plc控制的水箱液位控制系统毕业论文

毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文（2008）题题题题目目目目PLC控制的水箱液位控制系统系系系系别别别别机电工程系专专专专业业业业电子信息工程技术班班班班级级级级05电信（2）姓姓姓姓名名名名指导教师指导教师指导教师指导教师2008年年年年6月月月月8日日日日PLC控制的水箱液位控制系统控制的水箱液位控制系统控制的水箱液位控制系统控制的水箱液位控制系统摘要在人们生活以及工业生产等诸多领域经常涉及到液位和流量的控制问题,例如居民生活用水的供应,饮料、食品加工,溶液过滤,化工生产等多种行业的生产加工过程,通常需要使用蓄液池,蓄液池中的液位需要维持合适的高度,既不能太满溢出造成浪费,也不能过少而无法满足需求。因此液面高度是工业控制过程中一个重要的参数，特别是在动态的状态下，采用适合的方法对液位进行检测、控制，能收到很好的效果。可编程控制器（PLC）是计算机家族中的一员，是为工业控制应用而设计制造的，主要用来代替继电器实现逻辑控制。PID控制（比例、积分和微分控制）是目前采用最多的控制方法。本文主要是对一水箱液位控制系统的设计过程，涉及到液位的动态控制、控制系统的建模、PLC控制、PID算法、传感器和调节阀等一系列的知识。作为单容水箱液位的控制系统，其模型为一阶惯性函数，控制方式采用了PID算法，控制核心为S7200系列的CPU222以及A/D、D/A转换模块，传感器为扩散硅式压力传感器，调节阀为电动调节阀。选用以上的器件设备、控制方案和算法等，是为了能最大限度地满足系统对诸如控制精度、调节时间和超调量等控制品质的要求。关键词PLCPID液位控制目目目目录录录录第一章绪论4第二章设计任务与要求621基本任务622基本要求623给定条件624主要性能指标725扩展功能7第三章总体论证731总体方案的选择7311控制方法选择7312系统组成832确定系统功能、性能指标8第四章系统设计941建模过程94模型参数的确定114软、硬件功能划分134系统功能划分、指标分配和框图构成13（1）PLC系统14（2）前向通道14（3）后向通道14第五章系统开发1551硬件开发系统配置15511PLC系统CPU、模/数转换模块、数/模转换模块15512前向通道传感器16513后向通道电动调节阀1652PID操作指令17521PID算法17522回路输入、输出转换及标准化20523控制方式21524回路表22525PID指令23526PID的编程步骤2453软件开发25531确定输入/输出关系，建立数学模型，寻找合适算法25532调节器参数整定26533程序流程图28534程序30第六章连机调试34总结36致谢38参考文献39第一章第一章第一章第一章绪论绪论绪论绪论可编程控制器（简称PLC或PC）是一种新型的具有极高可靠性的通用工业自动化控制装置，是一种数字运算操作的电子系统。它以微处理器为核心，有机地将微型计算机技术、自动化控制技术及通信技术容为一体，主要用来代替继电器实现逻辑控制，随着技术的发展，这种装置的功能已经大大超过了逻辑控制的范围。它具有控制能力强、可靠性高、配置灵活、编程简单、使用方便、易于扩展等优点，是当今及今后工业控制的主要手段和重要的自动化控制设备。PLC等主要品牌有西门子、三菱、KOYO、OMRO等，近年来，德国西门子（SIEMENS）公司的SIMATICS7系列的PLC，在我国已经广泛应用于各行各业的生产过程的自动控制中。液面高度是工业控制过程中一个重要的参数，特别是在动态的状态下，采用适合的方法对液位进行检测、控制，能收到很好的效果。液位控制是工业生产中典型的过程控制问题，对液位准确的测量和有效的控制是一些设备优质、高产、低耗和安全生产的重要指标。由于它便于直接观察、容易测量、获取方便、过程时间常数一般比较小、价格低廉等特点，所以被广泛应用于工业测量。在工业过程控制系统中，目前采用最多的控制方式依然是PID控制。即使在美国、日本等工业发达国家，PID控制的使用率仍达90，可见PID控制在工业过程控制中占有异常重要的地位。PID控制技术经历了数十年的发展，从模拟PID控制发展到数字PID控制，技术不断完善与成熟。尤其近十多年来，随着微处理技术的发展，国内外对智能控制的理论研究和应用研究十分活跃，智能控制技术发展迅速，如专家控制、自适应控制、模糊控制等，现己成为工业过程控制的重要组成部分。由于液体本身的属性及控制机构的摩擦、噪声等的影响，控制对具有一定的纯滞后和容量滞后的特点，液位上升的过程缓慢，呈非线性。因此液位控制装置的可靠性与控制方案的准确性是影响整个系统性能的关键。本课题针对液位控制设计了一个由压力传感器、PLC、电动调节阀等组成的系统，并采用了增量式PID算法对其控制。第二章第二章第二章第二章设计任务与要求设计任务与要求设计任务与要求设计任务与要求21基本任务对单容水箱液位/压力控制系统。这是一个单回路反馈控制系统,控制的任务是使水箱的液位/压力等于给定值,减小或消除来自系统内部或外部扰动的影响。用液位/压力参数为被控对象。交流电动机带动齿轮泵通过阀1向上水箱供水,调节阀2使之同时向外排水,令入水的速度大于出水的速度,达到被控参数液位/压力的动态调整。22基本要求基本要求基本要求基本要求对单容水箱，用西门子S7200为控制核心，辅助以单片机系统配套的A/D、D/A转换单元及电路,通过执行数字PID程序实现参数的自动调整设定值在单片机键盘上完成,使水箱的实际液位/压力值与设定值接近,最终稳定于设定值。组成单闭环水位调节系统，,要求水位可以在一定范围内由人工设定，且各种测量、控制参数可在人机界面上显示、设定。23给定条件给定条件给定条件给定条件控制对象单容水箱为核心的水循环系统检测元件压力式液位传感器执行元件电动调节阀24主要性能指主要性能指主要性能指主要性能指标标标标液位控制范围030CM最小区分度1CM控制精度液位控制的静态误差1CM25扩展功能扩展功能扩展功能扩展功能通讯端口采用的是RS485总线，允许将S7200CPU同编程器或其它一些设备连接起来。通过扩展模块可增加CPU的I/O点数，也可提供其它通讯功能。人机界面触摸屏第三章第三章第三章第三章总体论证总体论证总体论证总体论证31总体方案的选择总体方案的选择总体方案的选择总体方案的选择单容水箱的液位控制系统是一阶惯性系统，原因是此系统的数学模型为0001KHSWSQSTS，此模型为一阶传递函数。311控制方法选择控制方法选择控制方法选择控制方法选择单容水箱液位控制系统可归属于一阶惯性环节，一般来说，对一阶惯性环节的过渡过程控制，可采用以下几种控制方案（1）输出开关量控制（2）比例控制（P控制）（3）比例积分控制（PI控制）（4）比例积分加微分控制（PID控制）。PID控制适用与负荷变化大、容量滞后较大、控制品质要求又较高的控制系统。另外，PID算法有两种常见的实现形式位置型PID算法和增量型PID算法，结合本系统设计任务与要求，以及以上对几种控制方法的分析来看，增量式PID控制方法最适合本系统采用。312系统组成系统组成系统组成系统组成以现代控制理论和PLC为基础，采用数字控制、显示、A/D与D/A转换，配合执行器与控制阀构成的PLC控制系统，在过程控制中得到越来越广泛的应用。由于本例是一个典型的检测、控制型应用系统，因此，应以PLC为核心组成一个专用PLC应用系统，以满足检测、控制应用类型的功能要求。32确定系统功能、性能指标确定系统功能、性能指标确定系统功能、性能指标确定系统功能、性能指标本例以实现设计任务基本要求为重点，力求在满足主要性能指标的基础上实现系统的最佳性能/价格比，对于系统要求的扩展功能将在最后讨论。根据设计任务基本要求，本系统应具有以下几种基本功能可以进行水位设定，并自动调节水位到给定水位值；可以调整PID控制参数，以满足不同控制对象与控制品质的要求；可以实时显示给定值与水位实测值。系统主要性能指标如下液位控制范围030CM最小区分度1CM控制精度液位控制的静态误差1CM第四章第四章第四章第四章系统设计系统设计系统设计系统设计41建模过程建模过程建模过程建模过程系统示意图如图41所示其具体的建模过程为被控过程的数学模型就是液位高度H与流入量Q1之间的数学表达式。根据动态物料平衡关系，有12DHQQADT写成增量形式12DHQQADT式中，1Q、2Q和H分别为偏离某平衡状态10Q、20Q和0H的增量，A为水箱的横截面积。静态时应有12QQ，0DHDT。1Q发生变化，液位H也随之变化，使水箱出口处静压力发生变化，因此2Q也发生变化，与H的近似线性关系为22HQR式中，R2为阀门2的阻力系数，称为液阻。将、两式整理得221DHRAHRQDT经拉氏变换，得单容液位过程传递函数为02012011KRHSWSQSRCSTS式中，0K为过程放大系数，02KR；0T为过程的时间常数，02TRC；C为过程容量，CA。式为一阶传递函数，可知单容水箱液位控制系统为一阶惯性系统。确定其放大系数和过程的时间常数便可以完整的把模型建好，以下便讨论模型参数的确定过程。4模型参数的确定模型参数的确定模型参数的确定模型参数的确定由公式我们知道，放大系数和时间常数与液阻和过程容量有关，所以如何确定液阻R2和过程容量C便成为问题的关键，又根据公式可知液阻R2可由22HRQ得出，而这些值可以由实验获得，其具体过程如下在不考虑容器扰动影响的情况下，管口流出处液体的速度为2GHVD为水箱底部出水口的直径，其测量值为0007M，所以出水口的横截面积S000003848M2。在此实验中，由于出水阀开度保持不变，出水速度只与液位高度有关。因出水管的流量为SVQV，根据实验所测得的多组数据，可以计算出出水管的液阻，见表41。多次求平均可得液阻值为6370207。另外，水箱底部截面积的实验测量值为006605M2，由此可求得过程放大系数K06370207，过程的时间常数T04207648。所以系统无时延模型为000637014201KWSTSS表41实验数据HCMV（M/S）QV1IIIHHH1IIIQQQ液阻R2462300920000115807430290310000111724320000004800040028000010830000004750038227362750000105180000003600036226636820000102200000036666667342258905400000996200000024833333333222512219661052000000366666673022432941936105200000036666667282235190410520000003262502622266098872105200000032625024221778898381052000000345882353222208595380210520000003655555562021989774765105200000037540540518218887037261052000000395128205162178190968510520000004148780494软、硬件功能划分软、硬件功能划分软、硬件功能划分软、硬件功能划分为了简化系统硬件、降低硬件成本、提高系统灵活性和可靠性，有关PID运算、输入信号滤波及大部分控制过程都可由软件来完成，硬件的主要功能是液位信号的传感、A/D转换、D/A转换及输出命令的执行。4系统功能划分、指标分配和框图构成系统功能划分、指标分配和框图构成系统功能划分、指标分配和框图构成系统功能划分、指标分配和框图构成根据系统总体方案，系统由四个主要功能模块组成，其总体框图如图42所示水槽水位传感器电动调节阀信号调理电路人机界面S700系统图42水位控制系统总体框图441PLC系统系统系统系统PLC系统是整个控制系统的核心，它完成整个系统信息处理及协调控制功能。由于系统对控制速度、精度及功能的要求无特别之处，因此可以选用目前广泛使用的MCS51系列的单片机以及西门子S7200系列的PLC。P所以本系统选用了西门子S7200系列的PLC。PLC本身的CPU不带有A/D、D/A转化功能，而本系统有模拟输入、输出量，所以PLC系统中还要包括扩展模块模/数转换模块、数/模转换模块。442前向通道前向通道前向通道前向通道前向通道是信息采集的通道，主要包括传感器、信号放大等电路。由于液位变化是一个相对缓慢的过程，因此前向通道中没有使用采样保持电路。另外，信号的滤波可由软件实现，以简化硬件，降低硬件成本。443后向通道后向通道后向通道后向通道后向通道是实现信号输出的通道，PLC系统产生的控制信号控制电动调节阀的转动角度，实现对进水量的控制，从而最终实现对液位的控制目的。第五章第五章第五章第五章系统开发系统开发系统开发系统开发51硬件开发硬件开发硬件开发硬件开发系统配置系统配置系统配置系统配置511PLC系统系统系统系统CPUCPU、模、模、模、模/数转换模块、数数转换模块、数数转换模块、数数转换模块、数/模转换模块模转换模块模转换模块模转换模块PLC系统以西门子S7200系列CPU222为系统的核心，外扩EM231作为A/D转换模块和EM232作为D/A转换模块，如图51所示。图51PLC原理示意图（1）CPU因本系统只有1模拟量输入液位，1模拟量输出电动调节阀转动的角度，而且要有扩展能力，所以选用PLC的型号为西门子S7200系列的CPU222DC/DC/DC，即直流输入、直流输出、晶闸管输出型。（2）模拟量输入模块EM231（3）模拟量输出模块EM232CPU222可以提供DC5V电流为340MA，而EM231模块耗DC5V总电流为10MA，EM232模块耗DC5V总电流为10MA。扩展模块消耗的DC5V总电流小于CPU222可以提供DC5V的电流，所以这种配置是可行的。512前向通道前向通道前向通道前向通道传感器传感器传感器传感器液位经压力式液位传感器和信号放大电路产生05V的模拟电压信号送入AD转换器的输入端。前向通道的设计主要是传感器的选择。本系统为液位控制系统，其目的是把水箱液体的高度控制在给定值，被控参数是高度H，而不同的高度会产生不同的液压，所以液位控制系统选用压力式液位传感器，我们这里选用了扩散硅式压力传感器。本系统环境温度变化不大，而且温度因素对控制参数影响很小，所以相对于其他类型的压力传感器，选用扩散硅传感器还是比较适合本系统的。513后向通道后向通道后向通道后向通道电动调节阀电动调节阀电动调节阀电动调节阀在实际工业生产中，调节器是构成自动控制系统的核心仪表，它将来自变送器的测量信号VI与调节器的内给定或外给定信号VS进行比较，得到其偏差E，即EVIVS，然后调节器对该偏差信号按某一规律进行运算，输出调节信号控制执行机构的动作，以实现对被控参数如温度、压力、流量或液位等的自动控制作用。根据本系统的特性，我们选取了电动调节器，其主要的工作原理如下图52为角行程电动调节阀的组成框图，它是由伺服放大器和伺服电动机两部分组成。来自调节器的DC420MA信号II与位置反馈信号IF进行比较，其差值经放大后控制两个伺服电动机正转或反转，再经减速器后，改变调节阀的开度。同时，输出轴的位移经位置发生器转换成电流信号IF。当时，电动机停止转动，调节阀处于某一开度，即IKI式中，为输出轴的转角；K为比例系数。由图52可见，电动调节阀还提供手动操作，以便在系统掉电时提供手动控制，保证系统的调节作用。图52电动调节阀的组成框图52PID操作指令操作指令操作指令操作指令S7200CPU提供PID回路指令（成比例、积分、微分循环），进行PID计算。PID回路的操作取决于存储在36字节回路表内的9个参数。521PID算法算法算法算法PID控制器管理输出数值，以便使偏差（E）为零，系统达到稳定状态。偏差是给定值SP和过程变量PV的差。PID控制原则以下列公式为基础，其中将输出M（T）表示成比例项、积分项和微分项的函数0TPIDINITALDEMTKEKEDTKMDT式中，MTPID运算的输出，是时间的函数；PKPID回路的比例系数；IKPID回路的积分系数；DKPID回路的微分系数；EPID回路的偏差；INITALMPID回路输出的初始值。为了在数字计算机内运算此控制函数，必须将连续函数化成为偏差值的间断采样。数字计算机使用下列相应公式为基础的离散化PID运算模式11NNPNILINITALDNNLMKEKEMKEE式中，NM采样时刻N的PID运算输出值；NE采样时刻N的PID回路的偏差；1NE采样时刻N的PID回路的偏差；LE采样时刻L的PID回路的偏差。利用计算机处理的重复性，可对上述公式进行简化。简化后的公式为1NPNINDNNMKEKEMXKEE式中，MX积分项前值。计算回路输出值时，CPU实际使用对上述简化公式略微修改的格式。修改后的公式为NNNNMMPMIMD式中，NMP采样时刻N的回路输出比例项值；NMI采样时刻N的回路输出积分项值；NMD采样时刻N的回路输出微分项值。1比例项比例项MP是PID回路的比例系数PK及偏差E的乘积，其中比例系数控制输出计算的敏感性，而偏差是采样时刻设定值SP及过程变量PV之间的差。为了方便计算取PCKK。CPU采用的计算比例项的公式为NMPCK（SPNPVN）式中，CK回路的增益；SPN采样时刻N的设定值；PVN采样时刻N的过程变量。2积分项积分项MI与偏差和成比例。为了方便计算取CSIIKTKT。CPU采用的积分项公式为CSNINNKTMIMXTSPPV式中，MX采样时刻N1的积分项（又称为积分前项值）。积分项MX是积分项全部先前数值的和。每次计算出NMI以后，都要用NMI去更新MX，其中NMI可以被调整或被限定。MX的初始值通常在第一次计算出输出之前被置为MINITAL（初值）。其他几个常量也是积分项的一部分，如增益、采样时刻（PID循环重复计算输出数值的循环时间），以及积分时间（用于控制积分项对输出计算影响的时间）。3微分项微分项MD与偏差的改变成比例，为方便计算，取KDKCTD/TS。计算微分项的公式为11DNCNNNNSTMDKSPPVSPPVT为了避免步骤改变或由于对设定值求导而带来的输出变化，对此公式进行修改，假定设定值为常量（SPNSPN1），因此将计算过程变量的改变，而不计算偏差的改变，计算公式可以改进为1DNCNSTMDKPVPVNT式中，TD微分时间；SPN1采样时刻N1的设定值；PVN1采样时刻N1的过程变量。为了下一次计算微分项的值，必须保存过程变量而非偏差项。第一次采样时刻，初始化为PVN1PVN。522回路输入、输出转换及标准化回路输入、输出转换及标准化回路输入、输出转换及标准化回路输入、输出转换及标准化1输入转换及标准化一个回路具有两个输入变量，设定值SP和过程变量PV。设定值通常为固定值，类似水箱液位控制的液位设定。过程变量是与回路输出有关的量，因此可测量回路输出对被控制系统的影响。在水箱液位保持在设定值的例子中，过程变量为电动调节阀的转动角度。设定值及过程变量均为实际数值，它们的大小、范围及工程单位可能不同。在这些实际数值可用于PID指令之前，必须将其转化成标准化的、浮点数表示形式。实际数值转换为实数第一步是将实际数值从16为整数数值转换为浮点数或实数数值。数值标准化下一步是将数值的实数表示转换为位于0010之间的标准化数值。可采用下列公式对设定值及过程变量实现这种转换RNORN（RRAWSPAN）OFFSET水箱液位控制系统中的数值为单极性，其标准化公式为NORNRAW320002输出转换及标准化回路输出转换成比例的整数数值回路输出是控制变量，是标准化的、位于0010之间的实数数值。在回路输出可用于驱动模拟输出之前，回路输出必须被转换为16位的、成比例的整数数值。这一过程是将过程变量转化及设定值转换为标准化的反过程。523控制方式控制方式控制方式控制方式S7200PID回路没有内置的自动和手动控制方式，只要PID块有效，就可以执行PID运算，从这种意义上说，PID运算存在一种自动运行方式；当PID运算不被执行时，则可以说那是一种手动运行方式。同其他指令，PID指令有一个使能位（即允许位），当允许位检测到一信号出现正跳变时，PID指令将进行一系列运算，实现从手动方式到自动方式的转变。为了顺利转变为自动方式，在转换至自动方式之前由手动方式所设定的输出值必须作为PID指令的输入写入回路表。PID指令对回路表内的数值进行下列计算，保证当检测到01过渡时从手动方式顺利转换为自动方式置设定值SPN过程变量PVN置过程变量前值PVN1过程变量PVN置积分项前值MX输出值MN524回路表回路表回路表回路表PID指令根据表（TBL）内的输入输出配置信息对引用回路（LOOP）执行PID运算。PID指令有两个操作数，表示循环表起始地址及回路号LOOP，回路号是07的常量。程序内可使用8条PID指令。如果两个或多个PID指令使用相同的回路号（即使它们的表地址不同），PID运算将相互干扰，结果难以预料。循环表存储9个参数，用于控制及监控循环操作，包括过程变量、设定值、输出值、增益、采样时间、积分时间、微分时间、积分前项以及过程变量前项值。在PID指令块内输入的表（TBL）起始位置开始为回路表分配36个字节的空间，见表52。偏移地址域格式类型说明0过程变量PVN双字实数输入在0001之间4设定值SPN双字实数输入在0001之间8输出MN双字实数输入/输出在0001之间12增益KC双字实数输入可为正数或负数16采样时间TS双字实数输入以秒为单位，必须为正数20积分时间TI双字实数输入以分钟为单位，必须为正数24微分时间TD双字实数输入以分钟为单位，必须为正数28积分前项MX双字实数输入/输出在0001之间32过程变量前值双字实数输入/输出最后一次运算的过程变量表52PID的回路表525PID指令指令指令指令PID指令的表示其梯形图和语句表示如图53所示。PID指令的操作PID指令必须用在定时发生的中断程序中，当PID指令被允许时，PID指令根据回路表中的数据进行PID（比例、积分、微分）运算，并得到输出控制量。图53PID指令数值范围回路表TBLVB回路号LOOP常数（07）526PID的编程步骤的编程步骤的编程步骤的编程步骤1设定回路输入及输出选项回路输入选项循环进程变量可指定为字地址或已经定义的符号。在回路计算之前，应选好缩放比例。回路输出选项确定PID回路输出变量是数字量还是模拟量。如果是模拟量输出，可指定为字地址或已经定义的符号。如果是数字量输出，可指定为位地址或已经定义的符号。在循环计算之后，应选好缩放比例。2设定回路参数在PID指令中，必须指定内存区内的36个字节参数表的首地址。其中，要选定过程变量、设定值、回路增益、采样时间、积分时间和微分时间，并转换成标准值存入回路表中。不建议为参数表地址创建符号名，PID向导生成的代码使用此参数表地址创建操作数，作为参数表内的相对偏移量。如果为参数表地址创建符号名，然后改变为该符号指定的地址，由PID向导生成的代码将不能正确执行。3为计算指定内存区域PID计算需要一定点存储空间，存储暂时结果。需要指定此计算区域的起始内存字节地址。是否增加PID手动控制（可选）4指定初始化子程序及中断程序应该为PID运算指定初始化子程序及执行PID运算的定时中断程序。5生成PID程序。53软件开发软件开发软件开发软件开发对于过程控制系统而言，控制方案的选择和调节器参数的整定是其两个重要的内容，如果控制方案设计的不合理，仅凭调节器参数的整定无法获得良好的控制质量；相反，控制方案很好，但是调节器参数整定得不合适，也不能使系统运行在最佳状态。531确定输入确定输入确定输入确定输入/输出关系，建立数学模型，寻找合适算法输出关系，建立数学模型，寻找合适算法输出关系，建立数学模型，寻找合适算法输出关系，建立数学模型，寻找合适算法本系统水箱需要维持一定的水位，该水箱里水以变化的速度从水箱的出水管中流出，因而需要有一个调节器以不同的阀门开度通过水箱的进水管向水箱供水，以维持设定水位不变。系统的设定值是水箱满水位的百分数，过程变量是由扩散硅压力传感器给出的。输出值是电动调节阀转过的角度，可以是允许最大值的0100。设定值可以预先设定后直接输入回路表中。过程变量是来自压力传感器的单极性模拟量，回路输出值也是一个单极性的模拟量，用来控制电动调节阀的转度，这个模拟量的范围是0010，分辨率为1/32000（标准化）。532调节器参数整定调节器参数整定调节器参数整定调节器参数整定过程控制系统的控制质量取决于组成该系统的各个环节的特性和系统结构。一个单回路控制系统可以看作由广义过程和调节器所构成。当一个系统组成后，过程各通道的静态与动态特性已定，此时，系统控制过程的品质取决于调节器各个参数值的设置。系统整定，一般是指选择调节器的比例度、积分时间TI和微分时间TD的具体数值。系统整定的实质，就是通过改变系统参数，使调解器特性和被控过程特性配合好，以改善系统的动态和静态特性，求得最佳的控制效果。由控制理论可知，在过程控制中，通常以瞬间响应的衰减率075作为系统性能的主要指标，以保证系统具有一定的稳定储备。一般在满足的条件下，还要尽量减小稳态偏差（余差）、最大偏差和过渡过程时间。对于大多数过程控制系统来说，系统过渡过程曲线达到41状态时，则习惯上被成为为最佳的过程曲线。在连续控制系统中，PID调节器参数整定的方法较多，可分为三类一是理论计算整定法；二是工程整定法；三是计算机仿真寻优整定法。综合各种因素来说，简单易行的方法还是简易工程整定法。工程整定法主要包括反应曲线法、临界比例度法和衰减曲线法。由于水箱液位控制系统为单容过程，液位变化迅速，不宜采用临界比例度法和衰减曲线法，故可采用反应曲线法整定调节器的参数。反应曲线法也称动态特性参数整定法，它是在系统开环情况下进行的，利用广义过程的阶跃响应曲线对调节器的参数进行整定。图54中，图54求广义过程阶跃响应曲线示意图在调节阀的输入端加入一阶跃信号，利用快速显示记录仪在变送器的输出端记录被控参数的响应曲线，见图55。由图55可写出广义过程的传递函数为3000001/111251SSSKWSEEETSTSS式中，0T为过程的时间常数；为时延时间；为自衡度。由于/T030/2501202，根据075准则，查表52，取自衡度1，则PID调节器的个参数为比例度0102积分时间TI6MIN微分时间TD15MIN采样时间TS1S再由1100PK得增益1PK098调节规律WC（S）/T0202/T25TITDTITDP101T002600807TTPI11ITS011T33000082606TT008TPID11DITSTS0085T2050001526008TT008019T025IT表52075时有自衡能力过程的整定公式533程序流程图程序流程图程序流程图程序流程图有了前面所讲述的S7200CPU提供的PID操作指令、PID编程步骤、电动调节阀参数的整定过程，再结合水箱液位控制系统本身的特点，可以从整体上来构思和规划出本系统的程序流程图，它应包括主程序、初始化子程序、定时中断程序三部分主程序OB1主程序的功能是PLC首次运行时利用SM01调用初始化程序SBR0。子程序SBR0子程序SBR0的功能是形成PID的回路表，建立100MS的定时中断，并开中断。其流程图如下定时中断程序INT0定时中断程序INT0的功能是输入水箱的水面高度AIW0的值，并送入回路表。其流程图如下534程序程序程序程序主程序OB1初始化子程序SBRO定时中断程序INTO（A）模拟量输入（B）PID指令（C）模拟量输出系统运行时，调节阀控制方式有两种，一是手动控制，一是自动控制，两种运行方式之间的切换由一个输入的开关量控制，具体描述如下I00位控制手动到自动方式的切换，0代表手动，1代表自动。本系统的程序仅有自动控制方式的设计，I001时进行PID“自动”控制，把PID运算的输出值送到AQW0中，从而控制调节阀的开度，以使水箱的液位达到设定的水位高度。第六章第六章第六章第六章连机调试连机调试连机调试连机调试连机调试就是在样机中全速运行系统软件，观察系统运行情况，并根据运行结果修改控制参数，或对软、硬件方案件进行必要的修改，重复调试过程，直到系统能满足各项性能指标要求为止。控制系统设计完成后，最主要的任务就是调试，调试工作分为两大阶段，一是实验室调试阶段，二是现场调试阶段一、实验室调试应分为硬件调试和软件调试两部分，首先是硬件调试，根据设计逻辑图搭建好系统后，便进入硬件调试阶段。其次是软件调试，即为调节器的参数整定。经过硬件、软件的单独调试后，即可进入硬件、软件联合调试阶段，找出硬件、软件之间不相匹配的地方，反复修改和调试。二、现场调试实验室调试工作完成以后，即可组装成系统，在现场投运行和进一步调试，并根据运行及调试中的问题反复进行修改。值得说明的是，软件、硬件的调试是一个综合性的系统工程，必须反复进行才能完成。本例中最主要的连机调试过程是进行PID参数整定。不同的控制对象和控制环境需要不同的PID参数，即使是同一个控制对象和控制环境，对控制品质的不同要求也需要对PID参数重新进行整定。根据生产过程的实际情况，首先将检测传感器投入运行，观察其测量显示的参数是否正确；其次利用调节阀手动遥控，待被控参数在给定值附近稳定下来后，再从手动切换到自动控制。在调节器从手动切换到自动运行前必须做好细致的检查工作，检查调节器的PID参数是否配置好等。检查完毕后，当测量值与给定值的偏差为零时，将调节器由手动切换到自动，于是实现了系统的投运。系统投入自动运行后，观察系统的控制质量指标是否达到设计要求，否则，在对调节器的PID参数适当的微调，以期达到较好的控制质量的设计。总总总总结结结结随着现代化工业生产迅速发展，各生产工艺设备相互间紧密地联系着，各设备的生产操作也是相互联系、相互影响的，所以分析、设计和应用好一个过程控制系统，首先应全面了解被控过程，其次根据工艺要求对系统进行研究，确定最佳的控制方案，最后对过程控制系统进行设计、整定和投运。依据以上系统设计的一般步骤，在指导老师老师的引导和帮助下，我学习了以下水箱液位控制系统和PLC系统的相关知识1、水箱控制系统的一般认识，包括水位控制原理、传感器的类型、特点。执行器件，电动调节阀的原理与组成。水箱控制系统特性的了解系统静态、动态特性、过渡过程；自动控制的基本要求，如稳定性、快速性、准确性等品质指标；受控对象的容量特性、平衡特性、时间特