似环节给系统带来的影响，认识到了理论设计和工程计算的不同。仿真部分，运用了MATLAB语言，掌握了语言的基本操作，并着重学习了SIMULINK工具箱。运用SIMULINK工具箱对系统进行了仿真，得到了系统的动态响应曲线及其它各种线性分析曲线。纵观整个设计，经典部分是已学过的知识，通过毕业设计深入理解了工程设计方法，扩展了知识面，各门课程综合应用，收益颇多，使我对直流调速系统的控制有了更深的认识。但由于理论水平有限，仍有许多不足之处有待解决。参考文献1陈伯时，电力拖动及自动控制系统，机械工业出版社，2001。2扬仲平，自动控制系统，煤炭工业出版社，1996。3徐银泉，交流调速系统及其应用，纺织工业出版社，1990。4许建国，拖动与调速系统，武汉测绘科技大学出版社，1998。5佟纯厚，近代交流调速，冶金工业出版社,1985。6倪忠远，直流调速系统，机械工业出版社,1996。7孙树扑等，电力电子技术，中国矿业大学出版社，2000。8黄俊，王兆安，电力电子技术，机械工业出版社，2000。9刘祖润，胡均达，毕业设计指导，机械工业出版社，1996。GANEMPLOYMENTTRIBUNALCLAIMEMPLOYMENTTRIBUNALSSORTOUTDISAGREEMENTSBETWEENEMPLOYERSANDEMPLOYEESYOUMAYNEEDTOMAKEACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNALIFYOUDONTAGREEWITHTHEDISCIPLINARYACTIONYOUREMPLOYERHASTAKENAGAINSTYOUYOUREMPLOYERDISMISSESYOUANDYOUTHINKTHATYOUHAVEBEENDISMISSEDUNFAIRLYFORMOREINFORMATIONABOUTDISMISSALANDUNFAIRDISMISSAL,SEEDISMISSALYOUCANMAKEACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNAL,EVENIFYOUHAVENTAPPEALEDAGAINSTTHEDISCIPLINARYACTIONYOUREMPLOYERHASTAKENAGAINSTYOUHOWEVER,IFYOUWINYOURCASE,THETRIBUNALMAYREDUCEANYCOMPENSATIONAWARDEDTOYOUASARESULTOFYOURFAILURETOAPPEALREMEMBERTHATINMOSTCASESYOUMUSTMAKEANAPPLICATIONTOANEMPLOYMENTTRIBUNALWITHINTHREEMONTHSOFTHEDATEWHENTHEEVENTYOUARECOMPLAININGABOUTHAPPENEDIFYOURAPPLICATIONISRECEIVEDAFTERTHISTIMELIMIT,THETRIBUNALWILLNOTUSUALLYACCEPTITIFYOUAREWORRIEDABOUTHOWTHETIMELIMITSAPPLYTOYOU,TAKEADVICEFROMONEOFTHEORGANISATIONSLISTEDUNDERFURTHERHELPEMPLOYMENTTRIBUNALSARELESSFORMALTHANSOMEOTHERCOURTS,BUTITISSTILLALEGALPROCESSANDYOUWILLNEEDTOGIVEEVIDENCEUNDERANOATHORAFFIRMATIONMOSTPEOPLEFINDMAKINGACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNALCHALLENGINGIFYOUARETHINKINGABOUTMAKINGACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNAL,YOUSHOULDGETHELPSTRAIGHTAWAYFROMONEOFTHEORGANISATIONSLISTEDUNDERFURTHERHELPIFYOUAREBEINGREPRESENTEDBYASOLICITORATTHETRIBUNAL,THEYMAYASKYOUTOSIGNANAGREEMENTWHEREYOUPAYTHEIRFEEOUTOFYOURCOMPENSATIONIFYOUWINTHECASETHISISKNOWNASADAMAGESBASEDAGREEMENTINENGLANDANDWALES,YOURSOLICITORCANTCHARGEYOUMORETHAN35OFYOURCOMPENSATIONIFYOUWINTHECASEIFYOUARETHINKINGABOUTSIGNINGUPFORADAMAGESBASEDAGREEMENT,YOUSHOULDMAKESUREYOURECLEARABOUTTHETERMSOFTHEAGREEMENTITMIGHTBEBESTTOGETADVICEFROMANEXPERIENCEDADVISER,FOREXAMPLE,ATACITIZENSADVICEBUREAUTOFINDYOURNEARESTCAB,INCLUDINGTHOSETHATGIVEADVICEBYEMAIL,CLICKONNEARESTCABFORMOREINFORMATIONABOUTMAKINGACLAIMTOANEMPLOYMENTTRIBUNAL,SEEEMPLOYMENTTRIBUNALSTHELACKOFAIRUPTHEREWATCHMCAYMANISLANDSBASEDWEBB,THEHEADOFFIFASANTIRACISMTASKFORCE,ISINLONDONFORTHEFOOTBALLASSOCIATIONS150THANNIVERSARYCELEBRATIONSANDWILLATTENDCITYSPREMIERLEAGUEMATCHATCHELSEAONSUNDAY“IAMGOINGTOBEATTHEMATCHTOMORROWANDIHAVEASKEDTOMEETYAYATOURE,“HETOLDBBCSPORT“FORMEITSABOUTHOWHEFELTANDIWOULDLIKETOSPEAKTOHIMFIRSTTOFINDOUTWHATHISEXPERIENCEWAS“UEFAHASOPENEDDISCIPLINARYPROCEEDINGSAGAINSTCSKAFORTHE“RACISTBEHAVIOUROFTHEIRFANS“DURINGCITYS21WINMICHELPLATINI,PRESIDENTOFEUROPEANFOOTBALLSGOVERNINGBODY,HASALSOORDEREDANIMMEDIATEINVESTIGATIONINTOTHEREFEREESACTIONSCSKASAIDTHEYWERE“SURPRISEDANDDISAPPOINTED“BYTOURESCOMPLAINTINASTATEMENTTHERUSSIANSIDEADDED“WEFOUNDNORACISTINSULTSFROMFANSOFCSKA“AGEHASREACHEDTHEENDOFTHEBEGINNINGOFAWORDMAYBEGUILTYINHISSEEMSTOPASSINGALOTOFDIFFERENTLIFEBECAMETHEAPPEARANCEOFTHESAMEDAYMAYBEBACKINTHEPAST,TOONESELFTHEPARANOIDWEIRDBELIEFDISILLUSIONMENT,THESEDAYS,MYMINDHASBEENVERYMESSY,INMYMINDCONSTANTLYALWAYSFEELONESELFSHOULDGOTODOSOMETHING,ORWRITESOMETHINGTWENTYYEARSOFLIFETRAJECTORYDEEPLYSHALLOW,SUDDENLYFEELSOMETHING,DOIT一字开头的年龄已经到了尾声。或许是愧疚于自己似乎把转瞬即逝的很多个不同的日子过成了同一天的样子；或许是追溯过去，对自己那些近乎偏执的怪异信念的醒悟，这些天以来，思绪一直很凌乱，在脑海中不断纠缠。总觉得自己自己似乎应该去做点什么，或者写点什么。二十年的人生轨迹深深浅浅，突然就感觉到有些事情，非做不可了。THEENDOFOURLIFE,ANDCANMEETMANYTHINGSREALLYDO而穷尽我们的一生，又能遇到多少事情是真正地非做不可DURINGMYCHILDHOOD,THINKLUCKYMONEYANDNEWCLOTHESARENECESSARYFORNEWYEAR,BUTASTHEADVANCEOFTHEAGE,WILLBEMOREANDMOREFOUNDTHATTHOSETHINGSAREOPTIONALJUNIORHIGHSCHOOL,THOUGHTTOHAVEACRUSHONJUSTMEANSTHATTHEREALGROWTH,BUTOVERTHEPASTTHREEYEARSLATER,HISWRITINGOFALUMNIINPEACE,SUDDENLYFOUNDTHATISNTREALLYGROWUP,ITSEEMSISNOTSOIMPORTANTTHENINHIGHSCHOOL,THINKDONTWANTTOGIVEVENTTOOUTYOURINNERVOICECANBEINTHEHIGHSCHOOLCHILDRENOFTHEFEELINGSINAPERIOD,BUTWASEVENTUALLYINFARCTIONWHENGRADUATIONPARTYINTHETHROAT,LATERAGAINSTOODONTHEPITCHHEHASSWEATPROFUSELY,LOOKEDATHISTHROWNABASKETBALLHOOPS,SUDDENLYFOUNDHIMSELFHASALREADYCANTREMEMBERHISAPPEARANCE童年时，觉得压岁钱和新衣服是过年必备，但是随着年龄的推进，会越来越发现，那些东西根本就可有可无；初中时，以为要有一场暗恋才意味着真正的成长，但三年过去后，自己心平气和的写同学录的时候，突然就发现是不是真正的成长了，好像并没有那么重要了；然后到了高中，觉得非要吐露出自己的心声才能为高中生涯里的懵懂情愫划上一个句点，但毕业晚会的时候最终还是被梗塞在了咽喉，后来再次站在他曾经挥汗如雨的球场，看着他投过篮球的球框时，突然间发现自己已经想不起他的容颜。ORIGINALLY,THISWORLD,CANPRODUCEACHEMICALREACTIONTOANEVENT,INADDITIONTORESOLUTELY,HAVETODO,ANDTIME原来，这个世界上，对某个事件能产生化学反应的，除了非做不可的坚决，还有，时间。APERSONSTIME,YOURIDEASAREALWAYSSPECIALTOCLEARWANT,WANT,LINEISCLEAR,ASIFNOTHINGCOULDSHAKEHISALSOONCESEEMEDTOBEDETERMINEDTODOSOMETHING,BUTMOREOFTENISHEBACKEDOUTATLASTDISLIKEHISCOWARDICE,FINALLYFOUNDTHATTHEREAREALOTOFLOVE,THEREAREALOTOFMISS,LIKESHADOWREALLYHAVEBEENDOOMEDTHOSEWHODO,JUSTGREENYEARSONESELFGIVEONESELFANARMINJECTION,ORISASELFRIGHTEOUSSPIRITUAL一个人的时候，自己的想法总是特别地清晰。想要的，不想要的，界限明确，好像没有什么可以撼动自己。也曾经好像已经下定了决心去做某件事，但更多的时候是最后又打起了退堂鼓。嫌恶过自己的怯懦，最终却发现有很多缘分，有很多错过，好像冥冥之中真的已经注定。那些曾经所谓的非做不可，只是青葱年华里自己给自己注射的一支强心剂，或者说，是自以为是的精神寄托罢了。ATTHEMOMENT,THESKYISDARK,THEAIRISFRESHFACTORAFTERJUSTRAINEDSUDDENLYTHOUGHTOFBLUEPLAIDSHIRTTHOSEWEREBROKENINTOVARIOUSSHAPESOFSTATIONERYFROMTHECORNERATTHEBEGINNINGOFDEEPFRIENDSHIPHAVEDECLAREDTHEENDOFTHEENCOUNTERTHATHAVENTSTARTPLANNINGTHOSEYEARS,THOSEDAYSOFDO,FINALLY,LIKEYOUTH,WILLENDINOURLIFE此刻，天空是阴暗的，空气里有着刚下过雨之后的清新因子。突然想到那件蓝格子衬衫；那些被折成各种各样形状的信纸；那段从街角深巷伊始的友谊；还有那场还没有开始就宣告了终结的邂逅计划那些年那些天的非做不可，终于和青春一样，都将在我们的人生中谢幕。BAUMGA