[电子设计精品] 热加工用工业机器人执行系统毕业设计

热加工用工业机器人执行系统设计摘要工业机器人是一种新型的自动化操作装置，它可根据作业的要求，按照预先确定的程序搬运物体。装卸零件以及操作持喷枪、焊把工具去完成一定的作业，随着电子技术的发展已逐渐成为一个独立的自动化的装置，并扩大应用到铸造、加工、焊接、组装和喷漆等作业中。本文以实际工程项目“热加工用工业机器人执行系统设计”为课题，完成了热加工工业机器人的设计，使其具有完成一些热加工行为等功能，能够应用于汽车行业以及一些高危的热加工行业。为了让生产程序变得更加的方便，使用一套合理的控制方G7708G7481实G10628，设计G5415中G18331用了G8680动方G5347，PLC程序控制，合理的加G1849自G5061的G5831G8873，实G10628了控制器的功能。G1863G19202G4395G726热加工用工业机器人G8680G2399G20549动ABTRACTINDUSTRIALROBOTISANEWTYPEOFAUTOMATIONDEVICESACCORDINGTOTHEREQUIRINGOFWORKINGANDINACCORDANCEWITHTHEPROCEDURESESTABLISHEDINADVANCEHANDLINGOBJECTS,HANDINGPARTSANDHOLDSTHECOMPONENTSANDTHEOPERATIONOFLANCEANDWELDINGGUNTOACCOMPLISHCERTAINOPERATIONS,WITHTHEDEVELOPMENTOFELECTRONICTECHNOLOGY,ITHASGRADUALLYBECOMEANINDEPENDENTAUTOMATIONDEVICES,ANDHASEXPANDEDTHESCOPEOFUSINGWECANSEEIT,FROMCASTING,MACHINING,WELDING,ASSEMBLYANDPAINTTOOTHEROPERATIONSBASEDONTHEACTUALPROJECT“THEEXECUTIVESYSTEMDESIGNOFTHEINDUSTRIALHOTWORKINGROBOT“,THEARTICLECOMPLETESTHETASKFORINDUSTRIALHOTWORKINGROBOT,WHICHCANCOMPLETEHOTWORKINGBEHAVIOR,CANBEUSEDINAUTOMOBILEINDUSTRYANDSOMEHIGHRISKTHERMALPROCESSINGINDUSTRYTOENABLETHEPRODUCTIONPROCESSBECOMEMOREANDMORECONVENIENCE,ITISIMPERATIVETOSETREASONABLECONTROLPROGRAMTOACHIEVE,INTHEDESIGNING,IHAVEUSEDTHEPHEUMATICTRANSMISSIONANDPLCCONTORLOFPROGAMINTHEPASTANDREASONABLEADDMYOWNIDEAS,THEFUNCTIONOFTHECONTROLLERKEYWORDSA1THEINDUSTRIALHOTWORKINGROBOTG73G72G72G71G76G81G74G80G68G81G76G83G88G79G68G87G82G85第一章绪论11引言工业机器人自G25G19G5192G1207G2033G19394G1002以G7481，G13475G17819G3822G5192的发展，已G13475G5203G8879应用于G2520个工业G20058G3507，成为制造业生产自动化中G1039要的机电一体化设G3803。G2528G7114随着G12050G1262的发展和人G1216生G8975G8712G5191的G6564高，G2520种G2520G7691的机器人G1075G15999G5332发G1998G7481去G17878应制造G20058G3507以G3818的G2520个行业，G1235人G5430机器人、G1904业机器人、G7393G2165机器人、G8712G991机器人、G2319G11115机器人、G1903用机器人、G4101G1060机器人等G2520种用G17896的G10317种机器人G13451G13451G19766G1002，G13792G1000G8503以G20146G5567的G17907G5242G2533实用化G17820G17839。其中G12239动机器人成为机器人G4410发展中的一个G18337要G2010G6915，G7101G3324G25G19G5192G1207，G3281G3818G4613有了G1863于G12239动机器人的G11752G12362。发展到G1182G3837，G12239动机器人G9053及到的G2520G4410G12197G19388G12879G7097G11422G1028G4512，G1075G13485G3281G1881G3818的G11752G12362人G2604及G4410G13785G6564G1998了G16780G3822新的G6373G6124，更G11013于其G3324G1903G1119G1402G4531、G6502G19659G6502G19517、G19462G7692G8757染等危G19517与恶劣环境具有G5203阔的应用，从G13792得到了普遍的G1863注。例如G726G6502爆机器人、爬壁机器人、G2319G11115保健机器人，以及G3324危G19517环境中工作的自动机器人（G8712G991机器人和太空远程探测机器人等）。它G1216都用于G1207替人G12879或辅助人G12879完成人所不能、不G17878或力所不及的工作，G1075G15999称作“危G19517作业G12239动机器人”。G11013于热加工危G19517性等的G10317点，热加工机器人替G1207人工操作，大大降低了危G19517G5242。因此，大量G12197G11752单位对此G17839行了G11752G12362，取得了一系列G12197G11752成果，G5203G8879应用与G2520行G2520业。工业机械手的是工业机器人的一个G18337要G2010G6915。它的G10317点是可通G17819编程G7481完成G2520种预期的作业任G2165，G3324构造和性能上兼有人和机器G2520自的优点，尤其体G10628了人的智能和G17878应性。机械手作业的准确性和G2520种环境中完成作业的能力，G3324G3281民G13475济G2520G20058G3507有着G5203阔的发展前景。12G3281G1881G3818G11752G12362G10628状1958G5192，第一台机械手G3324美G3281的联合控制公司（UNIMATE）G11752制成功，之后此公司又先后发展G1998一台数控示教再G10628型机械手和一种叫做VERSATRAP的机械手。此两G12879机械手成为G3281G3818工业机械手发展的基础。之后联邦德G3281，瑞士，G7097本，前苏联等G3281家都加G1849了G11752发的行列，并G11752制G1998G2520种G12879型的机械手，并逐渐G6564高机械手的可靠性，改G17839结构及降低制造成本。G13792G7097本则G3324机器人的人性化方G19766处于G20058先地位。但目前G3281G3818机械手大G3822数还属于第二G1207，少数为第三G1207。目前G3281G3818G8503积极G11752G12362第三G1207机械手，其定义为能够独立完成工作G17819程中的任G2165。与电子计算机和电视设G3803保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统（FLEXIBLEMANUFACTURINGSYSTERM）和柔性制造单元FMC（FLEXIBLEMANUFACTURINGCELL）中G18337要的一环。我G3281的机械手G11752G12362与G5332发工作起步较G7101，曾G13475有G17819一些成果，但G3324产业化和应用上，一直步履维艰。G3324G3281G1881，自“七五”G5332始我G3281G1075G5332始着手G11752制工业机器人行业，并取得了一定的成果。G3281G1881G3324机器人G11752G12362和产品G5332发方G19766成绩突G1998的单位有中G12197院沈阳自动化所、哈工大机器人所、机械G18108自动化所、上G9035G1144大机器人所、中G3281G11731业大G4410、G4677G1008G11731业G4410院机器人G11752G12362中G5527等。改G19773G5332G6930以G7481，通G17819“七五”、“G1855五”G12197技G6927G1863，目前基本G6496G6581了机械手的设计制造技术、控制系统G11840件和G17731件设计技术、运动G4410和G17724G17869G16280G2022技术，生产了G18108G2010机械手G1863G19202元器件，G5332发G1998了喷漆、G5371焊、装G18209、搬运等机械手。但是，我G3281的机械手技术及其应用程G5242和发G17810G3281家G11468G8616还有G5468大的G5058G17329，如可靠性低于G3281G3818产品机械手应用工程起步较G7214，应用G20058G3507G12376，生产G13459系统技术与G3281G3818G8616有G5058G17329G3324应用G16280G8181上远远G17226不上发G17810G3281家。以上G2419因G1039要是G8821有实G10628机械手的高G5242产业化。G5415前我G3281机械手的生产G1972G1058都是应用G6155的要求，“一G4470G6155，一G8437G18337新设计G1972，品种G16280G7696G3822、G6221量G4579、零G18108件通用化程G5242低、G1391G17147G2620期G19283、成本高，G13792G1000G17148量、可靠性不G12295定。因此G17855G2011G19668要G16311G1927产业化前期的G1863G19202技术，对产品G17839行G1852G19766G16280G2022，G6642G3921系列化、通用化、G8181G3371化设计，积极G6524G17839产业化G17839程。第二章自由度及坐标形式分析通G5132把G1268G17877机构的运动成为G1268G17877机构的自G11013G5242。从力G4410的G16294G5242G2010G7524，物件G3324空G19400G2494有G1857个自G11013G5242，G17837G1857个自G11013G5242中前三个自G11013G5242是使工件作上G991，前后，G5050G2503G12239动并定位，G13792后三个自G11013G5242则起G16855G6984工件的作用，因此为G6247取和G1268G17877空G19400不G2528的位置方G2533的物体G6564G1391了方便。G1268G17877机构G1075应具有G1857个自G11013G5242，G2375G8851三个G3364G7643的G12239动和G13481三个G3364G7643G17736的G1268动，G13792一G14336的机械手G2494有2G7944个自G11013G5242，G13792通G5132机械手则G3822数为3G7945个自G11013G5242。（此处G16840的自G11013G5242不G2265G6336手G6363G6247取动作）。本设计所G11752G12362的机械手G13475G17819G2010G7524确定为一个自G11013G5242（G13481ZG17736G17728动）G2375可G17810到要求。G3364G7643G5430G5347G1039要有G3247种G252直G16294G3364G7643G5347，G3290G7621G3364G7643G5347，G10711G3364G7643G5347和G1863G14422G5347。直G16294G3364G7643G5347机械手是G17878用于工作位置成行G6502列或与G1268G17877G5114G18209合使用的一种机械手。它的手G14230可以作G1292G13565，G5050G2503和上G991G12239动，按直G16294G3364G7643G5430G5347X,Y,Z三个方G2533的直G13459G17839行运动。其工作G14551G3272可以是一个直G13459运动，两个直G13459运动或三个直G13459运动。其优点有G726产量大，G14422G6305G11713能G9397G17287高G17907要求，G4493G7143与生产G13459上的G1268G17877G5114和加工装G18209机械G11468G18209合。使用于装G12677G12879，G3822工序G3809G7446的工作，定位G4493G7143变更，定位G12946G5242高，可G1781005G8639G12871以G991，G17745G18337发生变化G7114不G1262G5445G2721G12946G5242，G7143于实G10628数控，可与G5332环或G19393环数控机械G18209合使用。其G13582点为G17837种机械手的作用G14551G3272较G4579。G3290G7621G3364G7643G5347机械手是应用G7380G3822的一种G5430G5347，它G17878用于搬运和测量工件。具有直G16278性G3921，结构G12628单，本体G2356用空G19400较G4579，G13792动作G14551G3272较大等优点。G3290G7621G3364G7643G5347机械手G11013X,Z,G158三个运动组成。它的工作G14551G3272可G2010为G726一个G7071G17728运动，一个直G13459运动，加一个不G3324直G13459运动所G3324G5191G19766G1881的G7071G17728运动两个直G13459运动加一个G7071G17728运动。G3290G7621G3364G7643机械手有五个基本动作G7261手G14230G8712G5191G3250G177282手G14230G1292G135653手G14230上G9914手G14230G3250G17728运动5手G10238G3853G13051运动G10711G3364G7643G5347机械手是一种自G11013G5242较G3822，用G17896较G5203G8879的机械手。它是G11013X，G158,G169三个方G19766的运动组成。G10711G3364G7643G5347机械手的工作G14551G3272G2265G6336G7261一个G7071G17728运动2两个G7071G17728运动3两个G7071G17728运动加一个直G13459运动G10711G3364G7643G5347机械手可以实G10628以G991G1855个动作G7261手G14230上G991动作，G2375G1475G1220动作；2手G14230G5050G2503动作，G2375G3250G17728动作；3手G14230前后动作，G2375G1292G13565动作；4手腕上G991弯曲；5手腕G5050G2503摆动；6手腕G7071G17728动作；7手G10238G3853G13051动作；8机械手G6984体动作。G10711G3364G7643G5347机械手的G10317征是将手G14230装G3324枢G17736上，枢G17736又装G3324叉G5430架上，能G3324垂直G19766G1881作G3290G5371状上G991G1475G1220工作，它的G14230可作G1292G13565，横G2533G8712G5191摆动，还可以上G991摆动，工作G14551G3272和人手的动作G12879似。它的G10317点是能自动选择G7380合理的动作G13459路，所以工效高。另G3818，G11013于上G991摆动，它的G11468对体积G4579，G13792动作G14551G3272大。如以行程为203G8639G12871工作油缸为例，其手G14230的上G991G12239动G17329离G4613能G17810到2450G8639G12871。若G18331用G3290G7621G3364G7643G5430G5347则其高G5242G4613要G17810到2450G8639G12871。G10711G3364G7643G5347机械手作业G14551G3272可G17810到9立方G12871，较其他型G5347约大三到五倍。G1863G14422G5347机械手是一种G17878用于靠近机体操作的G1268动型G5347。它像人手一G7691有肘G1863G14422，可实G10628G3822个自G11013G5242，动作G8616较灵G8975，G17878于G3324狭G4579空G19400工作。G1863G14422G5347机械手，G7101G3324G3247十G5192G1207G4613G3324G2419子能工业中得到应用，随后G3324G5332发G9035洋中应用，有一定的发展前G17896。G1863G14422G5347机械手的G10317点G1039要是G7261有大G14230和G4579G14230的摆动，以及肘G1863G14422和肩G1863G14422的运动；2具有上肢结构，可实G10628近似于人手操作的机能。为具有近似人手操作的机能，G19668要G11752制G7380合G17878的结构。G1863G14422G5347机械手的G1268动机构G18331用齿轮、齿条G5347和摆动G5347。G1268动结构G18331用哪种型G5347，G1039要根据工件的轻G18337G7481G1927定。若按摆动G5347扭矩G7481设计，则油缸将加大，G13792装G17745油缸的机架G1075将随之加大。G10317别是靠近G1863G14422G5347前端G1863G14422G18108G2010的G18337量对肩G18108G5445G2721G5468大。G1268动机构G3324承受G17745荷的G2528G7114必须承受自G18337。因此，G1268动效率G5468低。如G19668大的G17728动G16294，则宜G18331用摆动油缸。G11013于本设计中G2494有一个自G11013G5242（G2375G13481ZG17736G17728动），综上所述，选择G3290G7621G3364G7643G5347。第三章热加工用工业机器人机构设计31机械手设计的基本要求机械结构设计的基本要求，G2265G6336对机器G6984机的设计要求和对组成零件的设计要求两个方G19766，两G13785G11468互联系、G11468互G5445G2721。1对机器G6984机设计的基本要求对机器使用功能方G19766的要求实G10628预定的使用功能是机械设计的G7380基本的要求，G3921的使用性能G6363G7643是设计的G1039要目G7643。另G3818操作使用方便、工作安G1852可靠、体积G4579、G18337量轻、效率高、G3818G5430美G16278、噪声低等往往G1075是机械设计G7114所要求的。对机器G13475济性的要求机器的G13475济性体G10628G3324设计、制造和使用的G1852G17819程中，G3324设计机器G7114要G1852G19766综龟的G17839行考虑。设计的G13475济性体G10628为合理的功能定位、实G10628使用功能要求的G7380G12628单的技术G17896径和G7380G12628单合理的结构。2对零件设计的基本要求机械零件是组成机器的基本单元，对机器的设计要求G7380终都是通G17819零件的设计G7481实G10628的，所以设计零件G7114应G9397G17287的要求是从设计机器的要求中引G1292G1998G7481的，G2375G1075应从保证G9397G17287机器的使用功能要求和G13475济性要求两方G19766考虑。要求G3324预定的工作期限G1881G8503G5132可靠的工作，从G13792保证机器的G2520种功能的G8503G5132实G10628。G17837G4613要求零件G3324预定的寿命期G1881不G1262产生G2520种可能的失效，G2375要求零件G3324强G5242、刚G5242、振动G12295定性、耐磨性和温升等方G19766必须G9397G17287必要的条件，G17837些条件G4613是判定零件工作能力的准则。要尽量降低零件的生产制造成本，G17837要求从零件的设计和制造等G3822方G19766加以考虑。设计G7114应合理地选择材料和毛坯的G5430G5347、设计G12628单合理的零件结构、合理G16280定零件加工的公G5058等级以及认真考虑零件的加工工艺性和装G18209工艺性等。另G3818要尽量G18331用G7643准化、系列化和通用化的零G18108件。任何一种机器都有动力机、G1268动装置和工作机组成。动力机是机器工作的能量G7481源，可以直接利用自然资源G1075称为一G8437资源或二G8437资源G17728变为机械能，如G8712轮机、G1881燃机、汽轮机、电动机、液G2399马G17810、G8680动马G17810等。工作机是机器的执行机构，用G7481实G10628机器的动力和运动功能，如机器人的末端执行器G4613是工作机。G1268动装置则是一种实G10628能量G1268递和兼有其他作用的装置。G991G19766G2010别对机械手的G20549动方G5347、G1268动方G5347、机械手结构G17839行G2010G7524。32驱动方式目前机械手G5132用的G20549动方G5347有液G2399G20549动、G8680G2399G20549动、电机G20549动等G3822种方G5347，G2520种G20549动方G5347有其自身的G10317点，G3324工业机器人中液G2399和G8680G2399G20549动应用G5468G5203G8879，有些机器人则G2528G7114G18331用G3822种G20549动方G5347，G17837都视不G2528机器人的G10317点和要求所定。G8616较G17837些G20549动方G5347的G10317点，从中选G1998G17878合上料机械手的G20549动方G5347。机械手的G1268动系统，根据动力源的不G2528，G2010为液G2399、G8680G2399、电器、机械G8680液联合和电液联合等方G5347。目前G18331用的G1039要是前三种。据资料统计，液G2399G235655，G8680G2399G235640，电器G23561。321液压驱动液G2399G20549动的G10317点有1G20549动力和G20549动力矩较大，G14230力可G17810100公斤2G17907G5242反应性较G3921。因为G15999G20549动件的G17907G5242G5567慢取G1927于油液的G4493积变化，所以G5415不考虑油液的温G5242变化G7114，G15999G20549动系统的滞后G1075G1972G1058G8821有，G13792G1000液G2399机构的G17878量轻、惯性G4579，因此它的G17907G5242反应性较G39213G16855G17907G14551G3272较大，G13792G1000可以无级G16855G17907，G7143于G17878应不G2528的工作要求4G1268动G5191G12295，能吸收冲击力，可以实G10628较频繁G13792G5191G12295的换G25335G3324产生G11468G2528G20549动力的条件G991，液G2399G20549动G8616其他G20549动方G5347体积G4579、G18337量轻、惯性G45796定位G12946G5242G8616G8680动高，但G8616电机低7液G2399系统的泄漏对机构的工作G12295定性有一定的G5445G27218油液中如果混G1849G8680体，将降低G1268动机构的刚性，G5445G2721定位G12946G5242产生爬行9油液的温G5242和粘G5242变化G5445G2721G1268动性能。液G2399G20549动机械手G3822用于要求G14230力较大G13792运动G17907G5242较低的工作场合。322气压驱动G8680动G20549动的G10317点有1通G17819G16855G14422G8680流，G4613可实G10628无级变G179072G11013于G2399G13565空G8680粘性G4579，流G17907大，因此G8680G2399G20549动的机械手动作G17907G5242G55673G2399G13565空G8680可从大G8680中吸取，故动力源获得方便、价G7696低廉，G13792G1000废G8680处理方便4G11013于G2399G13565空G8680粘G5242G4579，因此G3324管路中的G2399力损失G1075G5468G4579，一G14336其阻力损失不到油液G3324油路中损失的千G2010之一故G2399G13565空G8680可以集中G1391应，远G17329离输G178775G2399G13565空G8680的G2399G13565性较大，因此使机械手的运动G5191G12295性较G5058，定位G12946G5242较低，G13792G1000G2399G13565空G8680G6502到大G8680中G7114噪声较大，另G3818还须考虑润G9381和G19462G19164等6耐G2399G13565空G8680的工作G2399力较低，G14280使机械手结构较大。因此，G8680G2399G20549动的机械手，G5132用于G14230力G4579于30公斤、运动G17907G5242较G5567以及高温、低温、高G12893G4588等工作条件较恶劣的场合。323电机驱动电机G20549动系统按电机的功能可G2010为直流电机G20549动系统、G1144流G5334步电机G20549动系统、无G2059直流电机G20549动系统、G5332G1863G11925阻电机G20549动系统和G3822G5589电机G20549动系统等。G2520种电机系统的工作G2419理有G5468大的G2318别，性能上G1075G4396G3324着较大的G5058G5334。电机G20549动机械手可G18003G1825电能变为G2399力能的中G19400环G14422，电机系统将电动机、测G17907机、编G11733器、G1955G17907器及制动器组装G3324一G8437加工的G3783体中，使得G6984个电机系统体积G4579，可靠性和通用性高另G3818，电动机根据运行G17329离及电机的G14045冲G5415量算G1998G14045冲数，将数据输G1849计算机，可G17810到G19762G5132高的位G4051准确G5242，G17837些都是电机G20549动的优点。G8680动机械手与其他G20549动方G5347的机械手G11468G8616，价G7696低廉，结构G12628单，功率体积G8616较高，动作G17907G5242G5567，远G17329离输G17877，G17878合G6247取G17148量较G4579的工件G13792G1000有G6251G5190G6212无G8757染等优点。综上，本设计选取G8680G2399G20549动系统。G1593211G13485G1998了G2520种G20549动方G5347的G2520方G19766G8616较。A211A3A0A4A5A6A7A8A9A10G10628G1207G8680动机械手的基本结构G11013G5875G11705G18108G2010、控制G18108G2010、G1039机G18108G2010和执行G18108G2010G3247个G18108G2010组成。G18331集G5875G11705G1461G2507及控制G1461G2507G3355G11013智能G19412G4719G7481处理，G8680动G1294G7393定位系统G1207替了G1294G7393电机步G17839马G17810或液G2399G1294G7393系统G8680缸、摆动马G17810完成G2419G7481G11013液G2399缸或机械所作的执行动作G1039机G18108G2010G18331用了G7643准型材并辅以G8181G3371化的装G18209G5430G5347，使得G8680动机械手能G6311展成系列化、G7643准化的产品。人G1216根据应用要求，选择G11468应功能和G2454数的G8181G3371，像积G7420一G7691随G5859的组合，G17837是一种先G17839的设计G5617G5831，G1207G15932G8680动技术G1182后的发展方G2533，G1075将始终G17155G12371着G8680动机械手的发展与实用性。33传动方式机械系统的G1268动是将动力源或G7588个执行系统的G17907G5242、力矩G1268递G13485另一执行件，使G16825执行件具有G7588种运动和G1998力的功能。机械系统的G1268动不G1177是G17842接动力源（或G7588一执行件）与执行件（或另一执行件）的G7737G7765，G13792G1000要完成动力源（或执行件）的G17907G5242和力矩G17728换为G12538合执行件（或另一执行件）所要求的G17907G5242和力矩。因此，G1268动G1075是机械系统的G18337要组成G18108G2010。G1268动装置是一种实G10628能量G1268递和兼有其他作用的装置，它的G1039要作用有能量的G2010G18209与G1268递运动G5430G5347的改变运动G17907G5242的改变。G1268动通G5132G2010为两G12879第一G12879是机械能不发生改变的G1268动G252机械G1268动另一G12879是机械能G17728变为电能或电能G17728变为机械能的G1268动G252电G1268动。机械G1268动又可G2010为G2882合G1268动、G6717G6842G1268动和流体G1268动三G3837G12879。考虑机械手结构的实际G5785G1929，G5114G1268动、G19154G1268动、齿轮G1268动和G15595G7450G1268动是其可能的G1268动方G5347，G3324G17837G18336将对以上4种G1268动方G5347G17839行G8616较。331带传动G5114G1268动通G5132是G11013G1039动轮、从动轮和G5364G13051G3324两轮上的G1268动G5114所组成的。G5415G1039动轮G3250G17728G7114，G1393靠G5114与G5114轮接G16314G19766G19400的G6717G6842力G6314动从动轮一起G3250G17728，从G13792G1268递一定的运动和动力。G5114G1268动具有的优点有有G14403G3921的G20298性和G5389性，有吸振和G13543冲作用，因G13792使G5114G1268动G5191G12295、噪声G4579有G17819G17745保G6264作用，G5415G17819G17745G7114引起G5114G3324G5114轮上发生G11468对G9381动，可G19462G8502其他零件的损G3363制造和安装G12946G5242与齿轮G1268动G11468G8616较低，结构G12628单，制造、安装、维G6264G3355较方便G17878合于中G5527G17329较大的两G17736G19400G1268动中G5527G17329G7380大可G1781015G12871。G5114G1268动的G1039要G13582点有G11013于G5389性G9381动的G4396G3324，使得G1268动效率降低，不能保证准确的G1268动G8616G11013于G5114G1268动G19668要G2033始G5364G13051，因此，G5415G1268递G2528G7691大的G3290G2620力G7114，与G2882合G1268动G11468G8616G17736上的G2399力较大结构G4622G4556较大，不G13051G1957G1268动G5114寿命较G11713G1268动G5114与G5114轮之G19400G1262产生G6717G6842G6930电G10628G16949不宜用于有爆G9868危G19517的场合。G10628G3324一些新型G5114G1268动G5430G5347，如高G17907G5114G1268动、G2528步G5114G1268动、G3822G7976G5114G1268动G5061G13475G1823G7393了以上大G18108G2010的G13582点。332链传动G19154G1268动是G11013G19154条和G1039、从动G19154轮所组成的。G19154轮上制造有G10317G8542齿型的齿，G1393靠G19154轮齿与G19154G14422的G2882合G7481G1268递运动和动力。G19154G1268动是属于G5114有中G19400G20298性件的G2882合G1268动。与属于G6717G6842G1268动的G5114G1268动G11468G8616，G19154G1268动去G5389性G9381动和G6183G9381G10628G16949，因G13792能保持准确的G5191G3355G1268动G8616，G1268动效率较高又因为G19154条不G19668要像G5114G18039G7691G5364得G5468G13051，所以作用于G17736上的径G2533G2399力较G4579G3324G2528G7691使用条件G991，G19154G1268动结构较为G13051G1957。与齿轮G1268动G11468G8616，G19154G1268动的制造安装G12946G5242要求较低，成本低廉G3324远G17329离G1268动G7114，其结构G8616齿轮G1268动轻便的G3822。G19154G1268动的G1039要G13582点是G3324两根G5191行G17736G19400G2494能用于G2528G2533G3250G17728的G1268动运G17728G7114不能保持G5670定的G11648G7114G1268动G8616磨损后G7143发生G17351齿工作G7114有噪声不宜G3324G17907G5242变化G5468大和G5334G17907方G2533的运动中应用。G19154G1268动G1039要用G3324要求工作可靠，G1000两G17736G11468G17329较远，以及其他不宜G18331用齿轮G1268动的场合。333齿轮传动齿轮G1268动是机械G1268动中应用G7380为G5203G8879的一G12879G1268动，G5132用的渐G5332G13459齿轮G1268动具有以G991一些G1039要G10317点G1268动效率高，G3324G5132用的机械G1268动中，齿轮G1268动的效率是G7380高的。一级G3290G7621齿轮G1268动G3324G8503G5132润G9381条件G991效率可G17810到99以上，G3324大功率G1268动中，高G1268动效率是十G2010G18337要的G1268动G8616G5670定，齿轮G1268动具有不变的G11648G7114G1268动G8616，因此齿轮G1268动可用于G3290G2620G17907G5242为200M/S以上的高G17907G1268动结构G13051G1957，G3324G2528G7691使用条件G991，齿轮G1268动所G19668要空G19400G4622G4556G8616G5114G1268动和G19154G1268动G4579得G3822工作可靠、寿命G19283，齿轮G1268动G3324G8503确安装，G14403G3921润G9381和G8503G5132维G6264条件G991，具有其他机械G1268动无G8873G8616G6323的高可靠性和寿命。齿轮G1268动的G1039要G13582点有对齿轮制造、安装要求高齿轮制造G5132用G6566齿机和G9390齿机等G999用机G5214及G999用工具通G5132的齿轮G1268动为G19393G5347G1268动，G19668要G14403G3921的维G6264保G1871，因此齿轮G1268动成本和G17165用高并G1000齿轮G1268动不G17878合中G5527G17329较大的两G17736G19400的动力G1268递。334蜗杆传动G15595G7450G1268动是一种空G19400齿轮G1268动，能实G10628G1144G19181G16294为90G5242的两G17736G19400动力和运动G1268递。G15595G7450G1268动与G3290G7621齿轮G1268动和G3290G19193齿轮G1268动G11468G8616具有结构G13051G1957、G1268动G8616大士G1268动G5191G12295和可以自G19157等G7186G14891G10317点。G15595G7450G1268动的G1039要G13582点是齿G19766G6717G6842力大，发热量高，G1268动效率低。G15595G7450G1268动通G5132用于中、G4579功率G19762G19283G7114G19400G17842G13505工作的应用场合。G15932231列G1998了G2520种G1268动方G5347的G1268动效率。G15932231G1039要G1268动G5430G5347的效率G15932231中G1268动效率的G14551G3272是G11013G1268动的润G9381条件、加工G12946G5242和G12879型不G2528G13792产生的。G11013于齿轮G1268动效率较高，G1268动G7380为G12295定，不G1262G1998G10628G1014G17728和G17819大的冲击，所以本设计选择G3290G7621齿轮G1268动。G6984体设计G3282如G991G726第四章机械手运动学分析41位姿矩阵机械手位G4051方程，G1075称运动方程，是G6563述机械手末端执行器位置和G4051G5589的方程，G1075是G17839行运动G4410G2010G7524的基本方程，G5132以矩G19465G5430G5347G1998G10628，它的G5326立和求G16311，是机械手机构G4410的基础。411两种变换矩阵G3324求G16311机械手运动G4410位G4051方程G7114，将用到两种G18337要的变换矩G19465，一种是G7071G17728变换矩G19465，另一种是G5191G12239变换矩G19465，G3324G17837G18336G2494G13485G1998G17837两种矩G19465的结G16782，G14279于G6524G4560G17819程因不是本文所要G16764G16782的G1881G4493，所以G3324此G11477G11065。G7071G17728变换矩G19465可以G2010为G13481G3364G7643G17736G7071G17728和G13481任G5859G17736G7071G17728两种变换矩G19465。G3324G17837G18336G2494G1183G13473G20298G3364G7643G17736G7071G17728的变换矩G19465。设两G3364G7643系G54A11和G54A12，的G2419点G18337合，G2033始位置G7114两G3364G7643系的G3364G7643G17736G1075完G1852G18337合，G5415G54A12G2010别G13481G54A11的G91A11、G92A11、G93A11G17736G2503G7071G16294G5242G7114，三个G11468应的G7071G17728变换矩G19465G2010别是G29G53G82G87G11G91A11G15G12G3210000COSSIN00SINCOS0000141G53G82G87G11G92A13G15G12G32COS0SIN00100SIN0COS0000142G53G82G87G11G93A13G15G12G32COSSIN00SINCOS000010000143G3324不G19668要G10317别G