[优秀毕业设计精品]闭环辨识算法研究与仿真实现

毕业设计（论文）任务书题目闭环辨识算法研究与仿真实现学生姓名学院名称专业学号指导教师职称一、原始依据（包括设计或论文的工作基础、研究条件、应用环境、工作目的等）1工作基础所谓闭环系统的辨识，就是用工作在闭环条件下的系统的输入/输出数据，来获得对象的数学模型，或者同时还获得反馈调节器和反馈噪声滤波器数学模型的辨识过程。应用闭环辨识的主要动机是通过闭环辨识试验可以将控制和辨识的标准统一起来。因此从控制相关的数据来说，得到的模型是最适的。闭环辨识在过程工业中的地位已经在过去的几十年内被建立起来。2研究条件广泛查阅系统闭环辨识的相关资料，对该领域的研究有较系统的了解，然后分别对经典闭环辨识算法及回路中有不稳定或非最小相位控制器情G1929下闭环辨识算法的研究G5194G1235G11507G4466G10628。G4466验G4472G1867G3803G10714G16782研究所G19668的G3281内G3818经典G1082G12833G451G16782G7003G727G1235G11507G17731件G451G16757算机G12573G17731G11840件资G9316，可以G6564G1391G7424G16850G20076研究所G19668的G2520G12193资G9316。3应用环G3671系统辨识是G14270动控制G10714G16782的一G1022十分G8975G17303G13792G2460G18337要的分G6915。G11458G2081系统辨识已在G14270然G12197学G451G6228G7427G12197学G451G12050G1262G12197学G451经G8994G8975动和工程G4466G17353G2520G1022领域得到广泛地应用，G3926系统的建模G994G1235G11507G5627G14033G20056G8991，G6937G19568G16798G7041，G14270适应控制及G17148G18339G11429控G12573。研究闭环辨识的G5859G1053G18337G3835，辨识出过程模型和噪声，G6177G14033G7368G3921的G17839G15904控制G16786G16757。辨识起G9316G1122控制G15G1075应该G7393G2165G1122控制。辨识G994控制G17220到一起G15G17837G1038系统辨识的研究的G7053G2533。4工作G11458的通过对系统闭环辨识的G9157入研究学G1076，对系统的数学模型及G1866建立有G7368G9157入的G16760识。二、参考文献A1A0A2L,LJUNGSYSTEMIDENTIFICATIONTHEORYFORTHEUSERJ2NDEDITIONPRENTICEHALL19992242262L,LJUNGU,FORSELLCLOSEDLOOPIDENTIFICATIONREVISITEDJAUTOMATICA199936383IDLANDAUIDENTIFICATIONINCLOSEDLOOPCAPOWERFULDESIGNTOOLBETTERDESIGNMODELS,SIMPLERCONTROLLERSACONTROLENGINEERINGPRACTICE9200151654A4A3A5A7A8A6A10A9A11A12A13A14A15A16A17A18JA20A19A21A22A23A24A25VO119NO1FEB2002,185A8A26A27A10A9A3A28A23A29A30A31A32MA34A33A35A36A37A38A39A40A41A42,20036A44A43A45,A47A46,A49A48A51A50A15A16A11A12A52A54A53A55JA57A56A58A36A59A60A39A61A39A62,VO116NO3SEP20037A64A63A66A65A20A19A14A10A9A11A12A67A22MA69A68A71A72A70A38A39A40A41A42A72004A748A47A73A75,A77A76A10A9A11A12A21A22A78A24A25MA69A68A80A79A36A37A40A41A42,20039A64A63,A82A81A83A85A84A86A87A88A89A90A91A28A92A93A14A15A16A11A12A23A94A95JA72A70A38A39A39A62A71A97A96A76A39A41VO143NO4200310BCODRONS,ANDERSONBDO,MGEVERSCLOSEDLOOPIDENTIFICATIONWITHANUNSTABLEORNONMINIMUMPHASECONTROLLERJJUNE200,5975A99A100A101A32A102A103A98A105A106A104A107A108A109A102A111A110A101A32A112A103A98A106A104A100A114A108A113A115A23A116A117A29A30A7A119A118A120A121A18A123A87A122A39A124A125A40A126A127A108A109A105AA128A129A130A131A1321A133A134A135A136A137A138A139A140A141A142A143A144A145A141A146A147A148MATLABA149A150A151A152A153A154A1462A133A155A156A153A140A141A142A157A158A159A160A161A162A163A164A165A166A167A168A169A170A169A130A142A157A158A142A171A172A173A174A175A163A128A129A142A176A177A178A179A180A163A181A182A183A157A158A184A185A1463A133A155A156A153A140A141A142A186A187A188A189A190A191A128A129A163A192A193A194A195A196A197A198A193A194A199A200A201A202A203A204A1974A205A206A198A207A208A209A210A211A212A213A214A215A216A217A218A219A220A221A222A223A224A225A201A202A226A227A228A229A230A231A232A233A234A192A193A194A195A196A197BA235A236A237A238A239A240A241A242A203A237A243A244A225A245A246A247A248A237A249A250A251A252A225A193A194A242A203A237A210A199A200A203A204A197A253A254A255A126A0A1A2A3A7A193A4A5A6A102A23A8A105A195A9A10A2A3A7A198A8A11A12A13A8A14A8A2A3A1025000A202A15A16A105A17G6363G4560G6957G5084G708G12626G4395G709年G7388G7097G4469G20076小G13464G13464G19283G708G12626G4395G709年G7388G7097XXX本科生毕业设计（论文）开题报告课题名称闭环辨识算法研究与仿真实现学院名称电气与自动化工程学院专业名称自动化学生姓名指导教师一、课题的来源及意义闭环辨识的主要基G1122G3926下G2419因G6564出1闭环系统广泛应用G1122工业G10995G10301G12197G6228和经G8994G12573G7053G19766,是G10628G1207控制系统基础和G18337要G5430G5347G7272G7041G5332反馈G17839G15904G5332环辨识,系统对噪声G5468G6947G5875,G10990G14279是系统不稳定,从G13792G19602以G17810到系统G5627G14033及G2163G14033要G8726G7273在G7588G1135G3342G2524的辨识G3926G14270适应控制G4600G1866是G8503G7669G8503控制G2494G14033G18331用闭环辨识G12573G2419因G72720G1002G1343870年G1207G1166们G5332始了闭环系统辨识问G20076的研究，1闭环辨识G5468G3921的解决上述辨识G7053法遇到的G19602G20076G727闭环辨识G14033够获得对象和控制的一致无偏估G16757G727G14033够同时使辨识对象和控制器G17810到鲁棒G5627G14033最优G727闭环辨识G14033够辨识回路中带有非G14270衡对象或G6957G3835滞后的问G20076G727系统辨识是G14270动控制G10714G16782的一G1022十分G8975G17303G13792G2460G18337要的分G6915。G11458G2081系统辨识已在G14270然G12197学G451G6228G7427G12197学G451G12050G1262G12197学G451经G8994G8975动和工程G4466G17353G2520G1022领域得到广泛地应用，G3926系统的建模G994G1235G11507G5627G14033G20056G8991，G6937G19568G16798G7041，G14270适应控制及G17148G18339G11429控G12573。研究闭环辨识的G5859G1053G18337G3835，辨识出过程模型和噪声，G6177G14033G7368G3921的G17839G15904控制G16786G16757。二、国内外发展状况上G1002G13438六十年G1207G5332始G3835G18339的工作已经围绕闭环辨识展G5332,G11458G2081一G1135比较成熟的G7053法已经广泛应用G1122过程控制和运动控制领域G2520G12193G7053法得到不G7041的优化G5194且不G7041有新的G7053法出G10628,发展非常迅速,出G10628了一G1135比较经典的研究G7053法，G3926基G1122G5332环转换的闭环辨识G7053法，基G1122噪声的协G7053差补偿的辨识G7053法，基G1122输出误差的递归G7669G8503算法的辨识G7053法，基G1122高阶累积G18339的闭环辨识G7053法。热点研究思路是G3926何把辨识和控制结G2524起来的问G20076，G1075就是用在线系统辨识G1207替事先建模，控制器则根据模型参数G17839G15904在线调整，从G13792构成闭环系统。已经证明G14270适应系统在一定条件下确G4466G14033G17810到稳定，但由G1122G11458G2081的结G2524G2494是表G19766的结G2524G5194未G17810到G4466G17148上的统一，所以一G1135对一G1135符G2524渐G17839稳定G5194最终出G10628稳定的系统G1075G1262出G10628严G18337的问G20076，因G13792G3926何G17810到控制器和模型G4466G17148上的统一还有G3835G18339的G10714G16782工作有待研究。G11458G2081，在G17837G7053G19766研究的主要G7053法是闭环框架下控制G994辨识的交互联G2524G16786G16757，G17837类G7053法统一的G16786G16757思想是基G1122G2081述的G5332环转化G1038闭环的辨识G7053法把控制系统的鲁棒G5627G14033的优化问G20076转化G1038系统的辨识问G20076，在线的，间歇的，交互的辨识出一G1022使控制系统的鲁棒G5627G14033最优的对象模型G5194G16786G16757出G5627G14033最优的控制器。三、研究目标通过对系统闭环辨识的G9157入研究学G1076，对系统的数学模型及G1866建立有G7368G9157入的G16760识G727掌握基G7424的闭环辨识G7053法G5194G14033G17839G15904虚拟G1235G11507四、研究内容1G451首先学G1076系统辨识的基础知识,广泛搜集G16850G20076相关G16782G7003G994G1082G12833,尽可G14033全G19766的掌握闭换辨识的G7053法2对闭环辨识的发展做出综述，总结该G7053G2533G3281际G3281内的发展的历史及G10628状，研究的热点问G20076G12573，G5194分析发展趋势。3G451对闭环辨识的经典算法G17839G15904研究，主要要研究经典G7053法解决问G20076的思路,基G7424G11458标熟悉G2520G12193G7053法的G10714G16782推G4560过程G5194G1235G11507G4466G10628。对G1235G11507结果G17839G15904分析。希望通过学G1076之后G14033够对G7588G12193G7053法的不足之处G6564出改G17839G7053法,G5194G1235G11507验证G1866可G15904G56274G451针对回路中有不稳定或非最小相位控制器情G1929，G17839G15904闭环辨识算法的研究G5194G1235G11507G4466G10628。五、研究手段与方法学G1076G10628有经典闭环辨识G7053法的G10714G16782推G4560G727用MATLABG17731件对系统G17839G15904虚拟G1235G11507G727对G1235G11507结果G17839G15904分析，给出G2524G10714解释。六、进度安排1收集G16850G20076相关资料G7003献，学G1076基础知识和新近相关G12197研成果。G70812G738820G70973G73885G7097G7092完成G5332G20076报告。G7083G73886G70973G738815G7097G7093完成综述3155154整G10714G4466验数据，完成G16782G7003。G7085G738816G70976G738814G7097G7095答辩。G7086G738820G7097G709七G451可行性分析和具备实验条件系统辨识是G4466验G4472研究的一G1022G7053G2533，G4466验G4472在G17837G7053G19766G1867有一定的研究基础，G5194且资料收集比较充分。八参考文献A18A19A20L,LJUNGSYSTEMIDENTIFICATIONTHEORYFORTHEUSERJ2NDEDITIONPRENTICEHALL,19992242262L,LJUNGU,FORSELLCLOSEDLOOPIDENTIFICATIONREVISITEDJAUTOMATICA199936383IDLANDAUIDENTIFICATIONINCLOSEDLOOPCAPOWERFULDESIGNTOOLBETTERDESIGNMODELS,3IDLANDAUIDENTIFICATIONINCLOSEDLOOPCAPOWERFULDESIGNTOOLBETTERDESIGNMODELS,SIMPLERCONTROLLERSACONTROLENGINEERINGPRACTICE9200151654A21A22A24A25A26A27A28A29A30A31A32A33A34A35A36A37JA38A39A40A41A42A43A44VO119NO1FEB20025A26A45A46A28A29A22A47A42A48A49A50A51MA52A53A54A55A56A57A58A59A60A61,20036A62A63A64,A65A66,A67A68A69A70A34A35A30A31A71A72A73A74JA75A76A77A55A78A79A58A80A58A81,VO116NO3SEP20037A82A83A84A85A38A39A33A28A29A30A31A86A41MA87A88A89A90A91A57A58A59A60A61A252004A928A65A93A94,A95A96A28A29A30A31A40A41A97A43A44MA87A88A98A99A55A56A59A60A61,20039A82A83,A100A101A103A104A106A107A108A109A110A111A112A47A113A114A33A34A35A30A31A42A115A116JA90A91A57A58A58A81A89A117A118A96A58A60VO143NO4200310BCODRONS,ANDERSONBDO,MGEVERSCLOSEDLOOPIDENTIFICATIONWITHANUNSTABLEORNONMINIMUMPHASECONTROLLERJJUNE200211A205A119A120,A208A121A66,A65A122A123,A211A124A213,A214A125A127A191A128A34A35A129A130A30A31A131A72A97A132A133A134A135A32A33A43A44AA222A88A136A137A136A138A57A58A58A81A25VO1A22638SUPP1A226JU1A226200612A65A139A140A141A142A143A144A71A72A33A34A35A30A31A28A29A232A145A144A112A252003A25313A234A146A32A25A236A147A148A25A238A149A63A34A35A28A29A33A150A59A151A152A153A30A31A131A72A97A132A50A51A154A155A156A157AA175A113A245A113A51A71A158A28A29A252005A2526A15910A16014A247A161,A95A162A91A141A142A78A163A164A165A166A33A34A35A110A137A167A30A31A71A72A168A169A170A136A58A81A252005A2526A1594A16015A95A124A171A25A172A173A174A141A142A176A175A131A177A38A39A33A34A35A30A31A178A179A180A51A204A181A188A182A57A58A58A81A252004A2538A1594A16016A26A58A183A25A184A185A186A187A117A189A190A192A151A194A33A191A128A34A35A30A31A131A72A204A181A188A182A57A58A58A81,2002,36A1598A16017A234A146A32A25A236A147A148A25A238A149A63A92A150A59A151A152A153A34A35A28A29A30A31A131A72A32A176A196A151A152A153A197A33A199A200A201A203A188A182A57A58A58A81A252004A2538A15912A160选G20076是G2554G2524适是G438G2554G438G16850G20076G14033G2554G4466G10628G14033G438不G14033G438G6363G4560G6957G5084G708G12626G4395G709年G7388G7097选G20076是G2554G2524适是G438G2554G438G16850G20076G14033G2554G4466G10628G14033G438不G14033G438G4469G20076小G13464G13464G19283G708G12626G4395G709年G7388G7097摘要G11458G2081的G3835G3822数工业过程G18129G4396在G11540反馈环节，出G1122系统运G15904稳定G5627或G4445全G5627G451经G8994G5627的G19668要，不G14033将反馈环节G11464G6521去G6493。在闭环条件下G8991得数据对对象G17839G15904辨识G5460G5460不可G18003G1825。在G17837G12193G13984G7235下，就G19668要对闭环辨识算法G17839G15904研究。G7424G16782G7003G1183G13473了闭环辨识从60年G1207到G10628在的发展过程G994G10628状，及闭环辨识的G16792G1227G6363标G451G7053法总结以及G2520G12193G7053法的比较。G5194对互G17148因G4388辨识法作了研究，对该G7053法用MATLABG17731件G17839G15904G1235G11507。针对控制器中G2559有非最小相位G19658点情G1929G17839G15904研究，G18331用了改G17839的间G6521法，互G17148因G4388法，G11464G6521法G17839G15904辨识，G5194对G1866中的间G6521法用MATLABG17839G15904了G17839G15904了G1235G11507。从对闭环辨识G2520G12193G7053法的比较中可以G11487出，G11458G2081的研究G7053法G18129还或G3822或G4581G4396在G13582G19531，有待G1122G17839一G8505的改G2904。通过对互G17148因G4388法的研究G994G1235G11507结果的分析可以G11487出，该G7053法G14033够较G3921的辨识出系统模型。用改G17839的间G6521法G14033够较G3921的解决控制器中G2559有非最小相位G19658点的情G1929。关键词闭环辨识G727互G17148因G4388G727非最小相位控制器G727间G6521法ABSTRACTTHEFEEDBACKINMOSTOFINDUSTRYPROCESSESCANTBECUTOFFDIRECTLYINACCOUNTOFSYSTEMSTABILITY,SECURITYANDECONOMICNEEDSITISNECESSARYTOIDENTIFYWITHINPUTANDOUTPUTDATAINCLOSEDLOOPSOITISIMPORTANTTOSTUDYTHEARITHMETICOFCLOSEDLOOPINTHISPAPERWEFIRSTINTRODUCETHEDEVELOPMENTOFCLOSEDLOOPIDENTIFICATIONSINCE60SANDSOMERELATEDPERFORMANCEINDEXESTHENWESUMMARIZEANDCOMPARESOMECOMMONMETHODSOFCLOSEDLOOPIDENTIFICATIONSECONDLY,WESTUDYTHEMETHODSOFCOPRIMEFACTORIDENTIFICATION,ANDTHENEMULATEITWITHMATLABINTHISPART,WEALSOSTUDYTHEIDENTIFICATIONINCLOSEDLOOPWITHANNONMINIMUMPHASECONTROLLER,BYMEANSOFIMPROVEDINDIRECTERAPPROACH,COPRIMEFACTORAPPROACHANDDIRECTERAPPROACHATLASTWEALSOEMULATEITWITHMATLABBYMEANSOFINDIRECTERAPPROACHBYCOMPARINGALLTHEAPPROACHESABOVEWECANSEETHATNONEOFTHEMISPERFECTANDSOMEIMPROVEMENTSARENEEDEDWECANALSOCONCLUDETHATCOPRIMEFACTORAPPROACHISARELATIVELYBETTERAPPROACHTHANOTHERSIMPROVEDINDIRECTERAPPROACHCANSOLVETHEPROBLEMOFTHESYSTEMWITHANNONMINIMUMPHASECONTROLLERKEYWORDSCLOSEDLOOPIDENTIFICATIONCOPRIMEFACTORNONMINIMUMPHASECONTROLLERG727INDIRECTERAPPROACH目录第一章绪论111背景与意义112辨识的发展与现状113课题研究内容3第二章闭环辨识的基本理论分析421闭环辨识的概念4211辨识的概念4212闭环辨识的概念422闭环系统的可辨识性及可辨识条件423闭环辨识的评价指标624几种典型的闭环辨识算法6241基于开环转换的闭环辨识方法6242基于噪声协方差补偿的闭环辨识法9243基于输出误差递推校正算法的闭环辨识方法11244基于高阶累积量的闭环辨识方法11245各种闭环辨识方法的比较1125闭环辨识的发展方向1226本章小结13第三章互质因子法闭环辨识算法与仿真1631互质因子1632互质因子算法1833仿真实现2134本章小结24第四章含非最小相位控制器的闭环辨识2541概述2542几种系统性能残差2543含非最小相位零点的控制器对标称稳定性的破坏26431间接法26432互质因子法29433直接法31434结论32435仿真实现与结果分析33第五章总结与建议37参考文献38附录39外文资料中文译文致谢第一章绪论11背景与意义系统辨识是20G1002G1343860年G1207G5332始迅速发展起来的一G19388G12197学G6228G7427，G11458G2081已经成G1038G2520G19388学G12197数学建模的G10628G1207工程G7053法，G1075是系统G10714G16782和G10628G1207控制G10714G16782的G18337要分G6915。G4439被广泛的应用G994系统分析G451G16786G16757G451G1235G11507G451G20056报G451控制G451G12661G10714和决G12586，G10317别是对G1122G1699G3809G7446G1235G11507系统G451G3835系统递阶控制G451分G6967控制及G14270适应控制G12573，系统辨识G7368是不可G13582G4581的G7053法。G19555G11540G2520学G12197研究G7053法的G7097趋定G18339化和相关G12197学G6228G7427及G10714G16782的G5567速发展，系统辨识G10714G16782和G6228G7427G8503在G15040G2199发展，应用G14551围G1075不G7041G6205G3835。G3926果说系统辨识的过去G1177是基G7424G10714G16782研究和一G14336工程的应用阶G8585，G18039G1052G1182后将G7368G9157入地研究和G3835G14551围G3809G7446工程应用，G5194广泛G9195G17891G1122G2319学G451环G1457G451经G8994G12573工程领域。G1268统的辨识G7053法G18129是G1563定要辨识的系统处G1122G5332环状G5589，G1075就是说输入和输出之间不G4396在反馈。然G13792G3835G3822数的工业过程G18129是反馈系统中的一G18108分，G13792且G17837G1022反馈或出G1122系统运G15904稳定G5627的G19668要G708G3926待辨识对象G1038不稳定系统或G2559有积分环节G709，或出G1122系统运G15904G4445全G5627G451经G8994G5627的G13783G15397G13792不应G5415将反馈环节G11464G6521去G6493G708G3926G17908G13452G451G10639G10839制G17908G12573工业过程G709时，根据闭环条件下G8991得数据对对象G17839G15904辨识G5460G5460不可G18003G1825。同时，由G1122在G7588G1135情G1929下，闭环系统中G2559有非最小相位控制器的情G1929不可G18003G1825，G17837就对闭环辨识算法G6564出了新的要G8726。在G17837G12193G13984G7235下，G6117的G16782G7003将G1262主要研究互G17148因G4388闭环辨识算法和G2559有非最小相位控制器闭环辨识算法。12辨识的发展与现状上G1002G1343860年G1207G5332始，基G1122模型的控制器G16786G16757的发展推动了系统辨识的发展。G6142G8502到50年G1207，G3835G18108分的控制系统G16786G16757还是G1393G17194G1122BODEG3282G451NYQUISTG3282和G4624G8675G3282或者阶G17303G2721应分析。G17837G1135控制系统的G16786G16757G6228G7427G1177适用G1122SISO系统。在1960年G2081后，KALMANG6564出了状G5589G12366间分析，同时G3892定了基G1122状G5589G12366间的优化滤波和优化控制G10714G16782基础，线G5627G1120G8437优化控制G1075成了基G1122模型的控制G16786G16757的G18336程G11877。G3835G18108分关G1122辨识的G7101G7411工作G18129是以统G16757学G451G16757G18339经G8994学G451时间G5219G2027G1038基础的。尽G12661在GAUSS1809和FISHER1912的G7003G12468中G6564到过用统G16757G10714G16782G17839G15904参数估G16757，但G3835G18108分的G19555机统G16757G10714G16782是在1920到1970之间得到发展的。尽G12661有不G4581建立在统G16757学和G16757G18339经G8994学上的系统辨识的已经建立起来，但1965年被G16282G1038系统辨识G16818G10995的年G1207。因G1038在G17837一年中有G18337要G5859G1053的G1016G12699G7003G124682和3得到发表。G17837G1016G12699G7003G12468G1038G4388G12366间辨识和G20056报误差辨识的发展G3892定了基础，G17837G1016G12193G7053法在G1182G3837G1185然在系统辨识领域G2356主G4560地位。G1866中，G4388G12366间法是建立以G8443几G18336G5515G12366间G1038G10714G16782基础工程G6228G7427的基础上，G13792G20056报误差法是以G1955小参数G1393G17194G5627准则G1038基础的。G16782G70032G18331用G14045G1926G2721应法G6564G1391了G12544一G12193G2040定最小状G5589G12366间G2162法，G16782G70033G1183G13473了最G3835G1296然估G16757G1319系，时间G5219G2027分析的发展推动了该G1319系的发展，G4439主要作用是估G16757不同G12573G5347模型中的参数67。1970年，BOX和JENKINS出G10268了G1194们的G14891作8，该G14891作是辨识得到应用的最主要推动G2159。G4466际上，8给出了相G5415完整的辨识G7053法，从G2419始数据的分析到模型辨识和最终的有G6940G5627。由G1122G2475到时间G5219G2027分析G7053法的G5445G2721，8在G5468G3835程G5242上G1393G17194G1122用相关G5627分析来决定模型结构。8作G1038最主要的系统辨识参G13783G1082G1457G6357了G3835G1343415年的时间。1974年，ASTROM和EYKHOFF给出了G1194们的G8022述G5627G7003G124689，G4439被G5468G3822年G17743的学者用来作G1038以后研究工作的G17351G7507，该G7003献中主要给出一G1135G18039时G5468G18337要的G5332环问G20076，在G17837G1135问G20076G5415中就G2265G6336闭环系统辨识。从70年G1207中G7411，G1075就是从1975到1985，可以G11487到工程领域系统辨识非常G8975G17303，该时G7411是系统辨识G21656G18341年G1207的G5332始。G20056报误差G7053法G1319系在系统辨识领域，或者说G7368G18337要的是在辨识的应用领域G2356据了主G4560地位。G20056报误差法之所以G3926此G8975G17303，是因G1038G16757算机速G5242的G6564高以及G999G19388的辨识G17731件的发展。G3835G18108分的研究热点集中在G3822G2476G18339系统辨识和系统闭环辨识上，G17837G1016G12193系统的可辨识G5627问G20076主要集中在G4559G6226参数条件和试验条件上。G17837G7691，估G16757模型G1075就成G1038了G11507G4466模型G10432一无G1120的G1207表。在G5415时所有的热点G18129集中在G4559G6226G11507G4466系统上时，G3835G18339关G1122G11507G4466参数G451统G16757G5445G2721G451估G16757参数的渐G17839G16280G14551G5627的G16782G7003在该时G7411发表。G3835G13434在1976年，G12544一G8437把系统辨识问G20076G11487作一G12193近G1296G10714G16782。该G10714G16782主要是在给定模型集中试G3282G4559G6226G11507G4466系统的最可G14033的近G12961113。辨识领域中的G16278点从G4559G6226G11507G4466系统转G2476到G4559G6226最佳近G1296系统。因此，模型误差的G10317G5627成G1038研究的焦点。对G1122控制工程G5084来说，主要G5875兴趣的G11458标是模型G13792非参数。因G1038参数G2494是描述模型的必要工G1867。在该领域，LJUNGG1183G13473关G1122估G16757G1268递函数的偏差和G7053差的G8022念是一G1022G18337要突破。80年G1207末，关G1122辨识模型的偏差和G7053差的分析G5468G14270然的G2460G6564出了一G12193新的G16278点把辨识G11487作一G1022G16786G16757问G20076。通过G10714解G4466验条件的结果G451模型结构和模型辨识的偏差和G7053差准则的选择，通过协调G17837G1135G16786G16757G2476G18339G17810到辨识模型的G11458标是可G14033的1516。基G1122G17837G12193G16278点，17G6564出了把系统辨识作G1038一G12193G16786G16757问G20076的G16278点，在17中模型应用成G1038核心问G20076。该G16278点清楚地区分了系统辨识的工程G7053法和系统辨识的统G16757G7053法。在此之G2081一G14336G16278点G16760G1038模型必须尽可G14033G3921的G994数据相符G2524。同时在1975到1985年间，G18337G3835的G10714G16782突破主要是在MIMO系统和闭环辨识系统G1016G1022G7053G2533。G2081者主要是阐述G3822输入G3822输出系统结构G3822G7691G5627，后者主要是线G5627闭环系统下的辨识结果。根据已有G10714G16782，因G1038在闭环条件下数据的关联G5627将G1262G4560致对系统模型的偏差G5627估G16757。G4559G6226在G7588G12193条件下模型可以在闭环数据下辨识成G1038G5415时的G18337要G10714G16782问G20076和G4466G17353兴趣。GUSTAVSSON,LJUNG,SODERSTROM在G1038闭环系统辨识G10714G16782的发展做出了G18337要贡献。到了90年G1207，在BUDAPEST举G15904的系统辨识的IFAC的年G1262上，G994G1262G1166G16760G1038系统辨识的G18337要问G20076G18129已得到解决，辨识的G21656G18341年G1207结束了。该G20056G8991后来被证明是错误的。系统辨识的研究在整G102290年G1207一G11464在发展，主要是G4388G12366间辨识和辨识G994控制的结G2524问G20076，G13792且新的研究热点主要集中在频域辨识和闭环辨识。一G12193G16278点G16760G1038通过选择G16786G16757G2476G18339来反映G11507G4466系统，模型的G17148G18339G1262G2475到G5445G2721。G8503因G3926此，迄G1182G3835G18108分系统G18129G16786G16757成G5332环系统。G17837G12193G10714G16782主要应用是G19766G2533基G1122模型的控制G16786G16757的辨识。最终，G19766G2533控制的辨识从1990年G5332始G8975G17303起来。由G1122控制辨识G2265G2559了辨识的G5468G3822G7053G19766和鲁棒控制G10714G16782，G4439带动了试验G16786G16757G451闭环系统辨识G451频域辨识G451不确定估G16757和基G1122数据的鲁棒控制分析和G16786G16757的发展。70年G1207闭环辨识把焦点放在了可辨识G5627上，G4559G6226G14033用参数估G16757逼近G11507G4466参数的条件。在G17837G12193情G1929下，系统就G1262处G1122模型集之中。一旦该问G20076得到解决，闭环辨识的工作就基G7424停G8502了，G10317别是没有G13783G15397在严格G3809G7446模型偏差扰动和渐近线G2476化的G4466验条件下的G5445G2721。一G12699关G1122辨识和控制G16786G16757的G18337要G16782G7003对闭环辨识的发展起到了巨G3835的推动作用，在此之后模型被应用G1122G16786G16757G1867有较G3921G5627G14033的新控制器。G11464到80年G1207，一G14336的G16278点G16760G1038G3926果G14033G18003G1825闭环辨识G1262是G7368G3921的选择。针对降阶模型控制的辨识，控制G5627G14033的准则和辨识准则之间的必要联系对闭环辨识G6564出了要G8726。在对G1122全阶最优试验G16786G16757的G10714想G13984G7235下，G5415模型应用G1122G16786G16757无噪声的控制时，闭环辨识最优G5627在G7053差公G5347的基础上建立起来。G17837G12193G16278点推动了闭环辨识G7053法G16786G16757的发展，G4439的最主要G11458标是获得处G10714闭环辨识偏差的G7368G3921G7053法。13课题研究内容G7424G16782G7003的主要研究内容是总结了研究闭环辨识的G5859G1053以及闭环辨识从60年G1207到G10628在的发展过程G994G10628状G727总结了闭环辨识的G16792G1227G6363标，G7053法总结以及G2520G12193G7053法的比较，G5194G3835胆G16786想了闭环辨识的发展G7053G2533G727对互G17148因G4388辨识法作了研究，G5194对该G7053法用MATLABG17731件G17839G15904G1235G11507，对G1235G11507结果G17839G15904分析G727针对控制器中G2559有非最小相位G19658点情G1929G17839G15904研究，G18331用了改G17839的间G6521法，互G17148因G4388法，G11464G6521法G17839G15904辨识，G5194对G1866中的间G6521法用MATLAB