[毕业设计精品]基于单片机的步进电机运行控制系统

A1A0A2A4A3A5A6A8A7A9A1I摘要步进电机又称为脉冲电动机或阶跃电动机，它是基于最基本的电磁感应作用，将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。单片机控制的步进电机广泛地应用于工业自动控制、数控机床、组合机床、机器人、计算机外围设备、照相机，大型望远镜，卫星天线定位系统等等。随着经济的发展，技术的进步和电子技术的发展，步进电机的应用领域更加广阔，同时也对步进电机的运行性能提出了更高的要求。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的G5445G2721，G2375G13485电机加G980G1022脉冲信号，电机G2029转G17819G980G1022步G17329角。G17837G980线性G1863系的G4396在，加G990步进电机只G7389G2620G7411性的G16835G5058而G7092G13059G12227G16835G5058等G10317G9869。G1363G5483在速G5242、位置等控制领域用步进电机G7481控制变的非G5132的G12628单。步进电机的G16855速G980G14336是G6925变G17767G1849步进电机的脉冲的频率G7481G4466G10628步进电机的G16855速，G3252为步进电机G8611G13485G980G1022脉冲G4613转动G980G1022G3278定的角G5242，G17837G7691G4613G2499G1209G17902G17819控制步进电机的G980G1022脉冲G2052下G980G1022脉冲的时G19400G19400G19560G7481G6925变脉冲的频率，G5322时的G19283G11713G7481G1867G1319控制步进角G7481G6925变电机的转速，G1186而G4466G10628步进电机的G16855速。在本设计G7053G7708G1025G18331用G36G55G27G28G38G24G20型单片机控制器G20549动步进电机G7071转，G1209G5114动G1009G7450G1268动系统，进而控制G9094G8706G9094G19766G2331G19489的运动。G3G3关键词步进电机G727单片机G727控制G3A1A0A2A4A3A5A6A8A7A9A1II目录1引言12总体方案设计221硬件方案论证222系统总体设计623系统控制算法的设计73系统单元电路的设计1031驱动电路设计1032显示电路与键盘的设计1133传感器的设计1334模数转换单元的设计1435系统抗干扰设计154系统的软件设计1641步进电机驱动子程序流程图16428279键盘/显示流程图1843主程序流程的设计19总结20参考文献21附录21A1A0A2A4A3A5A6A8A7A9A111引言步进电机最G7101是在G20G28G21G19G5192G11013G14533G3281人G6164开发。G20G28G24G19G5192G2530G7411G7242G1319G12661的发G7138也G17892G9188应用在步进电机G990，G17837对于数G4395化的控制变G5483更为G4493G7143。G1209G2530经G17819不G7041G6925G14403，G1363G5483G1182G7097步进电机G5062广泛运用在G19668要高定位G12946G5242、高G2010G16311性能、高G2721应性、信G17194性等G9801G8975控制性高的机G7812系统G1025。G3步进电机是将电脉冲信号变G6454G6116角位移或G11464线位移的G6203行G18108件。步进电机G2499G1209G11464G6521用数G4395信号G20549动，G1363用非G5132G7053G1427。G980G14336电动机G18129是G17842G13505转动的，而步进电动机G2029G7389定位和运转G1016G12193基本G10378G5589，G5415G7389脉冲G17767G1849时步进电动机G980步G980步地转动，G8611G13485它G980G1022脉冲信号，它G4613转G17819G980定的角G5242。步进电动机的角位移G18339和G17767G1849脉冲的G1022数G1017G7696G6116G8503G8616，在时G19400G990与G17767G1849脉冲同步，G3252此只要控制G17767G1849脉冲的数G18339、频率及电动机绕组G17902电的相序，G1427G2499获G5483G6164G19668的转角、转速及转动G7053向。在没G7389脉冲G17767G1849时，在绕组电源的激励下气隙磁场能G1363转子保持原G7389位置处于定位G10378G5589。G3252此非G5132适合于单片机控制。步进电机还G1867G7389快速启动、G12946确步进和定位等G10317G9869，G3252而在数控机床，绘图仪，打印机G1209及光学仪器G1025G5483G2052广泛的应用。步进电动机G5062G6116为除G11464流电动机和交流电动机G1209外的第三类电动机。G1268统电动机作为机电能G18339转G6454装置，在人类的生产和生G8975进G1849电气化G17819程G1025起着G1863键的作用。步进电机G2499G1209作为G980G12193控制用的G10317G12193电机，利用其没G7389G12227G13059G16835G5058G12946G5242为G20G19G19的G10317G9869，广泛应用于各G12193开环控制。G3G10628在G8616较G5132用的步进电机包括反应式步进电机（VR）、永磁式步进电机（PM）、混合式步进电机（HB）和单相式步进电机等。永磁式步进电机G980G14336为G1016相，转矩和G1319G12227较小，步进角G980G14336为7G24G5242G3或G20G24G5242G727反应式步进电机G980G14336为三相，G2499G4466G10628大转矩G17767出，步进角G980G14336为G20G24G5242，但噪声和振动G18129很大。反应式步进电机的转子磁路G11013软磁材料制G6116，定子G990G7389多相励磁绕组，利用磁导的变化产生转矩。混合式步进电机是指混合了永磁式和反应式的优G9869。它又G2010为G1016相和五相G1016相步进角G980G14336为G20G27G5242而五相步进角G980G14336为G3G197G21G5242。G17837G12193步进电机的应用最为广泛，也是本次细G2010G20549动G7053G7708G6164选用的步进电机。G3A10A11A12A13A14A15A16A17A18A19A1022总体方案设计21硬件方案论证211步进电机的选择G3252本次设计的要求，步进电机的应选用三相三拍的步进电机。G3G5415G36G3相控制绕组G17902电,其余G1016相均不G17902电,电机内建立G1209定子G36G3相极为轴线的磁场G11013于磁G17902G1867G7389力图走磁阻最小路径的G10317G9869,G1363转子齿G20,G33G3的轴线与定子G36G3相极轴线对齐若G36G3相控制绕组G7041电,BG3相控制绕组G17902电时,转子在反应转矩的作用下,逆时针G7053向转G178193G19,G1363转子齿G21,4G3的轴线与定子BG3相极轴线对齐,G2375转子走了G980步,G3若再G7041开B相,G1363G38相控制绕组G17902电,转子又转G178193G19G3G1363转子齿G20,3G3的轴线与定子G38相极轴线如此按G36BG38G36G3的顺序轮流G17902电,转子G4613会G980步G980步地按逆时针G7053向转动,其转速取决于各相控制绕组G17902电与G7041电的频率,G7071转G7053向取决于控制绕组轮流G17902电的顺序若按G36G38BG36G3的顺序G17902电,G2029电机按顺时针反G7053向转动。G990述G17902电G7053式称为三相单三拍运行,”三相”是指三相步进电动机,”单”是指G8611次只G7389G980相控制绕组G17902电,控制绕组G8611G6925变G980次G17902电G7053式称为G980拍,三拍是指经G17819三次G6925变G17902电G7053式为G980G1022循环,我们称G8611G980拍转子转G17819的角G5242为步G17329角三相单三拍运行时的步G17329角为3G19G5242。G3微处理器的选择G7053G7708G9808031芯片内G18108G7092ROM，G19668要外扩程序G4396储器,G11013此造G6116电路焊G6521的困难，况且G1363用8031还G19668要G2490外G17153G1092其G1194的芯片，如A/D转G6454及定时/计数器（PWM）等芯片，G1186而造G6116G6116本较高，性G1227G8616G1314。G7053G7708G1120本次设计选用G27G28G38G24G79作为步进电机的控制芯片G714G27G28G38G24G20的G13479G7512G12628单G5194G2499G1209在G13546程器G990G4466G10628G19390G9877式的电G6842G1901G17810G1972G987次G1209G990G714G1363用G7053G1427等优G9869，而且G4448G1852G1872G4493MG38G54G24G79系G2027单片机的G6164G7389G2163能。G36G55G27G28G38G24G20是G980G12193G51144G46G4395G14422G19390G9877G2499G13546程G2499G6842除只G16847A20A21A22A23A24A25A26A27A28A29A203G4396储器（G41PG40RG50MG252G41G36G79G86G75G3PG85G82G74G85G36G80G80G36BG79G72G3G36G81G71G3G40G85G36G86G36BG79G72G3RG72G36G71G3G50G81G79G92G3MG72G80G82G85G92）的G1314电G2399，高性能G38MG50G54G27位G5506处G10714器，G1451称单片机。G16825器件G18331用G36G55MG40G47高G4506G5242非G7143G3845G4396储器制造技术制造，与工业G7643G1946的MG38G54G24G20指G1208G19610和G17767出G12661G14062相G1872G4493。G11013于将多G2163能G27位G38PG56和G19390G9877G4396储器组合在单G1022芯片G1025，G36G55MG40G47的G36G55G27G28G38G24G20是G980G12193高G6940G5506控制器，为很多G4896G1849式控制系统提G1391了G980G12193G9801G8975性高且G1227G5277的G7053G7708G3片内电路与片外器件G4613G7512G6116G980G1022时G19059产生电路，G38PG56的G6164G7389G6817作均在时G19059脉冲同步下进行。片内振G14645器的振G14645频率非G5132G6521G17829G7242振频率，G980G14336多在G20G21MHG93G794G20G21MHG93G1055G19400选取。G38G20、G38G21是反G20316电G4493，其G1552在G24G83G41G7943G19G83G41G1055G19400选取，G1868型G1552为3G19G83G41。本电路选用的电G4493为3G19G83G41，G7242振频率为G20G21MHG93。G3G3A3022A31A32A33A34A35A36图G21G2523为单片机G3809位电路。单片机在开机时G18129G19668要G3809位，G1209G1427G1025G3842处G10714器CPUG1209及其G1194G2163能G18108件G18129处于G980G1022确定的G2033G3999G10378G5589，G5194G1186G17837G1022G10378G5589开G3999工作。单片机的G3809位G2530是G19764外G18108电路G4466G10628的，在时G19059电路工作G2530，只要在单片机的RSTG5353G14062G990出G1062824G1022时G19059振G14645脉冲（2G1022机器G2620G7411）G1209G990的高电G5191，单片机G1427G2499G4466G10628G2033G3999化G10378G5589G3809位。MCS51单片机的RSTG5353G14062是G3809位信号的G17767G1849G12483。G1375如若MCS51单片机时G19059频率为12MHZ，G2029G3809位脉冲G4497G5242G14279G4581应G16825为2G173S。A3023A37A38A35A36G3A20A21A22A23A24A25A26A27A28A29A204显示器的选择G7053G7708G980G47G40G39数G11733G12661G7186G12046器G2499G2010为G1016G12193G7186G12046G7053式G19757G5589G7186G12046和动G5589G7186G12046。LED数G11733G12661G19757G5589G7186G12046，多片G983G8585G16805G11733器G20549动G7186G12046，G17837不G1177G3698加了G6116本，还G19668要G2356用单片机多G1022I/OG2487，也G13485电路的焊G6521G5114G7481G980定的困难，G3252此不选用G17837G12193G7053G7708作为G7186G12046G8181G3371，G6164G1209G6502除此G7053G7708。G3G7053G7708G1120G3G47G40G39数G11733G12661G7186G12046器动G5589G7186G12046G7053式下，将G6164G7389位的G8585选线G5194G13864在起，G11013位选线控制G2750位G6521G6922G4395G8585G11733。G18331用动G5589G6207G6563G7186G12046，也G4613是在G7186G12046G17819G1025，轮流向各位G17877出G4395G5430G11733和相应的G4395位选G6333，同G980时G2063只G7389G980位G7186G12046，其G1194各位G10072G9793。利用G7186G12046器的余G7210和人G11536的G16282G16285G7254G11053G10628G16949，只要G8611G980位G7186G12046G17287G3827G11713，G2029人G11487G2052的G4613是G7092为数G11733G12661同时G7186G12046。在动G5589G7186G12046G7053式下电路设计G12628单，G6937G18331用此G7053式。G3键盘的选择键G11436的G17842G6521G980G14336G7389G1016G12193G7053式，G980G12193是G10432立式键G11436G727G980G12193是行G2027式键G11436。G10432立式键G11436G4613是各G1022键相G1126G10432立，G8611G1022键G11436G6521G980G7693G17767G1849线，G17902G17819G7828测G17767G1849线的电G5191G10378G5589G7481确定那G1022键按下。G17837G12193键G11436的G17767G1849线较多，G13479G7512G3809杂，G980G14336适用于按键较G4581G6817作速G5242较高的场合。而行G2027式键G11436是G11013行和G2027线交义组G6116，G980G14336用于按键较多的场合。本次设计G980共用G28G1022键G3252此G18331用行G2027式键G11436。G3驱动电路的选择（信号调理电路）G3252G1186G38PG56G17767出的脉冲信号G10317别小，G3278应先经G17819对脉冲进行G2010配G5194经G17819放大然G2530再经G17819光耦G20549动G7481G20549动步进进电机。G3光电耦合器是G1209光为媒介G1268G17767电信号的G980G12193电G980光G980电转G6454器件。它G11013发光源和受光器G1016G18108G2010组G6116。把发光源和受光器组装在同G980G4506闭的壳G1319内，彼此G19400用透G7138绝缘G1319G19560离。发光源的G5353G14062为G17767G1849G12483，受光器的G5353G14062为G17767出G12483，G5132见的发光源为发光G1120极G12661，受光器为光敏G1120极G12661、光敏三极G12661等等。光电耦合器的G12193类较多，G5132见G7389光电G1120极G12661型、光电三极G12661型、光A39A40A41A42A43A44A45A46A47A48A395敏电阻型、光控G7242闸G12661型、光电G17810林顿型、G19610G6116电路型等，G7693据设计的G1867G1319情况G17837里选用光电三极G12661型。传感器的选择代G1268感器在原G10714与G13479G7512G990千G5058G987别，如何G7693据G1867G1319的测G18339目的、测G18339对G16949G1209及测G18339环境合G10714地选用G1268感器G10628，是在进行某G1022G18339的测G18339时首先要G16311决的问题。G5415G1268感器确定G1055G2530，与G1055相配套的测G18339G7053法和测G18339设备也G4613G2499G1209确定了。测G18339G13479果的G6116败，在很大程G5242G990取决于G1268感器的选用是否合G10714。G31G7693据测G18339对G16949与测G18339环境确定G1268感器的类型G3要进行G252G1022G1867G1319的测G18339工作，首先要考虑G18331用何G12193原G10714的G1268感器，G17837G19668要G2010析多G7053G19766的G3252素G1055G2530才能确定。G3252为，G2375G1363是测G18339同G980物G10714G18339，也G7389多G12193原G10714的G1268感器G2499G1391选用，G2750G980G12193原G10714的G1268感器更为合适，G2029G19668要G7693据被测G18339的G10317G9869和G1268感器的G1363用条件考虑G1209下G980些G1867G1319问题G18339程的大小G727被测位置对G1268感器G1319G12227的要求G727测G18339G7053式为G6521触式还是非G6521触式G727信号的G5353出G7053法，G7389线或是非G6521触测G18339G727G1268感器的G7481源，G3281产还是进G2487，G1227G7696能否承受，还是自行研制。G32G9801敏G5242的选G6333G3G17902G5132，在G1268感器的线性范围内，希望G1268感器的G9801敏G5242越高越好。G3252为只G7389G9801敏G5242高时，与被测G18339变化对应的G17767出信号的G1552才G8616较大，G7389利于信号处G10714。但要注意的是，G1268感器的G9801敏G5242高，与被测G18339G7092G1863的外界噪声也G4493G7143混G1849，也会被放大系统放大，G5445G2721测G18339G12946G5242。G3252此，要求G1268感器本身应G1867G7389较高的信噪G8616，尽员减G4581G1186外界G5353G1849的串扰信号。G33频率G2721应G10317性G3G1268感器的频率G2721应G10317性决定了被测G18339的频率范围，必须在允许频率范围内保持不G3845真的测G18339条件，G4466际G990G1268感器的G2721应总G7389G252定G5322迟，希望G5322迟时G19400越G11713越好。G1268感器的频率G2721应高，G2499测的信号频率范围G4613G4497，而G11013于受G2052G13479G7512G10317性的G5445G2721，机G7812系统的惯性较大，G3252G7389频率G1314的G1268感器G2499测信号的频率较G1314。G35G12946G5242G3G12946G5242是G1268感器的G980G1022重要的性能指G7643，它是G1863系G2052整G1022测G18339系统测G18339G12946G5242的G980G1022重要环G14422。G1268感器的G12946G5242越高，其G1227G7696越昂贵，G3252此，G1268感器的G12946G5242只要满A49A50A51A52A53A54A55A56A57A58A496G17287整G1022测G18339系统的G12946G5242要求G4613G2499G1209，不必选G5483G17819高。G17837G7691G4613G2499G1209在满G17287同G980测G18339目的的诸多G1268感器G1025选G6333G8616较G1427宜和G12628单的G1268感器。G3如果测G18339目的是定性G2010析的，选用重G3809G12946G5242高的G1268感器G2375G2499，不宜选用绝对G18339G1552G12946G5242高的G727如果是为了定G18339G2010析，必须获G5483G12946确的测G18339G1552，G4613G19668选用G12946G5242等级能满G17287要求的G1268感器。对某些G10317殊G1363用场合，G7092法选G2052合适的G1268感器，G2029G19668自行设计制造G1268感器。自制G1268感器的性能应满G17287G1363用要求。G3模数转换单元G8181拟G18339转G6454G6116数G4395G18339（G36/G39转G6454）是计算机与外G18108环境进行G13864系的主要G7053式G1055G980。G5415计算机用于工程控制、G4466时数据G18331G19610等G7053G19766时，G10628场G7828测的G8181拟信号必须G17902G17819G36/G39转G6454变G6116数G4395G18339，G17877G1849计算机处G10714。在选G6333G36/G39转G6454器时，除了要注意G1209G990提G2052的G36/G39转G6454器的性能指G7643如G2010辨率，转G6454G12946G5242，转G6454速G5242，抗干扰能力等G727还要注意其G17767G1849G8181拟电G2399的范围，G17767出G10317性等。G36/G39转G6454的启动信号是电G5191信号还是脉冲信号等，掌握G17837些G10317性G1209G1427G36/G39与单片机G6521G2487。在G5506机的控制的系统G1025，往往要G7828测和处G10714多G1022参G18339，而G5506机运行速G5242快，G8181拟G18339的变化速G5242慢，为了G12628化系统G13479G7512，又能用G980台G5506机处G10714多G1022参G18339，G18331用多G12193含G7389逻辑控制多路开G1863的G36/G39转G6454器G36G39G38G19G27G19G28将G8181拟G18339转G6454G6116数G4395G18339。本次设计选用G36G39G38G19G27G19G28芯片。G322系统总体设计基本要求步进电机G18331用三相步进电机，G2163率为G20W。G3G16855速范围为G19G2052G20G19G19G19G85/G80IG81G3最高转速时，G12946G5242G21G3A59A60A61A62A63A64A65A66A67A68A69A70A71A72A73A74A75A76A77A78A73A79A80A81A82A83A84A69A66A60A61A62A85A86A87A88A66A73A63A89A63A90A91A92A93A71A94A95A66A96A93A64A65A97系统的设计方案方框图A98A99A100A101A102A103A104A105A106A107A987G3图G21G7143系统总G1319G7512造图G323系统控制算法的设计PIG39是G980G12193工业控制G17819程G1025应用较为广泛的G980G12193控制算法，它G1867G7389原G10714G12628单，G7143于G4466G10628，稳定性好，适用范围广，控制参数G7143于整定等优G9869。PIG39控制不G19668了A98A99A100A101A102A103A104A105A106A107A988G16311被控对G16949的数学G8181型,只要G7693据经验G16855整控制器参数G3,G1427G2499获G5483满意的G13479果。其不G17287G1055处是对被控参数的变化G8616较敏感。但是G17902G17819软件G13546程G7053法G4466G10628PIG39控制G3,G2499G1209G9801G8975地G16855整参数。G3G3G17842G13505PIG39控制器也称G8616G1375G12227G2010G5506G2010控制器，G2375G17819程控制是按G16835G5058的G8616G1375（PPG85G82G83G82G85TIG82G81G36G79）、G12227G2010（IIG81TG72G74G85G36G79）和G5506G2010（G39G39G72G85IVG36TIVG72）对系统进行控制。G3它的控制规律的数学G8181型如下G3TDIPDTTDETDTTETTEKTU01G3G3G3G3G3G3式G1025，G72TG16855G14422器G17767G1849函数，G2375G13485定G18339与G17767出G18339的偏UTG16855G14422器G17767出函数。G3G3G46G83G8616G1375系数G727G3G3G55G12227G2010时G19400G5132数G727G3G3G55G5506G2010时G19400G5132数。G3G3将式展开，G16855G14422器G17767出函数G2499G2010G6116G8616G1375G18108G2010、G12227G2010G18108G2010和G5506G2010G18108G2010，它们G2010别是G3G3G8616G1375G18108G2010G3G8616G1375G18108G2010的数学表G17810式是TEKP,G83在G8616G1375G18108G2010G1025，G46G83是G8616G1375系数，G46G83越大，G2499G1209G1363系统的G17819渡G17819程越快，迅速消除G19757G16835G5058G727但G46G83G17819大，G7143G1363系统超G16855，产生振G14645，导致不稳定。G3252此，此G8616G1375系数应选G6333合适，才能G17810G2052G1363系统的G17819渡G17819程时G19400G11713而稳定的G6940果。G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3其G1025G3G56控制器的G17767出，PKG8616G1375系数，G72G16855G14422器G17767G1849偏G5058，G30U控制G18339的基G1946。G3G8616G1375作用迅速反应G16835G5058，但不能消除稳G5589G16835G5058，G17819大G4493G7143G5353起不稳定G3G3G12227G2010G18108G2010G3G12227G2010G18108G2010的数学表G17810式是0TPIKETDTTG1186它的数学表G17810式G2499G1209G11487出，要是系统G16835G5058G4396在，控制作用G4613会不G7041G3698G3加或减G4581，只G7389G72TG19时，它的G12227G2010才是G980G1022不变的G5132数，控制作用也G4613不会G6925变，G12227G2010G18108G2010的作用是消除系统G16835G5058。G3G12227G2010时G19400G5132数IT的选G6333对G12227G2010G18108G2010的作用G5445G2721很大。IT较大，G12227G2010作用较0PUKEUA108A109A110A111A112A113A114A115A116A117A1089弱，G17837时，系统消除G16835G5058G6164G19668的时G19400会加G19283，G16855G14422G17819程慢G727IT较小，G12227G2010作用G3698强，G17837时G2499能G1363系统G17819渡G17819程产生振G14645，但G2499G1209较快地消除G16835G5058。G3G3G5506G2010G18108G2010G3G5506G2010G18108G2010的数学表G17810式是PDKTDETDTG3G5506G2010G18108G2010的作用主要是抵消G16835G5058的变化，作用强弱G11013G5506G2010时G19400G5132数G55确定。DT越大，G2029抑制G16835G5058G72T变化的作用越强，但G7143于G1363系统产生振G14645G727G3DT越小，抵消G16835G5058的作用越弱。G3252而，G5506G2010时G19400G5132数要选G6333合适，G1363系统尽快稳定。G3G3G3G3G3PIG39算法G7389G1016G12193G2010别为G3位置式、G3698G18339式G3位置式PIG39控制算法G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3位置式控制算法提G1391G6203行机G7512的位置UG78，G19668要G13059计G40G78G3G3698G18339式PIG39控制算法G3G3G3（G20）G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3（G21）G3G3G11013G20与G21式G2499G6524出下式G3G3G3G3G3G3G3G3698G18339式控制算法提G1391G6203行机G7512的G3698G18339KU只G19668要保持G10628时G1209G20813G1022时G2063的偏G5058G1552G2375G2499G3698G18339式算法不G19668G1582G13059加，计算G16835G5058和计算G12946G5242问题对控制G18339的计算G5445G2721较小G727位置式算法要用G2052G17819G2447偏G5058的G13059加G1552，G4493G7143产生较大的G13059计G16835G5058。G3控制G1186G6175动G2011G6454G2052自动时，位置式算法必须先将计算机的G17767出G1552置为原G3999G1552OU时，才能保G16789G7092冲G1999G2011G6454G727G3698G18339式算法与原G3999G1552G7092G1863，G7143于G4466G10628G6175动G2052自动的G7092冲G1999G2011G6454。G3在G4466际应用G1025，应G7693据被控对G16949的G4466际情况加G1209选G6333。G980G14336G16760为，在G1209闸G12661或G1294G7393电机作为G6203行器件，或对控制G12946G5242要求较高的系统G1025，应G5415G18331用位置式算法G727而在G1209步进电机或多G3292电位器作G6203行器件的系统G1025，G2029应G18331用G3698G18339式算法。G3100KDKPKJKKJITTUKEEEEUTT1111200KDKPKJKKJITTUKEEEEUTT11122DKKKPKKKKKKITTUUUKEEEEEETT001DDDTPDIEUKEETTUTTA118A119A120A121A122A123A124A125A126A127A118103系统单元电路的设计对于本系统，硬件系统的设计可分为以下几个部分机械部分和电器部分，我们关心的是电器部分。电气部分包括信号调理电路的设计、单片机最小系统设计、显示电路设计、键盘接口电路。系统硬件的选择和设计按如下原则进行1经济性任何一项工程能否实现，经济条件都是重要的影响因素。如何利用现有的有限资金和设备，建立步进电机的驱动和调速系统，是研究进行中需要随时考虑的问题。在课题中，就需要合理的搭配各种元件的性能，在保证性能的前提下，尽量减少成本。2可靠性保证在规G4462的条件下，系统能G8503G5132的G17828行，G4448成各项G20056G4462的G2163能。G22G13459G19283最G11713原则在动G5589G12228重系统设计时，G5224选择G13459G19283最G11713的G7053G7708。G6164G16871的G13459G19283最G11713，G993单G6363系统设各的G1811何G4622G4556G990的G13459G19283最G11713，G17836包括在G11842保G12946G5242和可靠性的前提下，G12228重系统的G13464成G10627G14422，系统G17731件的G13464G13467G5430G5347G12573，G5224G16825G12628单G7138G1114。系统的G13459G19283G17246G11713，可以G1363G8991量G16835G5058的因素G17751少，提G20652G7828G8991的G12946G5242机电元件减少，G6937G19568G10587G19489G1314，提G20652系统的可靠性G10627G14422减少，G13565G11713G8981程，G17751少G17828行G6817G1328时G19400，提G20652系统的实时性。31驱动电路设计因G1186G38G51G56G17767G1998的G14045G1926信号G10317G2047小，G11013驱动系统的硬件G6523G2058G3282可以G11487G1998G15单片机G2494是G7693G6466需要G17730G8981G13485G511G17G19G15G511G171G15G511G172G12483口G2469G17877步进G14045G1926G7481G6523G2058电机G17828行G15则G989G11468G1857G6305的系统G6523G2058G8181G3423如G19480G15932G6164示G29在程G5219中G15G2494要G1393G8437G4570G25个G6523G2058G4395G17877G2052G511口G15步进电机就G1262G17728动一个G21843G17329G16294。G8611G17877一个G6523G2058G4395G15就G4448成一G6305G15步进电机就G17728G17819一个步G17329G16294。G1867G1319的G17842接G3282如G22G161G6164示A128A129A130A131A132A133A134A135A136A137A12811G3282G22G161步进电机驱动电路G328232显示电路与键盘的设计利用键盘、显示G999用G14467片G272G26G28能G3827以G17751G12628单的硬件电路和G17751少的G17731件G5332G19156实现G5506G3423机G994键盘和G47G40G39显示器接口，G32822G252G28是一个设计实G1375。G3282中的单片机可以是G27G19G221，也可以是ATG27G28G3851。下面讨论其硬件电路的工G1328原理和设计问题。1外时钟G14045G1926产生在G32822G252G28中，ATG27G28G3851的AG47G40既可用G1328G1314G27位地址的锁存信号，也把它接G2052G272G26G28的G38G47K引脚用G1328G272G26G28的外时钟G14045G1926信号的G17767入。G14045G1926信号频G10587并非固G4462G993变，好在G272G26G28并G993要求时钟频G10587固G4462G993变，因此，这样安排G17836是可以的。G993G17819G5224G16825注意，对于MG38SG16G1651系列单片机G7481说，AG47G40G14045G1926频G10587经G5132是振荡周期频G10587FA138A139A140的G1857分之一，这也是MG38SG16G1651单片机的AG47G40最G20652频G10587，通G17819对G272G26G28的程G5219时钟命令G4395G14422的编程，G272G26G28可以对G7481自G38G47K引脚的G14045G1926实行2G221分频，G1186而得G2052G272G26G28内部工G1328G6164需要的1G19G19KHZ内部时钟。如果FA138A139A14012MHZ，分频G5224为2G19。2译码电路1G272G26G28片选译码电路对G272G26G28的片选译码电路可G7693G6466实际电路的地址分配设计。2）键盘、显示扫描译码器在对“键盘/显示G7053G5347设置命令G4395”的编程设置为编码凡是（G39G19G19）时，那A141A142A143A144A145A146A147A148A149A150A14112么G272G26G28内部G993译码，G1186SG47G22SG47G19G17767G1998的G993是键盘的列和显示器的位信号（G20652电平有效）。而是列和位号的编号的BG38G39码（SG47G22是最G20652位）。在这种情况下G5224外接译码器，对SG47G22SG47G19译码，以产生列和位信号。G272G26G28可以对G27位或1G25位显示器以及G27列G27行键盘扫描。在1G25位显示时，对显示器扫描和对键盘扫描必须各有自己的译码器，显示器采用41G25G13459译码器，G1375如G264G47S154；键盘采用G22G27译码器，G1375如G264G47S1G22G27。在G32822G252G28中，G2494有G27个显示器，适当安排，对显示器和键盘可以共用一个G22G27译码器。G993G17819G5224注意，被扫描的键盘的列必须是G1314电平，因此G5224选用被选中G12483（YG19YG26）为G1314电平的G264G47S1G22G27。BG39是消隐信号G17767G1998G12483，当BG39G19时，G264G47S1G22G27G993译码，显示器均为暗。G5224G16825说G7138，G32822G252G28G2494有G27个显示器，在初始化时必须置“键盘/显示G7053G5347设置命令G4395”的G39G22G19，以设G4462G272G26G28工G1328于G27位显示G7053G5347，否则G1262G1998现混乱现象。这是因为，如果设置为1G25位显示，而G32822G252G28中的G264G47S1G22