直流电机pid控制

目录1设计题目12设计内容13方案总体设计与论证14硬件电路设计241最小系统设计242传感器模块243负载模块344键盘模块445显示模块45软件设计551主函数部分552中断部分653显示刷新部分654按键扫描部分755按键功能实现部分856更新输出控制信号部分957PID控制部分1058LCD显示部分1159延时部分116系统调试127结束语128参考文献12附录一系统硬件原理图13附录二源程序代码14摘要本文章介绍了由51单片机以及直流电机、三极管驱动电路、矩阵键盘、LCD和红外传感器构成的转速闭环控制系统。其中红外传感器负责对电机转速进行测量，并将测量的结果反馈给控制中心，并由控制中心将之与设定值进行比较得到偏差，再由偏差产生直接控制作用去消除偏差。文章不但介绍了基于单片机的转速控制系统的软件设计，还涉及了硬件设计方法。文中介绍系统不但可以实现手动控制，还有无人值守，自动调速功能。关键词直流电机闭环控制单片机矩阵键盘LCD课程设计任务书设计题目基于单片机的转速控制系统设计学生姓名课程名称智能义器义表设计与调试专业班级测控地点实验楼I512起止时间2010621至201072设计内容及要求要求设计的转速控制系统完成以下功能1基本功能按键设定并显示转速，实时显示实际转速按键控制电机起停、正反转PWM转速闭环控制。2扩展功能实现与PC机的通讯将转速的设定值和实测值发送到PC机显示，PC机可以设定速度，发送到单片机设计参数1转速调节范围1500转/分3000转/分2测速误差100PWM100PWM100PWM100PWMPWMSCANFLAG1IFCONTRL1000CONTRL0REFLAG1AIFA5CTRLFLAG1A0VOIDDISPLAYIFREFLAG1ACCEPTNUMBER15RECEIVED1ACCEPT/10000X30RECEIVED2ACCEPT1000/1000X30RECEIVED3ACCEPT100/100X30RECEIVED4ACCEPT100X30REFLAG0DISPZIMU2,4,8,RECEIVEDNUMBER0IFPWMFLAG1|AUTOFLAG1ZKB0PWM/1000X30ZKB1PWM/10100X30ZKB2PWM100X30PWMFLAG0DISPZIMU3,4,3,ZKBIFSETFLAG1SSPEEDQ1000B100S10GDISPZIMU1,4,8,SETNUMSETFLAG0VOIDKEY_FUNCIFREKEY0IFREKEY11MODE0IFREKEY12MODE1IFREKEY1IFPWM100PWM100IFPWM100PWM100IFPWM4TEMP_DATA24TEMP_DATA20XFORI0I100I/按键扫描函数/头文件/IFNDEF_KEYSCAN_H_DEFINE_KEYSCAN_H_INCLUDE“REG51H“UNSIGNEDCHARKEYSCANVOIDENDIF/C文件/INCLUDE“KEYSCANH“UNSIGNEDCHARKEYSCANUNSIGNEDCHARI,DATA1,DATA2UNSIGNEDINTX,KEYNUMP20X0FDATA1P2IFDATA10X0FI0RETURNIFORX0X1000X/消抖P20X0FDATA1P2/P2GAIBIANIFDATA10X0FI0RETURNIP20XF0|DATA1DATA2P2DATA1DATA1|DATA2SWITCHDATA1CASE0XE7KEYNUM1WHILEP20XE7BREAKCASE0XEBKEYNUM2WHILEP20XEBBREAKCASE0XEDKEYNUM3WHILEP20XEDBREAKCASE0XEEKEYNUM4WHILEP20XEEBREAKCASE0XD7KEYNUM5WHILEP20XD7BREAKCASE0XDBKEYNUM6WHILEP20XDBBREAKCASE0XDDKEYNUM7WHILEP20XDDBREAKCASE0XDEKEYNUM8WHILEP20XDEBREAKCASE0XB7KEYNUM9WHILEP20XB7BREAKCASE0XBBKEYNUM10WHILEP20XBBBREAKCASE0XBDKEYNUM11WHILEP20XBDBREAKCASE0XBEKEYNUM12WHILEP20XBEBREAKCASE0X77KEYNUM13WHILEP20X77BREAKCASE0X7BKEYNUM14WHILEP20X7BBREAKCASE0X7DKEYNUM15WHILEP20X7DBREAKCASE0X7EKEYNUM16WHILEP20X7EBREAKRETURNKEYNUM/PID控制算法/头文件/IFNDEF_PID_H_DEFINE_PID_H_INCLUDE“REG51H“INTPIDINTSETPOINT,INTACHIEVEDSBITLEDP00ENDIF/C文件/INCLUDE“PIDH“INTPIDINTSETPOINT,INTACHIEVEDFLOATP5,I1,D05STATICFLOATEUN00,EN00,EN100,EN200STATICINTOUTP