[毕业设计精品]基于光电管的智能车硬件设计

A1A0ZFA3A2A5A4A6A7IA5A4A6A7A8A9智能车设计论文金木兄弟A1A0ZFA3A2A5A4A6A7IIA5A4A6A7A8A9目录目录II摘要IVABSTRACTV第一章绪论111引言112智能汽车比赛简介113智能汽车研究目的和意义214论文结构2第二章机械组件321车模搭建322舵机安装323轮胎调整424底盘调整525编码电机安装5第三章硬件电路模块方案631电源与接口模块632传感器模块7321红外管与红外接收管8321聚光LED灯与光敏电阻9322激光管与激光接收管9A1A0ZFA3A2A5A4A6A7IIIA5A4A6A7A8A933电机驱动模块1034测速模块1035数据传输模块与上位机方案10第四章模块方案设计1141电源与接口模块设计11411电源电路11412接口电路13412系统转接板1542传感器模块设计16421传感器电路测试16422传感器PCB板设计1743电机驱动模块电路1944测速模块2045数据传输与上位机21451数据传输实现21452上位机模块22第五章组装系统24第六章设计总结25参考文献27附录28致谢错误未定义书签。诚信承诺书错误未定义书签。A1A0ZFA3A2A5A4A6A7IVA5A4A6A7A8A9基于光电管的智能车硬件设计摘要全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是在规定的模型汽车平台上，使用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动电路以及编写相应软件，制作一个能够自主识别道路的模型汽车，按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。制作智能汽车所涉及的专业知识包括控制、模式识别、传感G6228G7427、汽车电G4388、电G8680、计G12651机、机G7812G12573G3822个学G12197，G4557大学生的知识G15713G2524G2656实G17353动G6175能G2159的G3533G1871，G4557汽车电G4388G6228G7427的G2469G4649，G1867G7389G14403G3921的G19283G7411的G6524动作用。G3在实现智能车的过G12255G1025G6117G1216G18331用G1114G2520G12193的G7053G7708G8616G4557，G4557所G7389电路进行模块G2282接口G2282G3800G10714，大大G19489G1314G1114电路在实现过G12255G1025G1998现的G19181G16835，G2010为G726电源接口模块，传感器模块，测G17907模块，电机驱动模块，数据传输与上位机模块G12573。G9994G2530通过接口G17842接在一G17227，实现G5049作G12295定的智能车G11840件电路。G1194使用G1114传感器，编G11733电机，G7092线模块，G12295G2399管G12573作为G18337G16213的G1231G2165器件。实现G1114赛道识别，G17907G5242测控，赛车数据传输，电源G12295G2399，G17907G5242控制G12573G2163能。G3关键字智能车，传感器，G12295G2399电路，PCB设计A10A11ZFA12A13A14A15A16A17VA14A15A16A17A18A19FREESCALESMARTCARELECTRONICHARDWAREDESIGNGROUPABSTRACTNATIONALUNIVERSITY“FREESCALE“CUPCOMPETITIONINTHEPROVISIONSMARTCARMODELCARPLATFORM,USINGFREESCALESEMICONDUCTORS8BIT,16BITMICROCONTROLLERASTHECORECONTROLMODULE,BYINCREASINGTHEROADSENSORS,MOTORDRIVECIRCUITANDTHEPREPARATIONOFCORRESPONDINGSOFTWARE,MAKEAROADTOSELFIDENTIFYMODELCAR,INACCORDANCEWITHTHESTIPULATEDWAYTOCOMPLETETHESHORTESTTIMEFORTHEBETTERSMARTCARSAREINVOLVEDINPRODUCTIONOFPROFESSIONALKNOWLEDGE,INCLUDINGCONTROL,PATTERNRECOGNITION,SENSORTECHNOLOGY,AUTOMOTIVEELECTRONICS,ELECTRICAL,COMPUTER,MACHINERYANDMANYOTHERDISCIPLINES,ANDSTUDENTSPRACTICALHANDSONKNOWLEDGEINTEGRATIONANDABILITY,THEDEVELOPMENTOFAUTOMOTIVEELECTRONICS,HASGOODLONGTERMBOOSTINTHEPROCESSOFINTELLIGENTVEHICLEWEUSEAVARIETYOFPROGRAMSTHANFORALLCIRCUITMODULARINTERFACEPROCESSING,GREATLYREDUCESTHECIRCUITINTHEREALIZATIONOFTHEPROCESSERROR,DIVIDEDINTOTHEPOWERINTERFACEMODULE,SENSORMODULE,MEASURINGSPEEDMODULE,MOTORDRIVEMODULE,DATATRANSFERANDPCMODULETHENCONNECTEDTHROUGHTHEINTERFACETOACHIEVESTABILITYINTHEWORKOFINTELLIGENTVEHICLEHARDWAREHEUSEDTHESENSOR,CODINGMACHINE,THEWIRELESSMODULE,SUCHASANIMPORTANTREGULATOROFTHETASKOFTHEDEVICETRACKTOACHIEVETHERECOGNITION,MEASUREMENTANDCONTROLTHESPEED,THECARDATATRANSMISSION,POWERREGULATOR,SPEEDCONTROLANDOTHERFUNCTIONSKEYWORDSSMARTCAR,SENSOR,VOLTAGEREGULATOR,PCBDESIGNA10A11ZFA12A13A14A15A16A171A14A15A16A17A18A19第一章绪论11引言汽车是G1166G12879G2045用G12197学G6925G2476生G8975的G5332G3999，G1186G5049业G19773G2641G14988汽G5332G3999G2052电G8680G2282G9994G2530是智能G2282，汽车G3999G13468G1207G15932G11540G1166G1216生G8975G1025的G12197G6228实用G20058G3507。在G12197G6228的G6524动G991，汽车G1075G2375G4570G8505G1849智能G2282。所G16871的智能汽车G4613是G7092G1166G20562G20554的汽车，通过G12255G5219实现G20562G20554，G2499以G17810G2052G9791车一G7691的G4445全G2499G19764G20562G20554。G13485G1166G1216的G1998行G4445全G5114G7481G7368大的G1457G19568，G9791车G1055所以G4445全是G3252为G1194G7389一个G5468G2499G19764的G19093G17724，G2494G16213G19093G17724G4445全G1075G4613能G1457G16789G9791车G5132G5192的G17828行G13792G993G1998G19394G20076。G12197G6228是G5529G20047为生G8975G7393G2165的，所以智能汽车G2375G4570G1075能成为生G8975的主导G1144通G5049G1867。它G1216G2499G19764通过G2499G19764的G12255G5219，灵敏的传感系统，高G17907的G3800G10714器G7481实现汽车G7368加G4445全的行G20554，相信在以G2530的G2469G4649G1025会G13485G1166G1216生G8975G5114G7481G7368大的便G2045。G3G3G3G3制作智能汽车所涉及的专业知识包括控制、模式识别、传感G6228G7427、汽车电G4388、电G8680、计G12651机、机G7812G12573G3822个学G12197，G4557大学生的知识G15713G2524G2656实G17353动G6175能G2159的G3533G1871，G4557汽车电G4388G6228G7427的G2469G4649，G1867G7389G14403G3921的G19283G7411的G6524动作用。G312智能汽车比赛简介“飞思卡尔杯”智能车大赛G17227源于韩国，是韩国汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔半导体公司资助G991举办的以HCSL2单片机为核心的大学生课外G12197G6228竞赛。2006G5192引G1849G1025国举办第一届邀请赛。G3G3G3G3G3全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是在规定的模型汽车平台上，使用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动电路以及编写相应软件，制作一个能够自主识别道路的模型汽车，按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。G3G3该竞赛以飞思卡尔半导体公司为协办G7053，自2006G5192首届举办以G7481，成G2163举办G1114三届，得G2052G1114教育部吴启迪副部G19283、张尧学司G19283及G10714G5049G3800G20058导、飞思卡尔公司G20058导与G2520高校师生的高G5242评价，已G2469G4649成全国30个省市自治区170余所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。2008G5192第三届被教育部批准列G1849国家教学质量与教学G6925G19773G5049G12255资助项目G10259个G12197G6228G1166文竞赛G1055一（教高函200730号文，附件2），2009G5192第四届被邀申请A10A11ZFA12A13A14A15A16A172A14A15A16A17A18A19列G1849国家教学质量与教学G6925G19773G5049G12255资助项目。G313智能汽车研究目的和意义智能控制系统现在已经广泛应用于生G8975G1025，G13792汽车作为已经产生G1114上百G5192的G6228G7427产品，智能G2282却迟迟没G7389跟上脚G8505。这是由于汽车在行G20554G1025需G16213考虑太G3822的参考条件，一般的智能系统是G7092法完成这么G3822条件判断的。G3252此虽G9994G1075G7389G5468G3822的智能系统应用于汽车，但是都G993能实现G2052汽车的控制上。其实G1166G1216并G993是G993敢去G5332G2469智能汽车，在G6228G7427G2469G4649G1025G1075G1998现过G5468G3822模式的G2494能汽车现G1207智能小车G1186其诞生G2052现在，已经G2469G4649G2052G1114第三G1207。第一G1207智能小车是示教再现型智能小车。它G1216装G7389记忆存储器，由G1166G4570作业的G2520G12193操作G16213求示范G13485智能小车，使G1055记住操作的G12255G5219G2656G16213G20058。当它接G2052再现G2641令时，则自主地再现示教的动作。第二G1207智能小车是装G7389简单计G12651机G2656简单传感器的G12175线编G12255的G5049业智能小车。它能感知外G11040信G5699G2656进行“思G13512”，G8616G13473一G1207智能小车G7368灵G8975、G7368能G17878应G10627G3671G2476G2282的需G16213。第三G1207是智能小车。智能小车是“其G7389感知、思G13512G2656动作的机器”。它装G7389G3822G12193传感器，能识别作业G10627G3671，能自主G1927G12586，G1867G7389G1166G12879大G14053的部G2010G2163能，G1000动作灵G8975，是G1166G5049智能G6228G7427G2469G4649G2052高G13435G19466G8585的产G10301。G2494G16213G6228G7427G8712平G17810G2052G1114能够G1955G4581汽车在生G8975G1025的G1119G6937，G18039么智能汽车G1075G4570G2533G9791车一G7691G13485G1166G1216的生G8975G5114G7481跟G3822的便G2045G2656G4445全。14论文结构为G1114G7368加G7053便智能车的G13479G7512设计，在计G2022G2081G7411G6117G1216G4613G18331用模块G2282G2419G10714，G4557智能车实行模块G2282设计。这G7691G993G1177G6564高G1114设计的G5049作G6940G10587，电路实现G17227G7481G1075简单，模块与模块G1055间G2494G16213进行接口G3800G10714G4613能实现，G13792G1000G3926G7536G1998现G6937G19568G7368G6454模块G7053便。G3G16782文以模块实现G8505G20600G2010G5079完成。第一G12468G726G13502G16782（G1183G13473智能车的G2469G4649以及G8616赛G5785G1929）第二G12468G726机G7812G13464件（车模G13464装与G16855试）第三G12468G726模块G7053G7708（G8616G17751G11840件电路模块的G2499行G5627G7053G7708）第四G12468G726模块G7053G7708设计（G11842定G1114模块G7053G7708的电路实G7057过G12255以及G17947G2052G19394G20076）第G1128G12468G726G13464装系统（系统模块的G13464装）A20A21A22A23A24A25第六章论文总结（总结设计情况21车模搭建首先我们拿到车模要先查看车模清单是否有少的部件的底盘上有安装好的的电机轮胎来调整它与齿轮的距离。一般情况不要调节电机位置起螺丝松动。在装配过程中厂商会提供很多垫片因为在调试过程中可以用来修改汽车的机械参数22舵机安装舵机是一个汽车能把握方向的唯一因素时角度大小和灵敏度。安装图示上会提供一些安装的方法如果你想你的汽车能够比别人转的角度更大更快必须把舵机的转动力矩加长G712G17902过G17837G7691来提G20652舵机转动灵敏度舵机。A26A27A281舵机G8190向G17160底盘安装法如G991图A29A30ZFA31A32A20A21A22A23G709第二章机械组件G712G9994G2530G6177G5332G3999G13464装G2530轮G17736上G5062G13475装好G1114齿轮。电机的位置可以G17902过螺丝G712因为车模为G3621G7021多G8437调节可以G5353G712要G2010清G1194们的用G17896G5194G1000G1457G4396好G1194们。G712舵机的安装位置和方G5347G4570G1927G4462汽车在转向G712G1306是G17837些G2494能是G1328为参G13783G712你G4613必须G1582与G1259不G2528的设计。G991G19766G2027G1042G1016G12193方G5347安装21G6164示A33A34A35A36A37A38A39A40A41A42A333。车模G2419装G712G712。G1375如A43A44A45A46A47A48舵机G12458G11464中G19400安装方法如G991图G1260G13582G9869G4557比G8190向安装方G1427G7562。G1306是会有很G1017G18337的G19394G20076G4613是G1194会G4560G14280转向时G5050G2503的G7380大转角不一G7691大车在转向的时G1517G1998G10628G2528G7691一个G5379G17959G13459。在力矩加长的情况G991G17837G7691的情况会好转G1122中G19400的装配方法G712G2029能很好G1823G7393G11540G20045G13582G9869G6164以G5415舵机转动一G4462角度时G712轮胎的转动角度G1075一G7691G7691的设计安装起来G19762G5132的G21647G9914必须要G7450会G13485舵机G5114来很大的G6209力G13792G1000G4493G7143G6451G3363舵机G11013G1122是第一G8437G1582比G17199G712G6164以G13783G15397到G6915G7562G19668要G999G1006的G5049G1867G6177能G4448G6116第一G12193方G7708G712为G1114G1823G7393G5050G2503转向不一的G19394G20076G3698大G7380大角度。23轮胎调整为G1114G3698加G2081轮转G5379时的G12295G4462G5627垫片的数G18339G712G1363G2081轮G1039G19156G2530G1554的长度G712G1363车轮G1881G1554G712G1363车G2081轮G5430G10378G17829G1296G1431G1363G17199车转G5379更加G12295G4462。G1889G8437A49A50ZFA51A52A43A44A45A4622G6164示A33A34A35A34A53A54A39A40A41A42A33G712因为车模提供的G12366G19400G2030好G17878G2524G1122安装舵机G13792无G19668G1582G6915G712G5050转和G2503转一边回很顺利另外一边回很吃力或者G1998G712G1306是还是会有很大的差别。G712因为是G1016转向G7450与地G19766平行G13792G1000长度一G7691G712能达到很G20652的控制效果G1582很牢固可靠的G6915G7562G712因为在汽车行驶过程中转向。G712G6164以我们选择G1114G712我们G4557车模与轮胎接触的边缘进行打磨G712G4557G2081轮相关部G2010进行G1114部G2010改动。首先G712G17837G7691G712车轮G1867有更好的自动回正功能。其G8437“G1881八字”G712车轮转G5379时G712G2081半部G2010G18337心上移G712我们G17902过更改舵机连G7450的长度G712G3698加G2081轮G2081束4。从G13792G4560G14280汽如果用舵机置。G1306是G17837G712G712更改G2081G2530G712更改连G7450G712G712G2528G7691G3698A55A56ZFA57A58A59A60A61A625A59A60A61A62A63A64加G1114G2081G17730的G12295定G5627。G2530G17730G6117G1216G1075G1582G1114相应的G3800G10714，G7368G6454G2530G17730G17730G17329G16855G14422块，使G2530G17730G1016G17730G1055间间G17329加大。这G7691，车在转G5379时G993G4493G7143产生G1403G9381。其G8437，G16855G14422G2530G17730G5058G17907，使赛车转G5379G7368加灵G8975。24底盘调整为G1114G6564高赛车G17828行时的G12295定G5627，G4557G5225G11436相G1863部G2010作G1114部G2010G6925动。首G1820，G2081G17730相G1863位G13634加G3455片，G19489G1314G1114G2081G17730G18337心。其G8437，G7368G6925G2530G17730车G17736G3800的G16855G14422块，使G2530G17730G18337心G2331高，这G7691，车G17535G2081G1554，一定G12255G5242上，增加G1114车的G12295定G5627。25编码电机安装编G11733电机使用G21843G17730G7053式G4445装在汽车G4626部，通过加G5049的G6915G7562G3278定，G6915G7562设计成G2499G16855的的G7053式，G2499以G16855G14422它与G2530此G17730的G13818G2524G5242，G3252为G3926G7536G13818G2524太大G5445G2721汽车G17907G5242，G13792G1000行G20554时G1517会产生大量G3134G19911，G3926G7536G13818G2524过小会G6183G9381G4557G17907G5242控制产生G5445G2721。A55A56ZFA57A58A59A60A61A626A59A60A61A62A63A64第三章硬件电路模块方案G11840件电路模块主G16213G7389G7261电源与接口模块2传感器模块3电机驱动模块4测G17907模块5数据传输模块与上位机31电源与接口模块G4557于一个系统G7481G16840G1391电是首G16213的，没G7389G1391电G1172么都G7092法G17828行，所以G1582G3921电源并G1000G1457G16789G1194能G13485G6117G1216的系统G2656模块G6564G1391G7368高的电源质量是G19762G5132G18337G16213的。G6984个系统G18331用大赛G6363定的72V2000MAHNICDG15000电G8756作为系统能源，并G1000通过G19489G2399G12295G2399电路G2010G19986V，5VG2010别G13485G14345机G2656单片机以及G7092线模块G2656传感器模块G1391电使用。核心控制模块G18331用G13464G4008会G6564G1391的HC9S12XS128模块，G1194G6564G1391G1114128个接口G6566G8145。G6117G1216没G7389全部用G2052，但是G16213G6238所G16213用G2052的口引G1998G7481，所以G6117G1216G1927定G6238电源G19489G2399G2656接口G19610成在一块转接板上。G7481实现G1391电G2656接口转接的G2163能模块。在G991G12468G14422G18336G6117再G16826G13466G1183G13473接口电路与电源电路G19610成模块。现在G1820G1183G13473G6117G1216在电源模块实现的G7053G7708。大赛G6363定72V2000MAHNICDG15000电G8756，G6117G1216所G16213设计的G2476G2399G73896V，5V其G1025G14345机6V传感器编G11733电机跟G7092线模块，最小系统G1391电都为5V。系统G1391电G3282G3926G991G328231所示G726A43A44A45A46A47A48能够产生G12295G4462的5VG7126V的G12295压电路很多电G5415电池电压变得很低时G1075能正G5132G5049G1328的电路要的。找到各G7691的G12295压管参数进行比较G1375如我们比较LM2940和7805的转换效率G20652。7805G11464接输入不接输G1998的情况G991（静态电流G709。G13792LDO元件的静态电流G4613比它远远小得多G1114的负载能力很弱G712输G1998电流很小供电G1363用的。G17902过类G1296G17837G7691的筛选G1328为6VG12295压电路。LM1117是一个低压差电压调节器系G2027流为800MA时为12VG712LM1117有可调电压的版本输G1998电压范围。因为G13783G15397到我们的舵机为G1114提G20652其G5049G1328效率G5347G712G6164以外部电阻采用可调的精密电位器调节电压达到32传感器模块传感器应该算是硬件部G2010的G1039G4560技术G1114G17959路G712G2010辨率越G20652你G4613越能看清楚G2081方G17959路G6164以G17837里G1075是本论文的G18337G9869G712如果说摄像头G13464是G13485汽车装G1114个眼睛的话G13464G1075能算上蜗牛的触角G1114。光电传感器一般G11013G1016部G2010G13464G6116的反射G712G11013接收管接收到G712G17902过不G2528的光强接收管的G10378态不G2528因为G11345G14406和G21669G14406G4557G1122光G13459的反射系数不G2528A65A66ZFA67A68A69A70A71A72A73A74A75A76A77A78A79A80A81A73G712我们G19668要的是一个G12295G4462的电压G13485模G3371供G712在试G20576中我们必须G11705G17959G1172G1052是我们G7380G19668。7805以G2462G55L4G221G1055G19400的G2318别G712G2528G7691是G12295压管G712其G1881部还会有G22MAG152940G4613G4658G1122LDOG712因G8504G5132G1328为参G13783电压G9316G1363用。LM2940G6177是G999为大功率G712我们G11842G4462用LM2940G1328为5VG12295压电路。其压差在12VG712G17902过2个外部电阻可G4466G10628G712可能会采G2474提G20652电压的方6V的输G1998。G712一G17754车能否G17317快G2474G1927G1122它如G1321G2447G2010辨G17837G7477G712G1075G4613能G1582到G7380好的G2040G7041。更加G4448G13666的G4448G6116G712G2469射管和接收管。G2469射管G2469射光G13459G712G712G4466G10628G17199G17959G1461G5699的采G19610G712反射回的光G13459强度G1075不G2528G712G15999不G2528的接收单7LM2940比的电流G9052G13803元件。G55L4G221G712用LM1117输G1998G712负载电125G7941G228VG712G18039我们的光电光G13459G13475过G17199G17959。A69A70A71A72A82A83元接收到G2530G712G15932G10628G1998不G2528的G10378态G991G19766G2027G1042各G12193传感器G4466G10628方G7708321红外管与红外接收管G13430外管可以G2010为G1016总G13464G2524方G5347G5332的G712G1194们的G2469射接收角是可变的G2419G10714如图32G6164示G11013上图能看G1998G2010离G5347光电接收管可以有更好的G2081G11663G5627G13792G1000G19762G5132小G712如果接收管G8821有很好的灵敏度小G2494有20G1650MV的压差G712不能用G1582G1461G2507输G1998的G1119情G712G13792G1000G17161G5042地G2318能G1092到的G2494有很少G3423G2507的接收管另外的G4613是光电G4557管G1114G712G1075G4613是我们G7380G2530采用的G4466G10628方G5347向是平行的G712G4565装在一起G712接收管的G4462向G5627比较好安装G1075方G1427。G1306是G11013G1122平行安装多G8437G8991G18339光电管与地G19766G1457G635770有较G20652的G2318G2010电压能达到1G162VA65A66ZFA67A68A69A70A71A72（如电阻G1552的变G2282G712或者电流或电压的变G2282G712G2010离G5347和G4557管G712G2010离G5347G4613是说G2469射管和接收管是G2010G712可以自动的调节以达到G7380G1351效果。A73A74A75A84A85A86A87A88A89A73G712G1306是G11013G1122G5942反射的角度可变G712在G2318G2010G21669G11345G17199G17959G20080G14406时产生的G1461G2507G4613会很。G6164以角度的调整和接收管的G6373选时很G3268G19602。G712它的G2469射管和接收管方G712G13792G1000比G2010离的接收管灵敏度G20652很多G712如果与地G19766角度过G1122小G4613会G4560G14280反应数字变小A90G5050G2503的角度G7380为G2524G17878。G2494有的方G5347G2494要是能G1457G16789G4557管能G4613达到G1461G2507输G1998G7643G1946G1114。如G991图33G6164示8G709。G712G712。G13475过A69A70A71A72A82A83321聚光LED灯与光敏电阻G13870光LG40D与光敏电阻G6657配地大多G18129用大功率的G19060G9795G10043G7138G3803G2033G7411G4613不G2474用G17837G12193方法G1114。322激光管与激光接收管G9620光管和G9620光G4557管其G4466电路G4466G10628是一G7691的得到的G1461G2507。不G2528的是G1194采用G1114G17891G19248G6116像G2419G10714可以达到一般摄像头的距离。G17837是一个G12373G11784G3698强G1114G2081G11663G5627好的控制G17907度G712G17907度可以更快G17837里G10301G16949可以用G9620光接收管来G1582会打在接收管上。要G8892G5859的是G17837个G10301G16949是G1510G5445G9914。G8611G4557管G4388G18129必须G4557G9978G712G20056G19462G1144G2461G5190G6212G13520G2524上G17860的方G7708G712我们选择G5627能更加可靠的G13430外光电G4557管择G1306是我们第一G8437G1582比G17199G712不得不选择更加安G1852G1457G19517的方G5347A65A66ZFA67A68A69A70A71A72A7333A91A80A92A89A93A88G712其G4466与G13430外光管G2010离G5347是一G7691的G2419G10714G712G1306是G11013G1122比G17199G3342G712G6164以G13783G15397到可G16277光G4557光敏电阻G5190G6212过大G712G712G2528G7691是G17902过接收管的电压或者电流变换G712能G6518G8991到更远的距离G712如果调试好的话G712车G4388可以G20056先G1946G3803。G17891G19248G6116像G2419G10714如G991图34G6164示A7334A94A95A96A97A98A99G712G5415在一G4462范围G1881G712G9620光G9869打在G17199G17959上G6116像的G1510G5445G712在G4557G9978和固G4462G17891G19248的时G1517会产生很大G21647。G712G5415G9994G9620光是个不G19181的选。G13792G1000时G19400不够9G6164以我们在G1946G712可以更G712我们G6496握A100A101ZFA102A103A104A105A106A10710A104A105A106A107A108A109激光G17891G19248G2419G10714G16855试G16213G14469G17165G5468G3822时间。G1929G1000红外G4557管的G12295定G5627G3921，G1075G7053便G16855试。G1867体实现G7053法G4570在第四G12468G1183G13473。G333电机驱动模块G3G3G3G3目G2081G7389G1016G12193电机驱动模式，用飞思卡尔专用的33886，G2656自G5061制作的MOSFET电路。由于实G17353G16789G7138光电G13464的G17907G5242没G7389G17810G2052G16213用MOSFETG7481G1391电的范G11080，所以G6117G1216G2494考虑的33886G7481实现。G334测速模块G17907G5242测量G2465G20316G3250G7481的信号用于控制G17907G5242，G2499以G6564G1391G2476G17907的条件G1393据。这G18336G2499以用G1582测G17907的G2499以用红外G4557管，G1075G2499以用G19681尔G1815件G7481自G5061制作，但是G12946G5242G993够，G5445G2721G17907G5242控制，G13792G1000需G16213制作编G11733G11436，G6183G4392。主G16213是G4445装G3809G7446，G6117G1216G13582G4581模型制作G5049G1867的G5785G1929G991，G6117G1216G17885G6333G17153G1092现成的编G11733电机，主G16213G2499以G14422省G6117G1216的时间G2656G12946G2159。G335数据传输模块与上位机方案G4557于测试数据的传输G6117G1216G18331G2474G1114G1016G12193G726G7389线传输G4613是G11464接通过上位机串口接单片机串口传输。这G7691的G7053式G11464接G13792G1000成本G1314，G2499以G4557质量G17751大的串口线G1582G6925G2476，使用一些质量G17751轻的线G1207替，在小车行G20554G1025G993会产生太大的干扰。G7092线传输使用G7092线模块传输，G4613G1863电G13464G7481G16840所需G16213传输的数据量G19762G5132G4581G6117G1216G18331用高频传输的G7092线模块，完全能够传输G6117G1216G18331G19610的数据G2656小车G17828行参数。G4557于上位机的编写G7389G5468G3822G7053式，G7389G2520G12193的编G12255软件都G2499以实现，G2499以G17885G6333C,VB，JAVAG12573。G13792G4557于控制G12879的编G12255G7481G16840G6117G1216使用的是LABVIEW85，这是一款G2499视G2282的专业控制编G12255软件。它所G7389的控制都是G2499视G2282的控件G13464成，G13792G1000G2499以G6564G1391G5468G3822G3282形模式，能让G6117G1216汽车G17828行的数据看G17227G7481G7368加的G11464观。A110A111ZFA112A113A114A115A116A11711A114A115A116A117A118A119第四章模块方案设计在挑G17885模块的实现G7053式G2530G6117G1216进G1849G2052最G18337G16213的G10627G14422，G4613是模块电路的实现。41电源与接口模块设计411电源电路为G1114能使智能车系统能正G5132G5049作，需G16213G4557电G8756电G2399进行G16855G14422。其G1025，单片机系统、路径识别传感器模块、测G17907模块电路需G162135V电G2399，伺G7393电机G5049作电G2399范围是48VG20526V，G3252此G6117G1216G13485其接G20526V上。G11464流电机是用72V的电G8756G11464接G1391电。G3根据G7053G7708G4557G8616G6117G1216G17885用G1114LM2940G3与LM1117G7481实现5VG26566V的G12295G2399。G991面G2010别G1183G13473G6117G1216在使用LM2940G3G2656LM1117的电路。G3LM2940G35VG12295G2399电路G35VG12295G2399电源模块G993G2494为S12单片机G1391电，G13792G1000还G16213为传感器G2656G7092线模块G12573G1391电考G1016G8437G2052小车G2499能G1582频繁的加G17907，G1955G17907动作使得电G8756G1016端电G2399会G7389G17751大的波动，G3252此为G1114G11842A120A121A122A123A124A125G1457系G13491能正G5132G5049G1328G18003G1825单片机G5859外的G18337G2563为G1114G9052G19512来自电G9316的G5190G6212G712在输入G12483G2010别接入G1114电G4493G1552比较大的的电G16311电G4493和G10955片电G4493LM11176VG12295压电路G12295压G14467片选择低电压差的池电压G20652G112272VG15因G8504LM1117调节可变电阻G532G712可以得到输G1998电压G12295G4462到的电压G712在G17199车G17828行中G712电压的G8886动范围在G12295G4462G5049G1328。G991G19766是LM1117G2419G10714电路如图A126A127ZFA128A129A120A121A122A123G712在电G9316输入G12483加上G7061路电G4493。如图A130A131A132A133A134A135A136A137A131A138A139A140A141A142LM1117。其输G1998电压和输入电压差可以低到G9397G172876VG12295压要G8726。G17902过G17828用G1856G5347V1256V。G4466G20576G16789G7138LM1117能够为舵机提供G12295G4462588G16608VG1055G19400G712能够很好的G13512G6357舵机的42G6164示1241G6164示G712。13VG712G13792电（1R2/R3G709A120A121A122A123A124A125电G9316模G3371G1183G13473G4448G1114G712G3534本电路很G12628单412接口电路我们要用到的单片机是G5412XG54128PP1PP5用G1122G22G22886OUG551OUG552G22G22886G15G55XD0/PG541G53XD0/PG540无G13459串口输入输G1998官方提供的G7380小系G13491版如图4G22G1194G4557应的管脚图如图44G6164示A126A127ZFA128A129A120A121A122A123A130A131A132A136A134A135A133A133A133A143A139A140A141A142。G991G19766G1183G13473接口。G712G1194提供128个接口G712我们用PPG22用G1122舵机控制输G1998G15PJ6PJ7用G1122光电管G